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,UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGIENERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO - (MT 516)


PRIMER INFORME
MANIPULADOR ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD

ALUMNOS:

PACHECO PÉREZ EDWIN MARCO ANTONIO 20160045G

QUISPE CASTILLO JUNIOR PERCY 20141205B

VASQUEZ PAREDES JOSEP CARLOS 20142516A

SECCIÓN: A

DOCENTE: CALLE FLORES IVAN ARTURO

Lima, 9 de abril, 2018

2018-1
Facultad de Ingeniería Mecánica

1. INTRODUCCIÓN

En la segunda mitad del siglo XVIII, en Inglaterra se da un movimiento


revolucionario que aumentaría la producción de bienes y un gran paso para el
avance de la tecnología a lo que se le llamaría como la Primera Revolución
Industrial. El hombre, un ser pensante por naturaleza busca la comodidad y el
avance a encontrar nuevas cosas. Es por ello que innova en el avance
tecnológico. Una de estas innovaciones es la robótica. Con esta rama tecnológica,
se suplantará al hombre para poder generar productos similares, de mayor
eficiencia y a un menor costo.

2. HISTORIA

La primera impresión del hombre al ver a los animales es querer copiarlos. Tras
el pasar de la historia se han hecho diseños y sistemas mecánicos para poder
crear estos inventos. Con la electrónica, se implementan los circuitos, y el uso de
la energía eléctrica para implementar nuevos diseños y una facilidad en la
construcción de estos. Tanto ha sido la ambición del hombre que ha querido
inventar robots similares a sí mismo, reduciendo el esfuerzo de las personas. Se
puede generar una cronología en la clasificación de estos robots.
1. Robots manipuladores: Sistemas mecánicos multifuncionales con un
sencillo sistema de control, manual y puede ser de secuencia fija o
variable.
2. Robots de aprendizaje: Sistemas mecánicos que repiten una secuencia
que ha sido ejecutado previamente por un operador humano y los
memoriza.
3. Robots de control sensorizado: La señal es enviada por un computador
y el manipulador las recibe para poder generar los movimientos.
4. Robots inteligentes: Son similares a los de control sensorizados, pero
además poseen sensores que envían que envían información a la
computadora. Esto le permite tomar decisiones inteligentes y control del
proceso en tiempo real.

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3. OBJETIVOS

 Diseñar e implementar la estructura mecánica de un brazo robótico

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4. BRAZO ROBÓTICO

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, comúnmente programable.


Puede ser el sistema mecánico en si o una parte de un sistema mecánico más
complejo. Las partes son interconectadas por articulaciones que permiten el
movimiento que puede ser rotacional como traslacional. Según como se usan
dichas articulaciones de pueden hacer diferentes tipos de brazos como el esférico,
el cartesiano, el cilíndrico, el paralelo y el más conocido en la industria, el robot
SCARA.

Fig. 1 Robot SCARA

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5. MODELO Y DISEÑO MECÁNICO

El modelo de nuestro proyecto es un manipulador robótico tipo 4R.

Fig. 2 Representación manipulador 4R

Fig. 3 Vista Isométrica del brazo robótico

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Fig. 4 Vista Frontal del brazo robótico

Fig. 5 Visto Horizontal del brazo robótico

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6. EJES DE COORDENADAS

Fig. 6 Primer eje de coordenadas

Fig. 7 Segundo eje de coordenadas

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Fig.8 Tercer eje de coordenadas

Fig. 9 Cuarto eje de coordenadas

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Fig. 10 Quinto eje de coordenadas

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7. CINEMÁTICA DIRECTA

Donde:

