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Presentado por:
Alexander guaitero mojica
Tutor:
Adriana Del Pilar Noguera
Curso:
243005_14
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
Teóricas:
𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 − 𝑒 = 0
𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 = 𝑒 (1)
𝑑𝑖
𝑉𝑅 = 𝑖 ∙ 𝑅 y 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
Reemplazamos en la ecuación
𝑑𝑖
𝑉𝐼 − 𝑖𝑅 − 𝐿 𝑑𝑡 = 𝑒 (2)
𝑑𝜃
= 𝜔 (3)
𝑑𝑡
Debemos tener presente torsión del motor, la cual depende de
una inercia J y la resistencia de fricción B.
𝑑𝜔
𝑇=𝐽 𝐵𝜔 (4)
𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 ( )+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 + 𝐵
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑖 = 𝐽 2 + 𝐵 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
(𝐾𝑖) = (𝐽 2 + 𝐵 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑3 𝜃 𝑑2𝜃
𝐾 = 𝐽 3 + 𝐵 2 (8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑒=𝐾 (9)
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝐾𝑉𝑖 − (𝐾𝑖)𝑅 − 𝐿 (𝐾 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑3𝜃 𝑑2𝜃
𝐾𝑉𝑖 − (𝐽 + 𝐵 ) 𝑅 − 𝐿 (𝐽 + 𝐵 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑3𝜃
𝐾𝑉𝑖 = (𝐾 2 + 𝐵𝑅) + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2 + 𝐽𝐿 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑3𝜃 𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐽𝐿 3 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2 + (𝐾 2 + 𝐵𝑅) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿. + 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡) = 𝑣
𝑑𝑡
Despejando
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑑𝑡
+ 𝐿 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝜔(𝑡) = 𝐿
𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑥2 = 𝜔(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑥̇ 1 = = − 𝐿 𝑥1 − 𝑥2 + 𝐿 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿
𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑥̇ − − 𝑥1
[ 1] = [ 𝐿 ] [𝑥 ] + [𝐿 ] 𝑢(𝑡)
𝐿
𝑥̇ 2 0 0 2 0
[𝑦] = [1] [𝑦]
0
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝐿 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝐿 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝐿
𝑑𝑖(𝑡)
+ 2 𝑖(𝑡) + 10 = 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑥̇ 1 = = −2𝑥1 − 10
𝑑𝑡
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Prácticas: