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Engenharia de Controle e Automação Avaliação de Controle Discreto Prof. Thiago Javaroni Prati N O

Engenharia de Controle e Automação Avaliação de Controle Discreto Prof. Thiago Javaroni Prati

Avaliação de Controle Discreto Prof. Thiago Javaroni Prati N O T A Para a realização de

NOTA

Para a realização de contas nesta avaliação, utilizar 4 casas decimais com truncamento. Resolva os exercícios em uma ordem lógica explicando os passos e as escolhas realizadas para o cálculo do controlador. Em uma indústria, é necessário, através de um trocador de calor, o aquecimento de um fluído para uso em processos posteriores na linha de produção. Neste processo, vapor é enviado a um trocador de calor, por onde também circula o fluido a ser aquecido e a entrada de vapor é regulada por uma válvula de controle. Um diagrama simplificado é mostrado na figura 1. Este sistema será automatizado utilizando um CLP Siemens S7-1200 e o controlador será implementado através de um bloco programado manualmente. Neste CLP as variáveis analógicas são valores de 0-10V e, internamente ao

programa do CLP, os valores das variáveis analógicas variam entre 0 e 27648. A tabela 1 relaciona os valores reais e utilizados na programação do bloco.

A planta foi identificada e a seguinte função de transferência foi determinada:G(s) =

1.3

600s 3 +670s 2 +71s+1

Fonte: CESGRANRIO - 2012 - Petrobrás - Técnico de Operação Júnior

- 2012 - Petrobrás - Técnico de Operação Júnior Figura 1: Diagrama simplificado do processo a

Figura 1: Diagrama simplificado do processo a ser controlado

Valores de campo

0v

10V

Valores de campo

0ºC

100Cº

Valores de campo

0%

100%

Valores de programação

0

27648

Valores de programação

0

27648

Valores de programação

0

27648

Tabela 1: Tabelas da conversão analógica realizada pelo CLP, da conversão de temperatura para valores de progra- mação do CLP, da conversão de abertura da válvula de vapor para valores de programação do CLP

1. Qual é a variável manipulada e a variável controlada do sistema?(1 pto)

Variável manipulada: Taxa de abertura da válvula de vapor ou vazão de vapor.

Variável controlada: Temperatura do fluido de saída.

2. Deseja-se que o sistema em malha fechada tenha um comportamento com as mesmas características da seguinte

função transferência:G(s) =

O CLP permite que seja personalizado o período de execução dos blocos utilizados na automação, isto é, pode- se escolher se o bloco é executado continuamente, ou em intervalos regulares. Dentre as opções disponíveis para este sistema, tem-se períodos de execução de 0,5 segundo, 1 segundo, 5 segundos, 10 segundos ou 20

0.00022801

s 2 +0.02042s+0.00022801

segundos. Para o controle do sistema, escolha um período de execução do bloco do CLP compatível com aproximadamente 30 amostragens até o tempo de pico do sistema em malha fechada.

(a) Escolha o período de amostragem, a equação característica e os pontos dos polos dominantes
(a)
Escolha o período de amostragem, a equação característica e os pontos dos polos dominantes desejados
para o sistema em malha fechada.(1 pto)
Pelas informações, qsi: 0.676 e wn 0.0151. wd=wn*sqrt(1-qsi^2)=0.0111
pico->282.3342s, tempo de amostragem 10s
equação característica e polos desejados podem ser retirados das equações disponíveis na prova ou então
os polos podem ser retirados da equação desajada no contínuo e então discretizados para 10s
Ponto escolhido no contínuo = -0.0102 +- 0.0111i
ponto escolhido no discreto = 0.8974 + 0.1003i
(b)
Esboce o lugar das raízes do sistema em malha aberta antes do controlador. Considere os principais
pontos e o formato esperado para o lugar das raízes.(0,5 pto)
(c)
Calcule o controlador considerando as características especificadas.(3 ptos)
Controlador possível 0.32332 (z-0.7) /(z-1)
(d)
Esboce o lugar das raízes para o sistema com o controlador calculado.(0,5 pto)
3. Para entregar via sigaa. Devem ser entregues respostas às perguntas e simulações, as quais

3. Para entregar via sigaa. Devem ser entregues respostas às perguntas e simulações, as quais devem gerar gráficos para análise das respostas. O algoritmo entregue deve funcionar através da simples excução do código e não devem ser necessárias alterações no ambiente do matlab. O objetivo desta simulação é verificar o controle sendo calculado dentro do CLP, ou seja, devem ser consideradas todas as condições corretas do código sendo executado dentro do CLP, bem como suas limitações.

(a)

Crie uma simulação do algoritmo de controle mudando a referência de 70ºC para 95ºC. Nesta simulação, considere como condições iniciais a temperatura de 70ºC e ação de controle correspondente necessária para 70ºC sem perturbações.(2 ptos)

(b)

Na simulação da letra (a), a ação de controle do sistema é saturada? O tempo de estabilização e sobressinal são respeitados?(0,5 pto)

(c)

Incrementando o tempo de simulação, introduza agora uma perturbação na saída da planta equivalente a uma diminuição instântânea de 20ºC. O controlador é capaz de rejeitar essa perturbação completa- mente?(0,5 pto)

(d)

Em uma implementação de um algoritmo de controle em um sistema real, não será possível a utilização de vetores infinitos para o armazenamento das ações de controle e leituras do sensor de amostras passadas. Adapte o código para que isso seja levado em consideração, ou seja, com um número limitado de variáveis que não crescem a cada amostra para o cálculo da ação de controle.(0,5 pto)

Informações para resolução:

Transformada Z para diferentes períodos de amostra- gem:

Planta:G(s) =

1.3

600s 3 +670s 2 +71s+1

período: 0,5s G(z) = 3.943e05z 2 +0.0001378z+2.983e05

z 3 2.549z 2 +2.122z0.5722

período: 1s

período: 5s

período: 10s G(z) =

período: 20s G(z) =

G(z) = 0.0002777z 2 +0.0008556z+0.0001592

z 3 2.256z 2 +1.585z0.3274

G(z) = 0.01561z 2 +0.02384z+0.001171

z 3 1.533z 2 +0.5683z0.00376

0.06338z 2 +0.06201z+0.0007594 z 3 1.214z 2 +0.3115z1.414e05 0.2024z 2 +0.116z+0.0002374

z 3 0.8519z 2 +0.09697z1.999e10

Planta:G(s) =

0.00022801

s 2 +0.02042s+0.00022801

período: 0,5s G(z) = 2.84e05z+2.831e05

z 2 1.99z+0.9898

período: 1s G(z) = 0.0001132z+0.0001125

z 2 1.98z+0.9798

período: 5s G(z) = 0.002754z+0.002662

z 2 1.898z+0.903

período: 10s G(z) = 0.01064z+0.009942

z 2 1.795z+0.8153

período: 20s G(z) = 0.03969z+0.03463

z 2 1.59z+0.6648