3.

- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO

Considerando un elemento de barra infinitesimal se muestran las ecuaciones de equilibrio.

Existen sólo algunos tipos de elementos con los cuales se conforman las estructuras de barras.
Utilizando dichos elementos se puede calcular cualquier estructura cualquiera sea su forma,
tipología o tamaño.

3.1.- Las ecuaciones diferenciales de equilibrio de un elemento de viga en el espacio

Considerando deformaciones pequeñas, se pueden formular las ecuaciones de equilibrio de

un elemento de viga espacial, de longitud infinitesimal, en estado indeformado. En el capítulo
9 se mostrará el efecto que produce la consideración del equilibrio en estado deformado.

En estructuras de barras se utilizan como incógnitas del análisis los esfuerzos internos que se
producen en cada sección debido a las cargas externas aplicadas. Estos esfuerzos internos
(esfuerzos normales, esfuerzos cortantes y momentos flectores y/o torsores) representan las
fuerzas y/o momentos resultantes de la distribución de tensiones internas en cada sección.

En la Figura 3.1 se muestra un elemento de viga espacial de longitud infinitesimal dx

sometido a cargas en forma de fuerzas y momentos distribuidos en dirección de las
coordenadas locales x , y , z . n (x ) , q y (x ) y q z (x ) representan las fuerzas distribuidas en las
direcciones x , y y z respectivamente, mientras que m x ( x ), m y ( x ) y m z (x ) representan los
momentos distribuidos en dichas direcciones.

mz( x )

qz( x )

m y( x )
n ( x ) q y( x )
N( x ) M x ( x ) + dM x d x
x M x( x ) dx
y N ( x ) + dN d x
Qy ( x ) m x( x ) dx
z Q y ( x ) + dQy d x
Qz ( x ) Qz ( x ) + dQ z d x
dx dx
M y( x ) M y ( x ) + dMy d x
Mz ( x ) Mz ( x ) + dM z d x
dx
dx
x dx

FIGURA 3.1.- Elemento de viga espacial de longitud infinitesimal con cargas distribuidas
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 12

Las ecuaciones diferenciales de equilibrio para determinar el esfuerzo normal N (x ) , los

esfuerzos cortantes Q y (x ) y Q z (x ) , el momento torsor M x (x ) y los momentos flectores
M y (x ) y M z (x ) son:

dN ( x ) dQ y ( x ) dQ z ( x )
  n( x )  q y ( x )  q z ( x )
dx dx dx

dM x ( x ) dM y ( x )
 m x ( x )  Qz ( x )  m y ( x ) (3.1)
dx dx

dM z ( x )
 Q y ( x )  m z ( x )
dx

Mediante integración de las ecuaciones anteriores se obtienen los esfuerzos internos como
funciones de x . Como se indicó en el Capítulo 2, primeramente se analizarán los elementos
sin carga distribuida. En el Capítulo 7 se estudiará el caso más general de las cargas
distribuidas.

3.2.- Esfuerzos internos en elementos de barra sin carga distribuida

Como se mencionaba en capítulo 2 podemos clasificar los elementos en diferentes tipos

dependiendo de los esfuerzos internos que deben transmitir.

El tipo más general de elemento es el de “viga espacial” que se muestra en el capítulo 3.1.
Los 6 esfuerzos internos N ( x ), Q y ( x ), Q z ( x ), M x ( x ), M y ( x ) y M z (x ) que debe transmitir cada
sección se muestran en la Figura 3.2. Si suponemos que el elemento de viga está en un plano,
sea x - z , y sólo debe transmitir (debido al sistema de cargas aplicadas) los esfuerzos N (x ) ,
Q( x )  Q z ( x ) y M ( x )  M y ( x ) , se habla de un elemento de viga plana (Figura 3.3).

