Controle Híbrido de Posição e Força Baseado em Passividade de Um Manipulador Robótico

Projeto Final de Curso
Controle Hı́brido de Posição e Força Baseado em Passividade

de um Manipulador Robótico
Gabriel de Carvalho Eiras Alves
Orientador: Fernando Cesar Lizarralde

Universidade Federal do Rio de Janeiro
Índice
1. Introdução
2. Cinemática de Manipuladores Robóticos
3. Controle de Força
4. Controle Baseado em Passividade
5. Simulações
6. Conclusão e Trabalhos Futuros
1
Introdução
Motivação
As três questões para a definição de um sistema robótico:
• Mobilidade - Capacidade de livre movimentação no ambiente;

• Destreza - Execução de tarefas com alta precisão e eficiência;
• Percepção - Habilidade de perceber os fatores fı́sicos do ambiente de
operação.
2
Motivação
• Aumento de eficiência na execução de tarefas

realizadas autonomamente e que exigem
contato com o ambiente;
• Ampliação de uma nova dimensão de
percepção de contato, através da utilização de
interfaces hápticas, estabelecendo uma
conexão cinemática entre o robô e o operador,
quando se refere a teleoperação;
• Diminuição de riscos mecânicos ao sistema
robótico e ao ambiente;
• Mitigação de erros devido à incertezas
paramétricas e à erros de modelagem.
3
Objetivos
Controle Robô Ambiente
Software Hardware
• Implementação de estratégia de controle de posição baseada na

cinemática do manipulador;
• Implementação de estratégia de controle de força por passividade,
para garantia de estabilidade do sistema;
• Integração do controle de força por passividade e controle de posição
através de uma estratégia hı́brida;
• Validação da estratégia hı́brida adotada através de simulações.
4
Cinemática de Manipuladores
Robóticos
Configuração de um Corpo Rı́gido
θ3
Manipuladores robóticos são

L3
estruturas mecânicas constituı́das
por elos e juntas.
θ2
A cinemática é o ramo da mecânica

L2
que estuda o movimento dos corpos, L1
sem se preocupar com a análise das θ1
suas causas.
5
A posição do corpo é dada em respeito ao

sistema de coordenadas inerciais:
y~2
~p = px ~x1 + py ~y1 + pz ~z1 ,
z~2
E¯2
P x~2 A orientação de um corpo é dada pela
z~1
relação entre dois sistemas de coordenadas,
~p12
denominada de matriz de rotação,
orientação, atitude, ou de cossenos
E¯1 y~1 diretores, denotada por
x~1
R12 = e ĥθ = I + sen(θ)ĥ + (1 − cos(θ))ĥ2
6
Do ponto de vista de controle é interessante

reduzir o número de parâmetros e ~z
θ
restrições. Dessa forma a representação de
orientação em Quaternion Unitário, possui vz
boas caracterı́sticas computacionais e
ausência de singularidades.
~v vy
" #
q0 θ ~y
q= , q0 = cos ∈R
qv 2 vx
θ
qv = sen h ∈ R3 ~x
2
7
A posição do ponto P pode ser

representada no sistema de coordenadas de
referência como:
P
y~2 p1 = p12 + R12 p2
p2 z~2
Esta equação pode ser reescrita numa
E¯2 x~2
p1 forma matricial compacta, dada por
z~1 p12 " # " #" #
p1 R12 p12 p2
= , com
1 03×3 1 1
E¯1 y~1
x~1
" #
R12 p12
T12 = ∈ R4×4
03×3 1
8
Cinemática Direta
O objetivo da cinemática direta é calcular a posição e orientação do

efetuador (ou ferramenta), com relação a um sistema de coordenadas
fixo, em função das variáveis das juntas
... Tn−1,n Tne
z~0
Tb0 y~0 z~n z~e

