Laboratorio de Sistemas de Control I 2018-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 6
Análisis de la estabilidad
1. Objetivos

El objetivo de la práctica es familiarizarse con las funciones de Matlab que son propias de Control
Toolbox y que son las que nos permitirán hacer el análisis y diseño de los sistemas de control. En
particular, el diagrama de Bode y el Lugar geométrica de las raíces.

2. Introducción
Ejemplos de construcción del lugar geométricos de las raíces y diagrama de Bode

2.1. Ejemplo de obtención del lugar geométrico de las raíces de un

sistema
(𝑠 + 21)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 3)(𝑠 + 6)

Cuando introducimos G(s) en un esquema de realimentación, el sistema de realimentación tiene una

dinámica gobernada por las raíces del denominador de la función de transferencia que relaciona R(s) con
Y(s).
EL lugar geométrico de las raíces es una gráfica que nos permite “ver” como se mueven las raíces por el
plano s cuando variamos la ganancia del proceso. Los valores de k para los cuales los polos sean positivos
darán lugar a un sistema inestable.
Para obtener LGR con Matlab:
numg=[0 1 21];
deng =conv([1 2 3],[1 6]);
rlocus (numg,deng);
[k,poles]=rlocfind(numg,deng);
rlocfind

2.2. Ejemplo de obtención del diagrama de Bode

(𝑠 + 21)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 3)(𝑠 + 6)

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Para obtener el diagrama de bode con Matlab:

numg=[ 0 1 21];
deng = conv([1 2 3],[0 1 6]);
bode(numg,deng);

%%Opcional
[mag, fase,w]=bode(numg,deng);
db=20*log10(mag);
subplot(2,1,1);
semilogx(w,db);
grid;
xlabel ('Frequency');
ylabel ('Magnitude');
subplot(2,1,2);
semilogx(w,fase);
grid;
xlabel('Frequency');
ylabel ('Phase');

3. Procedimiento

Se quiere controlar la orientación de una antena parabólica aplicando una determinada ganancia Ka
𝑘𝑎
𝐺(𝑠) =
𝑠(1 + 0.16𝑠)(1 + 0.02𝑠)

En que la salida es la posición angular del eje del motor y la entrada es la tensión aplicada. El cambio de
posición viene dado por un cambio de consigna R(s) al sistema G(s).

3.1. Obtener los valores de KL que lleva al sistema aa límite de la estabilidad. Utilice el LGR.
3.2. Escoja un valor de ganancia (K1) para situar los polos del sistema para un coeficiente de
amortiguamiento de 𝜁 = 0.8
3.3. Hallar el tiempo de asentamiento para K1.
3.4. Obtener el diagrama de Bode y encontrar el margen de ganancia y el margen de fase para K1.
3.5. Realizar el esquema de simulación. Obtener las respuesta a un cambio de consigna de 0.25 rad
para K1 , KL , K> KL, K> K1

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4. Informe Final
4.1. Presente los resultados obtenidos durante el procedimiento desarrollado. Adjuntar los archivos
creados durante la experiencia.
4.2. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la experiencia.

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