Es importante destacar que en las Figuras 3.2 y 3.3 se muestran en una "sección positiva",
esto es una sección cuya normal apunta en la dirección positiva de x . Se observa que los
esfuerzos internos en dicha sección coinciden con la dirección positiva de los ejes x , y , z .
Cabe recordar sin embargo, que en una "sección negativa", esto es una sección cuya normal
apunta en la dirección negativa de x , por el principio de acción y reacción los esfuerzos
internos tienen la dirección contraria a los ejes x , y , z .
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 13

FIGURA 3.2.- Viga espacial FIGURA 3.3.- Viga plana

Si suponemos que el elemento de viga espacial está en un plano x - y y sólo debe transmitir
los esfuerzos Q z ( x ), M x ( x ) y M y (x ) se habla de un "elemento de grilla" o "emparrillado"
(Figura 3.4). Por otra parte si el mismo elemento de viga espacial está rotulado en ambos
extremos, este solo puede transmitir la fuerza axial N (x ) . En este caso se habla de un
"elemento de reticulado" o "biela" (Fig. 3.5)

FIGURA 3.4.- Elemento de grilla Figura 3.5.- Elemento de reticulado

Dentro del "elemento de reticulado", que como se decía anteriormente sólo puede transmitir
esfuerzo axial, podemos a su vez diferenciar 2 casos: uno en que el elemento está en cualquier
posición en el espacio, esto es la transformación entre los sistemas x , y , z y x, y, z se obtiene
mediante un giro espacial de coordenadas, en cuyo caso se habla de un "elemento de
reticulado espacial". El otro caso es en el que el elemento está contenido en el plano x, z, de
manera que la transformación de coordenadas entre los sistemas ( x , z ) y ( x, z ) ocurre en el
plano. En dicho caso se habla de un "elemento de reticulado plano".

Para el caso del "elemento de viga espacial" sin cargas distribuidas, si se integran las
ecuaciones (3.1) se obtienen los siguientes esfuerzos internos:

N ( x )  C1 Qy ( x)  C2 Qz ( x )  C3
(3.2)
M x ( x )  C4 M y ( x )  C3 x  C5 M z ( x )  - C 2 x  C6
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 14

Esto significa que, sin carga distribuida, los esfuerzos normales, cortantes y momento torsor
son constantes, mientras que los momentos flectores muestran una variación lineal. Las
constantes C1 ,...C 6 deben ser determinadas por las condiciones de borde de los esfuerzos, que
deben ser 6. En forma análoga para los otros elementos el número de constantes y respectivas
condiciones de borde son: viga plana y grilla 3, reticulado 1.

3.3.- Fuerzas Nodales

Las condiciones de borde de los esfuerzos indicados anteriormente están dadas por las
"fuerzas nodales" en los nudos izquierdo y derecho del elemento. Estas "fuerzas nodales"
corresponderán a los esfuerzos internos en la sección positiva del nudo derecho y a los
esfuerzos internos con signo negativo de la sección negativa del nudo izquierdo. Como se
indicaba en (3.2) se requiere un número limitado de "fuerzas nodales" para determinar los
esfuerzos internos del elemento. A este subconjunto de fuerzas nodales se le llamará "fuerzas
nodales linealmente independientes".

Las "fuerzas nodales" de un elemento j se ordenan en un vector S j. La barra superior en

S j es para indicar que dichas fuerzas nodales están en "coordenadas locales" del elemento j .
Las "fuerzas nodales linealmente independientes" del elemento j se ordenan en un vector
F j.

El número de "fuerzas nodales" y "fuerzas nodales linealmente independientes" de los

diferentes tipos de elementos se indican en la Tabla 3.1

TABLA 3.1.- Fuerzas nodales

Tipo Componentes de
S j Fj
Viga espacial 12 6
Viga plana 6 3
Grilla 6 3
Reticulado espacial 6 1
Reticulado plano 4 1

Como se indicaba en el Capítulo 2 (Figura 2.2), en los nudos de las estructuras de barra
pueden aparecer rótulas. En el caso especial en que al nudo con rótula concurran sólo dos
elementos con el mismo eje axial y no existe carga aplicada en la rótula, ambos elementos
pueden ser transformados en un solo elemento. En dicho elemento se puede incorporar la
condición adicional de rótula, por lo que el número de fuerzas nodales linealmente
independientes disminuye, pero el número de fuerzas nodales permanece constante.
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 15

Una vez definidas las "fuerzas nodales linealmente independientes" de un elemento, se

pueden encontrar las "fuerzas nodales en coordenadas locales" del elemento mediante las
ecuaciones de equilibrio. Se obtiene la relación:

j j j
S T F (3.3)

j
T es la matriz de equilibrio del elemento j en coordenadas locales. La dimensión de dicha
j j
matriz queda definida por la dimensión de los vectores S y F que se indican en la Tabla 3.1.
Así por ejemplo, para un elemento de viga espacial tendrá 12 filas y 6 columnas, mientras que
para un elemento de viga plana tendrá 6 filas y 3 columnas.

Para un mismo tipo de elemento existirán varias posibilidades de elección de las "fuerzas
j
nodales linealmente independientes" y por lo tanto diferentes matrices T . En la Figura 3.6
se muestran varias posibilidades de selección de "fuerzas linealmente independientes" para
un elemento de viga plana.

F F F
2 3 3
F F
1 1

(a) (b) F
2
F
3 F
F 3
F 1
1

F
F (c) (d) 2
2

FIGURA 3.6.- Fuerzas nodales linealmente independientes para elemento de viga

plana

Para determinar la matriz de equilibrio T j es preciso recordar que el vector F j representa un

j
subconjunto del vector S , por lo tanto varios componentes de este último vector son
j
idénticamente iguales a las componentes de F . El resto de los componentes se obtiene de las
condiciones de equilibrio del elemento, lo que equivale a determinar las "reacciones" del
elemento isostáticamente apoyado, sometido a las "cargas" o "acciones" de las fuerzas
nodales linealmente independientes. En el ejemplo siguiente se muestra la obtención de la
matriz T j para un elemento de viga plana tipo (a) de la Fig. 3.6
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 16

Ejemplo 3.1
j
Se desea determinar la matriz T del elemento de viga plana tipo (a) indicado en la Fig. 3.6.

F F S 3 S6
2 3
j F S1 j S4
1
x x

z z
 S2  S5

j
Se observa que S3  F2 y S 4  F1 y S 6  F3 . El resto de los componentes de S se obtienen como
reacciones:

F F
2 3
S1 S 1   F1
j F
1
F2  F3
S2  

S2 S5
 F2  F3
S5 


El resultado en forma matricial queda:

 S1    1 0 0
   0  1  1
S 2   l l   F1 
S3   0 1 0  
   F2
S
 4  1 0 0  
S   0 1 1   F3 
  5  l l 

 S 6   0 0 1 

Sj = Tj Fj
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 17

3.4.- Matrices de giro y equilibrio en coordenadas globales

Como se indica en el Capítulo 2.2, el elemento de barra en sus coordenadas locales x , y , z

representa la base del análisis matricial de la estructura completa. Esta última, sin embargo,
está definida en un sistema global de coordenadas x, y, z cuyos ejes normalmente no son
paralelos a los ejes x , y , z . Ello se muestra en la Figura 3.7 para un caso plano.

x d
j
z

i x

Figura 3.7.- Coordenadas locales y globales

Debido a que se deben combinar los distintos elementos que componen la estructura, es
j
necesario definir un vector S de las "fuerzas nodales del elemento en coordenadas
j
globales". La relación entre los vectores S y S j se obtiene con la matriz de giro de
j
coordenadas L .
j j j
X L X (3.4)
en que
 x  x
 
