Aula 6

1. MÁQUINAS DE CORRENTE CONTÍNUA

• Estrutura e características básicas do Motor CC
• Motor CC com excitação independente
• Motor CC com excitação paralela (shunt)

Motor CC – Estrutura básica

Ø A máquina de corrente contínua pode operar tanto como gerador quanto

como motor.
Ø Quando operada como gerador, a potência de entrada da máquina é
potência mecânica e de saída é a potência elétrica. Uma máquina primária
aciona mecanicamente o circuito de armadura da máquina CC com o
circuito de campo energizado, e potência elétrica é gerada.
Ø Quando a máquina CC opera como motor, a potência de entrada da
máquina é potência elétrica e a potência de saída é a potência mecânica. Se
o circuito de armadura é conectado a uma fonte CC circuito de campo
energizado, o motor irá desenvolver torque mecânico.
Ø As máquinas CC são mais empregadas como motor, visto que oferecem
diferentes características de torque x velocidade e diversas opções para o
controle da velocidade.
Ø Os motores CC são adequados para:
1. Aplicações que requerem velocidade constante para uma demanda de
torque variável.
2. Aplicações que requerem controle da velocidade em uma larga faixa de
variação.
Motor CC – Estrutura básica

•Tp = torque de perdas rotacionais

Convenção de sinais

Motor CC – Estrutura básica

Ø As diferentes características de Torque x Velocidade são obtidas

através de combinações de enrolamentos de campo série e paralelo e
por diferentes formas de excitação dos enrolamentos:
• Motor CC com excitação independente
• Motor CC paralelo (shunt)
• Motor CC série
• Motor CC composto curto/longo (aditivo ou subtrativo)
Ø As equações de torque e tensão de armadura são as mesmas válidas
para a operação como gerador:

Ea = K a × Φ × ωm → tensão de velocidade (e = Blv)

T = K a × Φ × I a → força de Lorentz (f = Bil)
Motor CC – Perdas e rendimento

Motor CC – Perdas e rendimento

Ø A potência elétrica total que entra no motor é dada por:

Pentrada = VtIt
Ø Considerando máquinas de 1 kW a 100 kW, temos que:
a) Parte da potência elétrica de entrada é perdida no enrolamento série:
Psérie = Rsr Isr2 (1 a 2%)
b) Parte é perdida no enrolamento shunt (incluindo resistência de controle):
Pshunt = Rf If2 (1 a 5%)
c) Parte é perdida no enrolamento de armadura (incluindo escovas):
Par = Ra Ia2 (2 a 4%)
d) Parte é perdida na porção móvel, por atrito e por resistência do ar no
entreferro, e também em perdas no ferro:
Protacional (3 a 15%)
e) Parte é fornecida na forma de torque mecânico para atender uma carga:
Psaída (74 a 93%)
Motor CC – Perdas e rendimento

Ø Assim, o balanço de potência do motor é dado por:

Pentrada = Psérie + Pshunt + Par + Protacional + Psaída
Ø E o rendimento da máquina é dado por:
Psaída
η= × 100%
Pentrada
Ø A potência total entregue à armadura Pa = EaIa é a soma das perdas
rotacionais com a demanda da carga mecânica:
Pa = EaIa = Protacional + Psaída
Ø Pode-se, então, estimar as perdas rotacionais alimentado o motor a vazio
com tensão terminal nominal. Assim,
Pa = EaIa = Protacional
Ø Normalmente, considera-se esse valor para qualquer condição de operação,
ou seja, as perdas rotacionais independem da velocidade (aproximação).

Motor CC – Perdas e rendimento

Excitação composta
Motor CC – Perdas e rendimento

Excitação independente ou paralela

Motor CC independente – Modelo de regime permanente

Ø As equações que descrevem o modelo de regime permanente

ilustrado acima são:
Vt = Ea + Ra × I a
Ea = K a × Φ × ωm = Vt − Ra × I a
T = Ka × Φ × Ia
Vf = Rf I f
Motor CC paralelo – Modelo de regime permanente

Ø Praticamente, as mesmas equações são válidas para a máquina shunt

(embora a resposta e implementação do controle de velocidade sejam
diferentes)

Vt = Ea + Ra × I a
Ea = K a × Φ × ωm = Vt − Ra × I a
T = Ka × Φ × Ia
It = Ia + I f

