Robótica Industrial

Clase 03: Simulación y Programación

de Robots Industriales

Ricardo Mendoza Manuel Fuentes

rmendozag@uta.cl msfuentes@uta.cl

Escuela Universitaria de Ingeniería Mecánica

Universidad de Tarapacá
Arica, Chile

November 25, 2011

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 1 / 10
 Outline

Outline

1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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 Genérica o de desarrollo

Outline

1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

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 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

librería de funciones;

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 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

librería de funciones;
(generalmente) línea de
comandos;

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 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

librería de funciones;
(generalmente) línea de
comandos;
off-line;

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 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

Ejemplos:

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 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

Ejemplos:
Orocos;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
Robwork;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
Robwork;
RL;

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
 Genérica o de desarrollo

Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.

Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
Robwork;
RL;
etc.

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 5 / 10
 Específica o de aplicación

Outline

1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

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 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

RobotStudio
(ABB);

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 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

RobotStudio
(ABB);
WorkVisual
(Kuka);

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 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

RobotStudio
(ABB);
WorkVisual
(Kuka);
etc.

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 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

Permiten programación
visual (programas
simples);

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 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

Permiten programación
visual (programas
simples);
Permiten programación
por línea de comandos
(programas complejos);

R.Mendoza (Mecánica, UTA) Robótica Industrial - Sim. y Prog. November 25, 2011 8 / 10
 Específica o de aplicación

Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.

Permiten programación
visual (programas
simples);
Permiten programación
por línea de comandos
(programas complejos);
Off-line, On-line;

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 Asistida (programación)

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1 Genérica o de desarrollo

2 Específica o de aplicación

3 Asistida (programación)

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 Asistida (programación)

Asistida (programación)
Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.

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 Asistida (programación)

Asistida (programación)
Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.

No es un método muy flexible. E.g., limitada

respuesta a entradas sensoriales variables.

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