X =  y 
j j
y X =  y
 z   z 

La matriz de giro de coordenadas L j contiene los cosenos directores de los ejes x , y , z en el

sistema de coordenadas x, y, z:
cos11 cos 21 cos 31 
L  cos12 cos 22 cos 32 
j

cos13 cos 23 cos 33 

3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 18

En la Figura 3.8 se muestran los ángulos  11,  12,  13, que corresponden al eje x , los demás
ángulos se obtienen de forma similar.
y
y

x


 x

z
FIGURA 3.8.- Giro de coordenadas en el espacio

j
Para el caso del elemento de viga espacial el vector S tiene 12 componentes que
corresponden a las 6 fuerzas nodales de la izquierda y 6 de la derecha. Las 6 fuerzas nodales
en cada extremo corresponden a su vez a 3 fuerzas y 3 momentos en la dirección de las
coordenadas locales. El vector S j tendrá igualmente 12 componentes, pero en el sistema de
coordenadas globales x, y, z. Las fuerzas y momentos del lado izquierdo y derecho se giran
j
con la misma matriz L de manera que:

j j j
S  LD S (3.5)

en que, para el caso de la viga espacial:

L j 0 0 0
 j 
0 L 0 0
= 
j
LD (3.6)
0 0 L
j
0
 j
 0 0 0 L 

En la práctica sería muy engorroso tener que indicar todos los ángulos para formar la matriz
j
L , por lo que para el caso del elemento de viga espacial usualmente se utilizan 3 nudos para
definir la posición del sistema local con respecto al sistema global de coordenadas.

En la Figura 3.9 se muestra un elemento de viga espacial en las que aparecen 3 nudos: el nudo
izquierdo "i" de coordenadas ( xi , yi , z i ) , al derecho "d" de coordenadas ( x d , y d , z d ) y tercer
nudo "c" de coordenadas ( xc , yc , z c ) .
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 19

Conociendo las coordenadas globales de los 3 nudos se pueden determinar las columnas de la
j
matriz de giro L de la siguiente manera:

j d

i x

y y z
c
x

FIGURA 3.9.- Sistema de coordenadas locales viga espacial

j
a) La primera columna de la matriz L corresponde a los cosenos directores del vector x ,
esto es, las componentes del vector unitario que va desde el nudo "i" al nudo "d". Ellas son:

( x d  xi ) ( y d  yi ) (zd  zi )
c11  c12  c13 
l l l

En que l j  ( xd  xi ) 2  ( y d  yi ) 2  ( z d  z i ) 2 corresponde a la longitud del elemento.

j
b) La segunda columna de la matriz L corresponde a los cosenos directores del vector y ,
esto es, las componentes del vector unitario perpendicular a x , contenido en el plano i-d-c
y cuya dirección positiva apunta a la dirección del nudo c. Ellas son:

u1 u2 u3
c21  c22  c23 
u u u

en que u1  q ( x d  xi )  l 2j ( xc  x d )
u 2  q ( y d  yi )  l 2j ( yc  y d )
u 3  q ( z d  z i )  l 2j ( z c  z d )

con q  ( xd  xc )( x d  xi )  ( y d  y c )( y d  yi )  ( z d  z c )( z d  z i )

2 2 2
y u  u1  u 2  u 3
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 20

c) La tercera columna de L j corresponde a los cosenos directores del vector z , esto es, las
componentes del vector unitario perpendicular a x e y . Se obtiene por el producto vectorial
de los vectores unitarios en dirección x e y ( iˆxˆj  kˆ ). Ellas son:

c31  c12 c23  c13 c22 c32  c12 c21  c11c 23 c33  c11 c22  c12 c 21

Para un elemento en el plano la transformación es mucho más sencilla, como se nuestra en la

