Universidad Simón Bolívar

Sede Litoral
Departamento De Tecnología Industrial
Laboratorio De Sistemas De Control/TI-2284
Profesor: David Leal

PRÁCTICA #1: MANEJO Y MANIPULACIÓN DE

MODELOS DE SISTEMAS LINEALES

Integrantes:

Carlos Rodríguez / 15-03971

Camurí Grande, Octubre de 2018

 INTRODUCCIÓN

Una de las aplicaciones más importantes en el análisis y diseño de sistemas de

control es el modelado matemático de los sistemas. Uno de los métodos más comunes
para modelar sistemas lineales es el de la función transferencia. Entiéndase como todo
sistema lineal aquel que cumple con el principio de la superposición, el cual establece
que la respuesta producida por la aplicación simultanea de dos funciones de entrada
distintas es la suma de las dos respuestas individuales. Este principio permite
desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de
soluciones simples. Además, estos sistemas a su vez pueden ser invariantes y variantes
en el tiempo. La diferencia existente entre uno y otro, es que los primeros están
conformados por componentes de parámetros concentrados lineales que no varían en
el tiempo y los otros no.

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación

diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero. Si se desconoce la función de transferencia de un
sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de transferencia,
proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a
diferencia de su descripción física.

Se utilizara en la introducción al modelado matemático a Scilab como

herramienta para su manejo y conversión. Scilab es un software usado para el análisis
numérico, con un lenguaje de programación de alto nivel para cálculo científico,
interactivo de libre uso y disponible en múltiples sistemas operativos.
El objetivo principal de la práctica es introducir el uso de algunas funciones de
Scilab enfocadas al manejo de modelos matemáticos de sistemas lineales invariantes
en el tiempo SISO, en función de transferencia.

El objetivo específico de la práctica es:

 Verificar los valores obtenidos mediante los cálculos teóricos y los valores
determinados a partir de la simulación en scilab.

A continuación, se le presenta los ejercicios desarrollados durante la práctica.

 1) Obtenga el modelo en función transferencia del circuito mostrado en la figura
#1, tomando como voltaje de salida la diferencia de potencial en el condensador
(R = 1 Ω (último número de carnet), C = 0,1F y L = 1 H). Luego represéntela
en la forma factorizada y en fracciones parciales utilizando las herramientas de
Scilab. Para finalizar obtenga los polos y los ceros de la misma función.

Figura #1

La función transferencia obtenida en el circuito de la figura 1, mediante la

resolución del ejercicio fue:

𝑉𝑜 𝑅 + 𝐿𝑠
=
𝐼𝑏 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

Otra forma de expresar este resultado es:

𝑅 𝑠
𝑉𝑜 +
= 𝐿𝐶 𝐶
𝐼𝑏 𝑅 1
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐶
Se procede a sustituir los valores correspondientes en la función (R= 1 Ω, C = 0,1F y
L = 1 H).

𝑉𝑜 1+𝑠
=
𝐼𝑏 0.1𝑠 2 + 0.1𝑠 + 1

En su forma factorizada los valores de la función son:

𝑉𝑜 10 + 10𝑠
= 2
𝐼𝑏 𝑠 + 𝑠 + 10

Se puede apreciar en esta forma de manera más sencilla la ganancia del sistema. A
continuación, se utilizará el comando “syslin”, el cual nos permite definir las funciones
de transferencia de un sistema.
--> num=poly([1 1],'s','c');
--> den=poly([1 0.1 0.1],'s','c');
--> G=syslin('c',num,den);
--> G
G =
1+s
----------------
2
1 + 0.1s + 0.1s

Mediante el comando “trfmod” se obtienen la ganancia y los factores irreducibles de

la función transferencia.

--> num=poly([1 1],'s','c');

--> den=poly([1 0.1 0.1],'s','c');

--> G=syslin('c',num,den)//Defino la Función de Transferencia

G =

1+s

----------------

1 + 0.1s + 0.1s

--> trfmod(G);//Visualizo la Forma Factorizada

--> frac=pfss(G)//Represento en Fracciones Parciales

frac =

frac(1)

10 + 10s

-----------

10 + s + s
Luego se utiliza el comando “roots” para encontrar los ceros y los polos de la función
--> roots(num)
ans =
-1.
--> roots(den)
ans =
-0.5 + 3.122499i
-0.5 - 3.122499i

En la última parte de este ejercicio, se utiliza el comando “pfss” para

representar en su forma de fracciones parciales la función trasferencia.

--> frac
frac =
 frac(1)

10 + 10s
-----------
2
10 + s + s

En este caso de fracciones parciales, se sustituye la fracción en la variable de

segundo grado.
 2) Simplifique los diagramas de bloques que se muestran en las siguientes figuras
#2 y #3. Después obtenga la función transferencia de cada uno.

a. Diagrama de bloque de la figura #2

Figura #2

El primer paso para obtener la función trasferencia por medio de Scilab, es

definiendo cada uno de los bloques.

n1=poly([1],'s','c'); // Numerador 1
--> d1=poly([1 1],'s','c'); // Denominador 1
--> G1=syslin('c',n1,d1); // Valor de G1
--> G1
G1 =
1
------
1+s