 𝐿1 = 37.35 𝑚𝑚
 𝐿2 =
 𝐿3 = 126.7 𝑚𝑚
 𝐿4 = 140 𝑚𝑚

7.1 TABLA DE PARÁMETROS

ө d a α

A1 Ө1 l1 0 90°

A2 Ө2 0 l2 0

A3 Ө3 0 l3 0

A4 Ө4 0 l4 0

Tabla 1 Parámetros Denavit-Hartenberg

7.2 MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG

cos 𝜃1 0 sen 𝜃1 0
𝐴1 = [ sen 𝜃1 0 − cos 𝜃1 0 ]
0 1 0 𝑙1
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑠𝑒𝑛𝜃2 0 𝑙2 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 0 𝑙2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝐴2 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑠𝑒𝑛𝜃3 0 𝑙3 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃3
𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 0 𝑙3 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃3
𝐴3 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃4 −𝑠𝑒𝑛𝜃4 0 𝑙4 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 0 𝑙4 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃4
𝐴4 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

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cos 𝜃1 0 sen 𝜃1 0
𝑇1 = [ sen 𝜃1 0 − cos 𝜃1 0 ]
0 1 0 𝑙1
0 0 0 1

𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝑙2 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2


𝑠𝑒𝑛𝜃2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1 −𝑠𝑒𝑛𝜃1 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑙2 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃1
𝑻2 = [ ]
𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 1 𝑙1 + 𝑙2 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃2
0 0 0 1

𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 )


𝑐(𝜃 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) − 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 )
𝑇3 = [ 2
𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃2 )
0

− c(𝜃1 ) ∗ c(𝜃2 ) ∗ s(𝜃3 ) − c(𝜃1 ) ∗ c(𝜃3 ) ∗ s(𝜃2 )


− 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 )
𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) − 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 )
0

s(𝜃1 )
−𝑐(𝜃1 )
0
0

𝑙2 ∗ 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑐(𝜃2 ) + 𝑙3 ∗ 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) − 𝑙3 ∗ 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 )


𝑙2 ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) + 𝑙3 ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) − 𝑙3 ∗ 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 )
]
𝑙1 + 𝑙2 ∗ 𝑠(𝜃2 ) + 𝑎3 ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑙3 ∗ 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃2 )
1

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− 𝑐(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 )) − 𝑠(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ))
− 𝑐(𝜃4 ) ∗ (𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃1 )) − 𝑠(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ))
𝑇4 = [
𝑐(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃2 )) + 𝑠(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) − 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ))
0

s(𝜃4 ) ∗ (c(𝜃1 ) ∗ s(𝜃2 ) ∗ s(𝜃3 ) − c(𝜃1 ) ∗ c(𝜃2 ) ∗ c(𝜃3 )) − c(𝜃4 ) ∗ (c(𝜃1 ) ∗ c(𝜃2 ) ∗ s(𝜃3 ) + c(𝜃1 ) ∗ c(𝜃3 ) ∗ s(𝜃2 ))
𝑠(𝜃4 ) ∗ (𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃1 )) − 𝑐(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃1 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ))
𝑐(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑐(𝜃3 ) − 𝑠(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 )) − 𝑠(𝜃4 ) ∗ (𝑐(𝜃2 ) ∗ 𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 ) ∗ 𝑠(𝜃2 ))
0

s(𝜃1 )
−𝑐(𝜃1 )
0
0

𝑙2𝑐(𝜃1 )𝑐(𝜃2 ) − 𝑙4𝑐(𝜃4 )(𝑐(𝜃1 )𝑠(𝜃2 )𝑠(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃1 )𝑐(𝜃2 )𝑐(𝜃3 )) − 𝑙4𝑠(𝜃4 )(𝑐(𝜃1 )𝑐(𝜃2 )𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃1 )𝑐(𝜃3 )𝑠(𝜃2 )) + 𝑙3(𝜃1 )𝑐(𝜃2 )𝑐(𝜃3 ) − 𝑙3𝑐(𝜃1 )𝑠(𝜃2 )𝑠(𝜃3 )
𝑙2𝑐(𝜃2 )𝑠(𝜃1 ) − 𝑙4𝑠(𝜃4 )(𝑐(𝜃2 )𝑠(𝜃1 )𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 )𝑠(𝜃1 )𝑠(𝜃2 )) − 𝑙4𝑐(𝜃4 )(𝑠(𝜃1 )𝑠(𝜃2 )𝑠(𝜃3 ) − 𝑐(𝜃2 )𝑐(𝜃3 )𝑠(𝜃1 )) + 𝑙3𝑐(𝜃2 )𝑐(𝜃3 )𝑠(𝜃1 ) − 𝑙3𝑠(𝜃1 )𝑠(𝜃2 )𝑠(𝜃3 )
]
𝑙1 + 𝑙2𝑠(𝜃2 ) + 𝑙4𝑐(𝜃4 )(𝑐(𝜃2 )𝑠(𝜃3 ) + 𝑐(𝜃3 )𝑠(𝜃2 )) + 𝑙4𝑠(𝜃4 )(𝑐(𝜃2 )𝑐(𝜃3 ) − 𝑠(𝜃2 )𝑠(𝜃3 )) + 𝑙3𝑐(𝜃2 )𝑠(𝜃3 ) + 𝑙3𝑐(𝜃3 )𝑠(𝜃2 )
1
8. CINEMÁTICA INVERSA