Figura 3.10, la transformación de coordenadas ocurre en el plano x-z mediante el ángulo  .
El eje y coincide con el eje y. y, y
 x


z
z
FIGURA 3.10.- Giro de coordenadas en el plano x-z

j
En este caso, la matriz L queda definida por:

j cos   sen 
L  (3.7)
 sen cos  

Para un elemento de reticulado plano, las fuerzas S 1 y S 2 se giran a S1 y S 2 mediante la

j
matriz L y las fuerzas S 3 y S 4 a las fuerzas S 3 y S 4 de igual forma. Por lo tanto para el
j
elemento de reticulado plano la matriz L D queda:

j L j 0
L = 
D j
(3.8)
0 L 

Para un elemento de viga plana (en el plano x-z), las fuerzas S 1 y S 2 se giran a S1 y S 2 con la
misma matriz L j, pero S 3 coincide con S 3 (el eje y coincide con y ). De la misma manera
j
sucede con las fuerzas S 4 , S 5 y S 6 . Por lo tanto, la matriz L D queda:
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 21

cos   sen 0 0 0 0
L j 0 0 0   sen cos  0 0 0 0
   0 0 1 0 0 0

j 0 1 0 0
LD =  j  =   (3.9)
0 0 L 0  0 0 0 cos   sen 0
 0 0 0 1   0 0 0 sen cos  0
 0 0 0 0 0 1


Para elementos de barra en el plano, los valores de cos  y sen  se obtienen directamente de
las coordenadas de los nudos derecho e izquierdo como se muestra en la Figura 3.11
x

( xd - x i )
z i
x
j   x d  x i 2   z d  z i 2
z
(z d - z i ) cos   xd  xi  /  j
 
j sen   z d  z i  /  j

d
FIGURA 3.11.- Determinación de cosα y senα en el plano

j
En el anexo B se indican las matrices L D de varios tipos de elementos.

j
Una vez definida la matriz L D , la relación (3.5) es válida para cualquier tipo de elemento
j
(para cada tipo de elemento en particular solo cambia la matriz L D ).

Una característica importante de las matrices de giro L j es que tienen la propiedad de que su
inversa es igual a su traspuesta, esto es, que si se cumple (3.4), también se cumple:

j j
( L ) 1  ( L ) T (3.10)

j j j
X  ( L )T X (3.11)

j
Por lo tanto, lo mismo se cumple para la matriz L D :

j j
( L D ) 1  ( L D ) T (3.12)

j j j
S  ( L D )T S (3.13)
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 22

Reemplazando la relación (3.3) en (3.5) se obtiene:

j j j j j j
S  LD S  L DT F (3.14)

Si se define:

j j j
(a ) T  L D T (3.15)

Tenemos que:

j j j
S  (a ) T F (3.16)

j
La matriz (a ) T , es la "matriz de equilibrio del elemento j en coordenadas globales".
Ella representa la relación entre las fuerzas nodales linealmente independientes F j y las
fuerzas nodales en coordenadas globales S j del elemento j . Se observa que dicha matriz
j
coincide con la matriz T cuando los sistemas de coordenadas x, y, z y x , y , z coinciden, esto
j
es cuando L D es la matriz identidad.

j j j
La razón de definir el producto L D T como (a ) T de acuerdo a (3.15) es puramente formal.
j
Más adelante en el Capítulo 5 se vera que la matriz a aparece en la compatibilidad de
desplazamientos.

j j j
En el catálogo de elementos del Anexo B, aparecen las matrices T , L D y (a ) T de variados
tipos de elementos de barra.
3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 23

Ejercicios propuestos

j j j T
Para los elementos indicados deducir las matrices T , L D y (a ) .

1.- Elemento de reticulado plano.

S1
S1

S 2 
S 2
 
S3

S 4
S4
F1 S3

2.- Elemento de viga con rótula de momento.

S1
S3
F2 S3 S1

S2
S2
 
a

 S6
S6
 S4
b
S5
S4 S5

F1

3.- Elemento de viga con rótula de momento.

3.- ELEMENTO DE BARRA COMO CUERPO RÍGIDO 24

4.- Elemento con rótula de esfuerzo de corte.

S1
S3
S3 S1

S2
S2
 
a
 S6
S6
 b F2 S4
S5
S4 S5

F1

5.- Elemento de viga circular. x

z 

z x

F2

F1

F3