Motor CC paralelo/independente – Característica Torque x Velocidade

Ø Em muitas aplicações, motores cc são utilizados para acionar cargas mecânicas em
situações que demandam uma das seguintes características:
Ø Algumas aplicações requerem que a velocidade se mantenha constante a
medida que a carga (torque mecânico) varia.
Ø Algumas aplicações requerem variação de velocidade em uma ampla faixa de
valores.
Ø Com isso, dependendo da aplicação, deve-se conhecer a relação entre torque e
velocidade da máquina e determinar a forma de controle mais adequada.
Ø Para um motor CC com excitação independente (ou shunt), pode-se escrever que:

Ea = K a × Φ × ωm = Vt - Ra × I a (1)
T = K a × Φ × I a (2)
de (1), temos que :
Vt - Ra × I a
ωm = (3)
Ka × Φ
de (2) em (3), temos que :
Vt R ×I Vt Ra
ωm = − a a = − ×T
K a × Φ K a × Φ K a × Φ (K a × Φ )2
Motor CC paralelo/independente – Característica Torque x Velocidade
Ø Se a tensão terminal Vt e o fluxo produzido pelo enrolamento de campo (Φ)
permanecerem constantes, tem-se uma relação torque versus velocidade linear:

Vt
ωm = k1 − k 2T
ωm Ka × Φ onde
Vt
k1 = é a velocidade da máquina a vazio
Ka × Φ
Ra
k2 = é a inclinação da reta T x ω m
T, Ia (K a × Φ )2
Ø A queda de velocidade com o aumento do torque (da carga) é pequena visto que Ra
é pequeno, ou seja, o motor CC shunt ou independente, mesmo sem controle, tem
boa regulação de velocidade.
Ø Além disso, em máquinas reais o fluxo Φ diminui com o aumento de Ia (reação de
armadura), resultando em aumento da velocidade. Portanto, a reação de armadura
melhora a regulação de velocidade de motores shunt e independente.

Motor CC paralelo/independente– Característica Torque x Velocidade

Ø A partir da equação:
Vt Ra
ωm = − ×T
K a × Φ ( K a × Φ )2

conclui-se que a velocidade da máquina pode ser controla de três maneiras

diferentes:
1. Controle de velocidade via tensão terminal (Vt)
2. Controle de velocidade via corrente de campo (Φ ∝ If)
3. Controle de velocidade via resistência de armadura (Ra)

Obs: usualmente, a opção de controle via tensão terminal não é recomendada para
o motor de cc com excitação paralela visto que a corrente de campo (e
conseqüentemente o campo) varia com a tensão terminal. Isso exige
controladores mais complexos (controle simultâneo da tensão terminal e da
corrente de campo)
Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Vt

Ø Neste método de controle, a resistência de armadura Ra e a corrente de campo If

permanecem constantes. Nesse caso, a velocidade aumenta com o aumento de Vt.

Vt Ra
ωm = − ×T
K a × Φ (K a × Φ )2

Ø Para torque constante, a velocidade irá variar linearmente com Vt.

Ø Se carga mecânica é variada, a velocidade pode ser ajustada para se manter
constante através de Vt.
ωm

ωm = cte Vt3
Vt2
Vt1

T1 T2 T3 T
Ø Para cada valor de torque fornecido para a carga há um ajuste correspondente da
tensão terminal de forma a manter a velocidade constante.
Ø Para uma carga fixa pode-se conseguir variação suave de velocidade, desde zero
até valor nominal, através do ajuste de Vt. Porém, este método é caro, pois exige
uma fonte de tensão CC variável para o circuito de armadura.

Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Vt

Ø Se a corrente de armadura (Ia) é assumida constante, temos que:

Ea ∝ Vt ∝ ωm
Ø E, portanto, a tensão terminal Vt aumenta linearmente com o aumento de
ωm.
Ø Adicionalmente, se Ia é constante, então o torque T (Ka Φ Ia) é constante,
para um dado valor de corrente de campo.
Ø Com isso, a potência de entrada do motor (P = VtIa) também varia
linearmente com a velocidade.