8.1 CÁLCULO DEL BRAZO


Para el cálculo de la cinemática inversa, usaremos la geometría. Además
usaremos la siguiente consideración: el brazo L4 se ubicará paralelo al plano XY
inercial.

Fig. 11 Sistema del brazo para cinemática inversa


Donde:
 𝑅 = √𝑥 2 + 𝑦 2
 𝑟 = 𝑅 − 𝐿4
 𝑠 = 𝑍 − 𝐿1
 𝑞4 = −(𝑞2 + 𝑞3)

Hallando q3:

𝑟 2 + 𝑠 2 − 𝐿22 − 𝐿3
cos(𝑞3) = =𝐷
2 ∗ 𝐿2 ∗ 𝐿3

Si D > 1; entonces el brazo es muy pequeño, de lo contrario se prosigue a calcular


q3:
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𝑞3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 (√1 − 𝐷2 , 𝐷)

Fig. 12 Sistema del brazo L2 y L3

 𝑎𝑙𝑓𝑎 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝐿3 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑞3), 𝐿2 + 𝐿3 ∗ cos(𝑞3))


 𝑏𝑒𝑡𝑎 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑠, 𝑟)

Hallando q2:

𝑞2 = 𝑏𝑒𝑡𝑎 − 𝑎𝑙𝑓𝑎

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Fig.13 Sistema de brazo L2, L3 y L4


Hallando q4:

𝑞4 = −(𝑞2 + 𝑞3)

Fig.14 Origen de coordenadas del brazo


Hallamos q1:

𝑞1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥)

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9. CALIBRACION

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10. PIEZAS Y DIMENSIONES

BASE DE ROTACIÓN
Es la base principal del sistema mecánico. Se encarga de soportar todo el peso
del sistema y generar un espacio de nivel.

Fig. 15 Base de rotación inferior


Son las bases secundarias del sistema y las bases que se encarga de sostener el
servomotor de rotación (la primera articulación) y permitir la rotación, usando
rodamientos.

Fig. 16 Bases de rotación intermedio

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Es la base que rota cuando el servomotor está girando. Además es la que sostiene
a los dos servomotores del brazo principal.

Fig. 17 Base superior de rotación


BRAZO PRINCIPAL
Es la articulación principal y se encarga de interconectar la base de rotación con
la segunda articulación.

Fig. 18 Brazo principal

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SEGUNDA ARTICULACIÓN
Es la articulación que se encarga de posicionar los servomotores e interconectar
la articulación principal y la muñeca.

Fig. 19 Segunda Articulación

TERCERA ARTICULACIÓN
Es la tercera articulación que se encarga en sostener la muñeca encargada del
movimiento rotacional de la muñeca.

Fig. 20 Tercera articulación

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SOPORTE ENTRE SERVOMOTOR Y ARTICULACIÓN


Es el soporte en la segunda articulación que permite el ajuste presencial entre el
servomotor, la articulación principal y la secundaria.