E¯0 y~n
x~0 E¯n
y~e
E¯e
z~b x~n x~e
E¯b y~b
x~b
T0n (θ) = T01 (θ1 ) T12 (θ2 ) T23 (θ3 )...Tn−1 (θn ) = Tbe (θ) = Tb0 T0n (θ) Tne
9
Cinemática Diferencial
A cinemática diferencial é responsável por estabelecer a relação analı́tica

entre as velocidades das variáveis das juntas e as velocidades angular e
linear do efetuador de um manipulador robótico
" # " #
~v Jp (θ)
= J(θ)θ̇ onde J(θ) =
ω
~ Jo (θ)
" #
~h1 × ~p1i ~h2 × ~p2i . . . ~hn × ~pni
J(θ) = ~h1 ~h2 ~hn
...
10
Cinemática Diferencial
O Jacobiano depende do sistema de coordenadas em que a velocidade do

efetuador é expressa
" #
Rab 03×3
(J(θ))a = (J(θ))b
03×3 Rab
Caso a orientação do efetuador seja especificada numa representação de
orientação com número mı́nimo de parâmetros, a equação de cinemática
diferencial pode ser obtida como uma derivada temporal da equação de
cinemática direta, expressa por
" # " #
ṗ Jp (θ)
ẋ = = θ̇ = JA (θ)θ̇
φ̇ Jφ (θ)
11
Controle Cinemático de Posição
O controle cinemático pode ser aplicado quando:
• Baixas velocidades utilizadas na realização das tarefas;

• Elevados fatores de redução nas engrenagens das juntas do
manipulador;
• Existência de uma malha de controle de velocidade de alto
desempenho para cada junta.
u + evel v τ θ̇ R θ
K PWM Robô
−
12
Controle Cinemático de Posição
O sistema de controle de posição é dado por
ṗ = Jp (θ)u
onde o objetivo de controle é
p 7→ pd (t) ep = pd − p 7→ 0 para t 7→ ∞
Calculando-se a dinâmica do erro, tem-se que
ėp = ṗd − ṗ
ėp = ṗd − Jp (θ)u
13
Controle Cinamático de Posição
Considerando Jp não singular e quadrada, observa-se que a lei de controle
u = Jp−1 (θ) [ṗd + Kp ep ]
lineariza o sistema, fazendo com que a dinâmica do erro do sistema em

malha fechada seja dada por
e˙p + Kp ep = 0
14
Controle Cinamático de Orientação
O objetivo do controle cinemático de orientação, para uma determinada

tarefa, consiste em manter uma orientação desejada, a partir de uma
orientação inicial do efetuador. Considerando a representação em
quaternion, o erro de orientação é dado por
eo = eqv = qs qvd − qsd qv + q̂vd qv
Logo, a seguinte lei de controle pode ser adotada
uo = ωd + Ko eo
onde num controle desacoplado entre posição e orientação, tem-se que

uo = ω, logo
ωd − ω + Ko eo = 0
15
Controle de Força
Controle de Força
– Controle Indireto de Força:

• Controle por Complacência
• Controle por Impedância
– Controle Direto de Força:
• Controle Hı́brido
• Controle Paralelo
16
Controle de Força
O objetivo do controle de força é

Pela Lei de Hooke
dado por
fm = Km x
fm 7→ fd ef = fd − fm
Assumindo a hipótese de controle

Considera-se um filtro de primeira
cinemático, tem-se que
ordem devido à ruı́dos
αz̈f + żf + Km Jφ uf = 0
αz˙f 0 = ef − zf
Utilizando
Rt
uf = Jφ−1 [Kf zf + Kif 0 zf (τ )dτ ]
17
Controle Hı́brido de Força e Posição
fd − ef Controle de
Res S Rse
+ Força uhf
+ Manipulador
uh fm
Je−1 +
+ Ambiente
p, R
pd + ep Controle de uhp
Res I −S Rse
− Posição
p uo
ωd
Rd
+
Quaternion Controle de
Unitário Orientação +
R
18
Controle Baseado em
Passividade
Passividade para Sistemas Não-Lineares
Considere um sistema dinâmico representado pelo seguinte modelo de

estado
ẋ = f (x, u), y = h(x, u)
O sistema é dito estritamente passivo se existe uma função semi-definida

positiva continuamente diferenciável V (x), chamada função de
armazenamento, tal que
∂V
u T y ≥ V̇ = f (x, u), ∀(x, u) ∈ Rn × Rp
∂x
19
Controle Baseado em Passividade
É dito que o sistema é saı́da estritamente passivo se

u T y ≥ V̇ + y T ρ(y ) > 0, ∀y 6= 0
Se o sistema é passivo com a função de armazenamento V (x) positiva

definida, então a origem de ẋ = f (x, 0) é estável.
Um sistema é dito observável estado-zero se nenhuma solução de