--> n2=poly([1],'s','c'); // Numerador 2

--> d21= [3 1]; // Denominador 2 parte 1
--> d22= [2 1]; // Denominador 2 parte 2
--> d2=conv(d21,d22); // Denominador 2
--> d2=poly(d2,'s','c'); // Denominador 2 final
--> G2=syslin('c',n2,d2); // Valor de G2
--> G2
G2 =
1
-----------
2
6 + 5s + s

--> n3=poly([1],'s','c'); // Numerador 3

--> d3=poly([0 1],'s','c'); // Denominador
--> G3=syslin('c',n3,d3); // Valor de G3
--> G3
G3 =
1
--
s

--> n4=poly([1],'s','c'); // Numerador 4

--> d4a= [0 1]; // Denominador 4 parte a
--> d4b= [5 1]; // Denominador 4 parte b
--> d4=conv(d4a,d4b); // Denominador 4
--> d4=poly(d4,'s','c'); // Denominador 4 final
--> H1=syslin('c',n4,d4); // Valor de H1
--> H1
H1 =
1
-------
2
5s + s

Para finalizar se realiza la correspondiente algebra de bloque para obtener el

valor de la función transferencia del diagrama de la figura #2.
--> Gtotal=(G1*G2+G3)/(1+(G1*G2+G3)*H1)// Se obtiene la expresión equivalente
Gtotal =

2 3 4 5
30s + 66s + 42s + 11s + s
------------------------------------
2 3 4 5 6
6 + 12s + 36s + 62s + 41s + 11s + s
 b. Diagrama de bloque de la figura #3

Figura #3

Al igual que en el caso anterior, lo primero que se debe hacer para obtener la
función trasferencia por medio de Scilab, es definiendo cada uno de los bloques.
--> n1=poly([1],'s','c'); // Numerador 1
--> d1=poly([1 1],'s','c'); // Denominador 1
--> G1=syslin('c',n1,d1); // Valor de G1
--> G1
G1 =
1
------
1+s

--> n2=poly([1],'s','c'); // Numerador 2

--> d2a= [3 1]; // Denominador 2 parte a
--> d2b= [2 1]; // Denominador 2 parte b
--> d2=conv(d2a,d2b); // Denominador 2

--> d2=poly(d2,'s','c'); // Denominador 2 final

--> G2=syslin('c',n2,d2); // Valor de G2
--> G2
G2 =

1
-----------
2
6 + 5s + s

--> n3=poly([1],'s','c'); // Numerador 3

--> d3=poly([0 1],'s','c'); // Denominador
--> G3=syslin('c',n3,d3); // Valor de G3
--> G3
G3 =
1
--
s

--> n4=poly([1],'s','c'); // Numerador 4

--> d4a= [0 1]; // Denominador 4 parte a
--> d4b= [5 1]; // Denominador 4 parte b
--> d4=conv(d41,d42); // Denominador 4
--> d4=poly(d4,'s','c'); // Denominador 4 final
--> H1=syslin('c',n4,d4); // Valor de H1

--> H1
H1 =
1
-------
2
5s + s

Para finalizar, se realizó la respectiva algebra de bloques para obtener la función

transferencia del sistema
--> Gtotal=(G1*G2+G3)/(1+(G1*G2+G3)*H1)// Expresión equivalente
Gtotal =

2 3 4 5
30s + 66s + 42s + 11s + s
------------------------------------
2 3 4 5 6
6 + 12s + 36s + 62s + 41s + 11s + s
 CONCLUSIÓN

En el transcurso de esta práctica, se resolvieron tres ejercicios:

1) En el primer ejercicio, se resolvió el circuito mostrado en la figura #1 de
forma teórica. Se obtuvo la función transferencia, representado los
elementos pasivos (la resistencia, el capacitor y el inductor) por sus
impedancias correspondientes: resistiva, capacitiva e inductiva. Luego se
transformaron las impedancias resultantes con el método de Laplace. Se
sumó en serie la impedancia resistiva con la inductiva para obtener una
impedancia equivalente, después se resolvió el paralelo entre dicha
impedancia equivalente y la capacitiva para conseguir la impedancia total,
la cual es la función transferencia del circuito. Luego de sustituir los valores
correspondientes en el circuito (R = 1 Ω (último número de carnet), C =
0,1F y L = 1 H), se definen las variables en Scilab con el comando “Syslin”,
para obtener su forma factorizada y en fracciones parciales se utilizan los
comandos “trfmod” y “pfss”. Finalmente para obtener los ceros y polos se
utiliza el comando “roots”.

2) En el segundo tanto en el inciso “a” como en el “b”, se simplifico mediante

el álgebra de bloques los diagramas de la figura #2 y #3, luego se obtuvo su
función transferencia. Mediante Scilab, para obtener la función
transferencia, se deben definir los bloques con “Syslin” y luego colocar las
operaciones matemáticas necesarias que representen el álgebra de bloques
correspondiente de los sistemas.

En definitiva, los ejercicios desarrollados durante la práctica fueron realizados

con éxito. Se lograron verificar nuestros resultados obtenidos teóricamente con los
arrojados por el programa Scilab. Se utilizaron las funciones básicas de Scilab
orientadas al manejo de los modelos matemáticos de sistemas lineales en el tiempo, por
lo cual los objetivos de esta práctica fueron alcanzados.