SISTEMAS DINAMICOS

Paso 1: Modelar sistema dinámico en el dominio del tiempo.

ENTREGADO POR:
DAVID BARÓN

JUAN CAMILO TEJADA ORJUELA

TUTOR

GRUPO: 243005_55

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

MARZO 2018
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de
prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha
ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño
del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el
modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en

el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada
𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados
mediante variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) =𝑣=5 𝑉, el sistema se estabiliza en
una velocidad de rotación 𝛩(𝑡)=𝛩=10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo matemático
linealizado mediante una ecuación diferencial.
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante
variables de estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.
Desarrollo:

𝜀 = 𝐾𝑏 ∗ 𝑤(𝑡) (1)
Siendo 𝐾𝑏 la constante de fuerza contra-electromotriz.
Aplicando la ley de Ohm, la tensión útil será:

𝑑𝐼𝑖 (𝑡)
𝑣𝑖 − 𝜀 = 𝑅𝑖 ∗ 𝐼𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 ∗ (2)
𝑑𝑡
Remplazando (1) en (2):

𝑑𝐼𝑖 (𝑡)
𝑉𝑖 − 𝐾𝑏 ∗ 𝑤(𝑡) = 𝑅𝑖 ∗ 𝐼𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 ∗ (3)
𝑑𝑡
El rotor realizará su movimiento debido al torque electromagnético generado por el campo
magnético:

𝜏𝑒 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐼𝑖 (𝑡) (4)
Siendo 𝐾𝑝 la constante de torque electromagnético.

Se define a ∝ como la aceleración angular de la carga, de esta manera:

La ecuación que describe a 𝜏𝐶 es:

La ecuación que describe a 𝜏𝑓 es:

Ahora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuación:

Remplazando las (4), (6) y (7) en (8):

Despejando 𝐼𝑖 (𝑡) de (9) y luego derivándola con respecto al tiempo da como resultado:

Sustituyéndola en (10) y (11) en (3), quedará una ecuación diferencial de segundo orden
como se muestra a continuación:

Así, ordenando, arreglando (13) y aplicando la transformada de Laplace a ambos

miembros de la ecuación, se obtiene:
Una vez obtenida la ecuación de la velocidad en función del tiempo se procede a resolver
mediante fracciones parciales en (14).

De esta forma la ecuación queda descrita:

(17) solución del modelo matemático para un motor de corriente continua separadamente
excitado.