ẋ = f (x, 0) pode ser encontrada em S = {x ∈ Rn |h(x, 0) = 0}, exceto a
solução trivial x(t) ≡ 0.
20
Sistemas Realimentados
Considere a conexão de dois

sistemas dinâmicos invariantes no
tempo. A origem do sistema malha
fechada, quando u = 0 é
u1 + e1 y1 assintoticamente estável se
H1
• ambos componentes feedback
−
são estritamente passivos.
− • ambos componentes são saı́da
y2 e2 u2
H2 estritamente passiva e
+
observáveis estado-zero; ou
• um componente é estritamente
passivo e o outro é saı́da
estritamente passivo e
observável estado-zero.
21
Controle de Força Baseado em Passividade
Força
Superfı́cie
4
Unidade
2
0 1 2 3 4 5
Manipulador Tempo (s)
Força desejada Força Medida

Chão Sinal de Controle
22
Força 30
Superfı́cie
20
Perturbação
Unidade
10
−10
6 7 8 9 10
Manipulador Tempo (s)
Força desejada Força Medida

Chão Sinal de Controle
23
Rp
Li M
+
+ +
Fd −
+ +
Fd − Fm − Fc Rc Fe Ze
+
Fc −
− −
R Rc
c
Fcmd (s) = Fd (s) + Rc Vc (s) = Fd (s) + (Fd (s) − Fm (s)) +
Rp Li s
24
Caso um sistema do tipo

ẋ = f (x, u), y = h(x, u)
seja passivo e possuir energia inicial armazenada igual a zero, tem-se que
Z t
u(s)T y (s)ds ≥ 0, ∀t ≥ 0
0
Define-se a energia no sistema como
PN
ECPO (N) = n=0 Fd (n)Vc (n)∆t
25
Fd + ef uf
Controlador
−
Fm
Robô + Ambiente Rc
Fcmd +
+
Kff
Observador Controlador
de de
Passividade Passividade
26
Novos Observadores de Passividade
Observador de Passividade em Janelas (EWPO )

 N
X



 Fd (n)Vc (n)∆t, se N < Twin
n=0
EWPO (N) = N
 X
Fd (n)Vc (n)∆t, caso contrário




n=N−Twin +1
27
Novos Observadores de Passividade
Observador de Passividade Reiniciável (ERPO )
N
X
ERPO (N) = Fd (n)Vc (n)∆t
n=r (N)
função r (N)
se N < 2, então
retorne 0
se minimolocal(ps (n), N − 2) && ERPO (N − 2) ≥ 0, então
r (N) = N − 1
senão
r (N) = r (N − 1)
fim da função
28
Simulações
Controle de Posição
O objetivo do controle de posição é fazer com que o efetuador do

manipulador robótico siga um trajetória desejada. É utilizada a lei de
controle de posição do tipo controle proporcional + feedforward.
A trajetória de referência escolhida é dada pela equação
 
Ax (sen(ωn ) + sen(4ωn ))
pd =  −1.3
 

Az (sen(ωn + π2 ) + sen(4ωn + π2 )) + 0.912
29
Posição [Coordenadas da Base]
1.05
Posição xyz (t)

Posição Desejada (t)$
1 xyz
0.95
z (m)
0.9
0.85
0.8
-1.29
-1.3
-1.31 0.15
0.1
-1.32
0.05
-1.33
0
-1.34
-0.05
-1.35 -0.1
y (m) -1.36 -0.15 x (m)
30
Posição X
[Coordenadas da Base]
0.2
x r (t)
0.1
x (t)
d
x(m)
-0.1
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Y
-1.28
y r (t)
-1.3
y d (t)
y(m)
-1.32
-1.34
-1.36
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Posição Z
1.1
z r (t)
1 z d (t)
z(m)
0.9
0.8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
31
Erro de Posição X
0.01
0.005
Erro (m)
-0.005
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Y
0.06
0.04
Erro (m)
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
0.15
0.1
Erro (m)
0.05
-0.05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
32
Sinal de Controle da Posição

15
u1
u2
u3
10
0
u (grau/s)
-5
-10
-15
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
33
Controle de Posição e Orientação
O objetivo de controle de posição e orientação consiste fazer com que o

efetuador siga uma trajetória desejada, mantendo uma orientação
constante. É utilizada a lei de controle de posição do tipo proporcional +
feedforward e a lei de controle de orientação do tipo proporcional.
 