Fig. 21 Soporte entre servomotor y articulación


GRIPPER
Esta es la parte que sostiene todo el sistema del gripper.

Fig. 22 Soporte del gripper

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Es la parte que ayuda en el movimiento y la conexión entre la garra y el soporte.

Fig. 23 Conexión entre garra y soporte


Es la parte que atrapa los objetos.

Fig. 24 Pieza de manipulación de objeto

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11. MATERIALES Y PRESUPUESTO

SERVOMOTORES
Son motores de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posicion dentro de su rango de operación.
Servomotor MG996R
Cantidad: 4 servos
Dimensiones: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm aprox

Fig. 25 Servomotor MG996R


Peso 55g
Torque 9.4kgf.cm - 11kgf.cm
Voltaje de operacion 4.8V - 6V
Velocidad de operacion 0.17s/60° - 0.14s/60°
Rango de temperatura 0°C – 55°C

Servomotor SG90
Cantidad: 2 servos
Dimensiones: 22.2 x 11.8 x 31 mm aprox
Peso 9g
Torque 1.8kgf.cm
Voltaje de operacion 4.8V - 5V
Velocidad de operacion 0.1s/60°
Rango de temperatura 0°C – 55°C

Fig. 26 Servomotor SG90

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Servomotor MG995
Cantidad: 1 servo
Dimensiones: 40.7 x 19.7 x 42.9 mm aprox.
Peso 55g
Torque 8.5kgf.cm-10kgf.cm
Voltaje de operacion 4.8V – 7.2V
Velocidad de operacion 0.16s/60°
Rango de temperatura 0°C – 55°C

Fig. 27 Servomotor MG996


TORNILLOS Y TUERCAS
Nos sirve para ajustar los servos con el brazo asi como tambien unir las demas
piezas.
Cantidad: aproximadamente 30

Fig. 28 Tornillo y tuerca

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ACRILICO
Nos sirve como el material para el brazo robotico.
Dimension: A2

Fig. 29 Plancha Acrílica


RODAMIENTOS

Fig. 30 Rodamiento
COSTOS DE LOS MATERIALES UTILIZADOS

Cantidad(unidades) Precio/Unidad Total


Servomotores
4 25 soles 100 soles
MG996R
Servomotore
1 30 soles 30 soles
MG995
Servomotores
2 10 soles 20 soles
SG90
Tornillos y tuercas 30 0.10 sol 3 soles
Acrilico 2 12 soles 24 soles
Corte por laser - 18 soles 18 soles
TOTAL = 195 Soles

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12. CONCLUSIONES

El brazo robótico es un sistema mecánico que permitió el avance tecnológico y la


facilidad en la optimización de la producción. El uso en las empresas es muy
variado dependiendo mucho del tipo de brazo y el número de grados de libertad.
Un brazo robótico con 6 articulaciones es lo más usual que se usa para una buena
precisión de trabajo.
En las empresas se utilizan estos brazos dependiendo del lugar, la necesidad y el
tipo de trabajo en el que se use el brazo. Por ejemplo, en la fabricación de objetos
industriales se utiliza estos brazos para reducir personal, aumentar la producción
y generar el mismo tipo de producto. Otro uso puede ser para que controlar
operaciones delicadas como en el cerebro del ser humano o meterse en lugares
raros, que puedan tener algún fluido peligroso, como un fluido tóxico o algún
detonante como un desactivador de explosivos. Un último ejemplo sería usando
brazos robóticos de gran tamaño para cargas pesadas, cambiando el tipo de
energía de entrada, es decir utilizaremos la energía hidráulica.
Además, el uso de robots industriales proporciona una calidad consistentemente
repetible con otros fabricados del mismo diseño. Y como se dijo, algunas
operaciones pueden ser peligrosas para la salud del personal y es por ello que se
prefiere usar un robot que un ser humano. Un robot puede ser reemplazado por
otro, pero un ser humano no.

13. BIBLIOGRAFÍA
 Robot Modeling and Control – Mark W. Spong
 Diapositivas del curso MT516

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