Vt

Ra Ia
ωm
Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Vt

Ø Resumo:

Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via If

Ø Neste método de controle, a resistência de armadura Ra e a tensão terminal Vt

permanecem constantes, e a velocidade é controlada variando-se a corrente de
campo If.
Ø Isto pode ser feito inserindo-se uma resistência variável (Rfc) em série com o
enrolamento de campo.
Ø Desprezando a saturação do núcleo (linearidade magnética) o fluxo produzido pelo
enrolamento de campo é proporcional a corrente de campo. Portanto,
Φ = k×If
Com isso,
Vt Ra
ωm = − ×T
K a × k × I f (K a × k × I f )2
Supondo K f = k × K a , temos que :
Vt Ra
ωm = − ×T
K f × I f (K f × I f )2

Ø Para motor operando em vazio, T = 0, temos que

Vt
ωm =
Kf ×If
Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via If

Ø A velocidade cresce com a diminuição da corrente de campo. Deve-se

destacar que se a corrente de campo for muito baixa (If à 0), a velocidade
pode atingir valores extremamente elevados.

ωm
Rfc|max

Rfc = 0

If

Ø Para um dado valor de If, a relação ωm x T é dada po:.

ω m = k3 − k 4T
Vt
onde k3 = é a velocidad e a vazio
Kf ×If
Ra
k4 = é a inclinação da reta T x ω m
(K f × I f )2

Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via If

ωm
Rfc|max

ωm = cte
If1

If2
Rfc = 0 If3
If

T1 T2 T3 T

Ø Para um dado torque a velocidade operação pode ser ajustada através da

variação de Rfc e, conseqüentemente, de If.
Ø Para torque variável a velocidade pode ser mantida constante com o ajuste
de Rfc.
Ø Esse tipo de controle é mais simples e barato comparado com o controle da
tensão terminal. Mas a resposta é mais lente devido ao valor elevado da
indutância do circuito de campo.A resposta usualmente é discreta devido a
variação discreta da resistência de campo
Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Vt e If

Ø Controle de velocidade de zero até o valor base (velocidade base se refere aquela
atingida quando tensão terminal é nominal) é usualmente obtido através da
variação da tensão terminal Vt.
Ø Controle de velocidade além do valor base é obtido através da diminuição da
corrente de campo If.
Ø Se a corrente de armadura não exceder seu valor nominal, controle de velocidade
além do valor base é restrito a aplicações que demandam potência constante.
P = Vt I a = cte ≈ Ea I a
Portanto, ao se aumentar a velocidade,
Porém, Tω m = Ea I a →
a partir da diminuição da corrente de
Ea × I a cte campo If, o torque diminui.
→T = =
ωm ωm

Controle por Controle por If

As características de controle de Vt
P
tensão terminal Vt (operação torque T

constante) e controle de campo

(operação potência constante) são
mostradas no gráfico ao lado.
ωbase ωmax ωm

Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Vt e If

Ø Resumo:
Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Ra

Ø Neste método de controle, a tensão terminal Vt e a corrente de campo If (Φ)

permanecem constantes nos seus valores nominais, e a velocidade é controlada
variando-se a resistência da armadura Ra.
Ø Para isso, insere-se uma resistência variável em série com a armadura, resultando
em:
Vt R + Rae
ωm = − a ×T
K a × Φ (K a × Φ )2

Considerando Vt e Φ constantes, temos que :

ω m = k5 − k 6 × T

Vt
onde k5 = é a velocidade a vazio
Ka × Φ

Ra + Rae
k6 =
(K a × Φ )2

Ø Portanto, a velocidade diminui linearmente com o aumento do torque.

Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Ra

Ø Para torque fixo, Rae pode ser ajustada de forma que o motor possa girar em
deferentes velocidades. Quanto maior Rae, menor a velocidade.
Ø Para torque variável, Rae pode ser ajustada para manter velocidade constante.
ωm
Rae = 0

ωcte
Rae1
Rae|max Rae2
Rae3

T1 T2 T3 T

Ø A velocidade pode ser variada de zero até o valor base, considerando torque
constante, através da variação da resistência Rae.
Aumento de Rae

ωbase ωm

Ø Desvantagem: Controle discreto, baixa precisão e perdas adicionais em Rae. Além

disso, uma vez que Rae é percorrida pela corrente de armadura, o seu custo é maior
se comparado com a resistência externa do circuito de campo Rfc.
Motor CC paralelo/independente – Controle de velocidade via Ra

Ø Resumo:

Próxima aula
1. MÁQUINAS DE CORRENTE CONTÍNUA
• Motor CC série
• Motor CC composto
• DPP – dispositivo de proteção e partida