0 −1 0
Rd = 0 0 −1
 
1 0 0
34
Erro de Posição X
0.01
0.005
Erro (m)
-0.005
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Y
×10 -3 [Coordenadas da Base]
1
0
Erro (m)
-1
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
0.15
0.1
Erro (m)
0.05
-0.05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
35
Orientação via Quaternion

0.56
q x (t)
0.54 q xd (t)
Amplitude
0.52
0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
-0.48
q y (t)
-0.49 q yd (t)
Amplitude
-0.5
-0.51
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.51
q z (t)
0.5
q zd (t)
Amplitude
0.49
0.48
0.47
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
36
Erro de Orientação via Quaternion

0.01
e ox
0
Amplitude
-0.01
-0.02
-0.03
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.04
e oy
0.03
Amplitude
0.02
0.01
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
0.06
e oz
0.04
Amplitude
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
37
Sinal do Controle de Posição

20
u1
u2
u3
10
u (grau/s)
-10
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Sinal do Controle de Orientação

400
u4
u5
u6
200
u (grau/s)
-200
-400
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
38
Controle Hı́brido de Posição, Orientação e Força
O objetivo de controle hı́brido de posição, orientação e força consiste

fazer com que o efetuador siga uma trajetória desejada, mantendo uma
orientação e uma força de contato, com uma superfı́cie conhecida,
constantes. É utilizada a lei de controle de posição do tipo proporcional
+ feedforward , a lei de controle de orientação do tipo proporcional e a
lei de controle de força do tipo proporcional + integral.
39
Erro de Posição X
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição Z
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
40
×10 -3 Erro de Orientação via Quaternion

4
e ox
2
Amplitude
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

20
e oy
15
Amplitude
10
-5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

1
e oz
0.5
Amplitude
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
41
Referência de Força vs Força Sentida

Coordenadas da Ferramenta
35
Ref fz
Fs z
30
25
20
Amplitude (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
42
Sinal do Controle de Posição e Força

30
u1
20 u2
u3
10
-10
u (grau/s)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

60
u4
u5
40 u6
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
43
Controle Hı́brido por Passividade - Clássico
Erro de Posição X
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Erro de Posição Z
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
44

2
e ox
0
Amplitude
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

20
e oy
15
Amplitude
10
-5
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

4
e oz
2
0
Amplitude
-2
-4
-6
-8
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
45

35
Ref fz
Fs z
30
25
20
Amplitude (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
46
Observador de Passividade
0.05
Po(t)
-0.05
Amplitude
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
47

30
u1
20 u2
u3
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
-50
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)

60
u4
u5
40 u6
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25
Tempo (s)
48
Controle Hı́brido por Passividade - Janelas
Erro de Posição X
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
49

4
e ox
2
Amplitude
-2
-4
-6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)

8
e oy
6
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)

6
e oz
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
50

45
Ref fz
Fs z
40
35
30
25
Amplitude (N)
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
51
0.05
Po(t)
-0.05
Amplitude
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
52

30
u1
u2
20 u3
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)

80
u4
60 u5
u6
40
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
-80
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
53
Controle Hı́brido por Passividade - Reiniciável
Erro de Posição X
4
1
Erro (m)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Erro de Posição Z
0.12
0.1
0.08
0.06
Erro (m)
0.04
0.02
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
54

1
e ox
0
-1
Amplitude
-2
-3
-4
-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)

6
e oy
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)

6
e oz
4
Amplitude
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
55

45
Ref fz
Fs z
40
35
30
25
Amplitude (N)
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
56
0.1
Po(t)
0.05
-0.05
-0.1
Amplitude
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Ganho Variável
1
Rc(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
57

30
u1
u2
20 u3
10
0
u (grau/s)
-10
-20
-30
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)

60
u4
u5
40 u6
20
u (grau/s)
-20
-40
-60
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
58
Conclusão e Trabalhos Futuros
Conclusão
• Os controladores de posição e orientação se baseiam na ação

proporcional adicionada de um feedforward para seguimento das
referências desejadas, enquanto o controlador de força se baseia nas
ações proporcional e integral para aumento da robustez do sistema
quanto ao atraso de tempo de medição e a regulação com erro zero
para referências constantes em regime permanente;
• A passividade contribui para a detecção de perturbações externas,
permitindo ação sobre elas;
• Vantagem dos dois novos observadores de passividade.
59
Trabalhos Futuros
• Implementação das estratégias de controle projetadas no

manipulador industrial Motoman MH12;
• Projeto e validação de novos controladores de passividade;
• Aplicação em controle coordenado de robôs móveis e manipuladores
e em controle colaborativo homem-máquina;
• Aplicação de controle por servovisão.
60
Trabalhos Futuros
61

Controle Híbrido de Posição e Força Baseado em Passividade de Um Manipulador Robótico

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Projeto Final de Curso

Controle Hı́brido de Posição e Força Baseado em Passividade

Gabriel de Carvalho Eiras Alves

Orientador: Fernando Cesar Lizarralde

2. Cinemática de Manipuladores Robóticos

4. Controle Baseado em Passividade

6. Conclusão e Trabalhos Futuros

As três questões para a definição de um sistema robótico:

• Mobilidade - Capacidade de livre movimentação no ambiente;

• Aumento de eficiência na execução de tarefas

Controle Robô Ambiente

• Implementação de estratégia de controle de posição baseada na

Manipuladores robóticos são

A cinemática é o ramo da mecânica

A posição do corpo é dada em respeito ao

R12 = e ĥθ = I + sen(θ)ĥ + (1 − cos(θ))ĥ2

Do ponto de vista de controle é interessante

A posição do ponto P pode ser

O objetivo da cinemática direta é calcular a posição e orientação do

... Tn−1,n Tne

Tb0 y~0 z~n z~e

A cinemática diferencial é responsável por estabelecer a relação analı́tica

O Jacobiano depende do sistema de coordenadas em que a velocidade do

O controle cinemático pode ser aplicado quando:

• Baixas velocidades utilizadas na realização das tarefas;

O sistema de controle de posição é dado por

onde o objetivo de controle é

Calculando-se a dinâmica do erro, tem-se que

Considerando Jp não singular e quadrada, observa-se que a lei de controle

u = Jp−1 (θ) [ṗd + Kp ep ]

lineariza o sistema, fazendo com que a dinâmica do erro do sistema em

O objetivo do controle cinemático de orientação, para uma determinada

eo = eqv = qs qvd − qsd qv + q̂vd qv

Logo, a seguinte lei de controle pode ser adotada

onde num controle desacoplado entre posição e orientação, tem-se que

– Controle Indireto de Força:

O objetivo do controle de força é

Assumindo a hipótese de controle

Considere um sistema dinâmico representado pelo seguinte modelo de

ẋ = f (x, u), y = h(x, u)

O sistema é dito estritamente passivo se existe uma função semi-definida

É dito que o sistema é saı́da estritamente passivo se

Se o sistema é passivo com a função de armazenamento V (x) positiva

Um sistema é dito observável estado-zero se nenhuma solução de

Considere a conexão de dois

Força desejada Força Medida

Força desejada Força Medida

Caso um sistema do tipo

Observador de Passividade em Janelas (EWPO )

Observador de Passividade Reiniciável (ERPO )

O objetivo do controle de posição é fazer com que o efetuador do

Posição [Coordenadas da Base]

Posição xyz (t)

Sinal de Controle da Posição

O objetivo de controle de posição e orientação consiste fazer com que o

Orientação via Quaternion

Erro de Orientação via Quaternion

Sinal do Controle de Posição

Sinal do Controle de Orientação

O objetivo de controle hı́brido de posição, orientação e força consiste

×10 -3 Erro de Orientação via Quaternion

×10 -4 Erro de Orientação via Quaternion

×10 -3 Erro de Orientação via Quaternion