SISTEMAS DE REFERENCIA

• Para especificar la posición de un punto en el

espacio, se utilizan sistemas de referencia.
Esta posición se define en forma relativa a
algún determinado sistema de referencia.

1
 Sistema cartesiano
En un sistema de referencia
cartesiano, existen tres ejes
denominados ejes cartesianos
X, Y, Z ortogonales que se
intersectan en un punto O
llamado origen del sistema
cartesiano. La posición de un
punto respecto a ese sistema
de referencia se define por el
conjunto de sus coordenadas
cartesianas (x, y, z), esto es
mediante tres números.

Los rangos de variación de las coordenadas cartesianas son

−∞ < x < ∞, − ∞ < y < ∞, − ∞ < z < ∞.

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 Sistema esférico de coordenadas
Z
En el sistema esférico de
coordenadas, la posición de un
punto está definida por sus tres
coordenadas esféricas r (vector
de posición), θ (ángulo polar) y Y
φ (ángulo azimutal).

donde r es la distancia al origen, θ es el ángulo que forma OP con

el eje Z y φ es el ángulo que forma la proyección de la línea OP en
el plano XY con el eje X. Los rangos de variación de las
coordenadas esféricas son
0 ≤ r < ∞, 0 ≤ θ < π, 0 ≤ φ < 2π.

3
 Sistema cilíndrico de coordenadas

En el sistema cilíndrico de coordenadas,

la posición de un punto está definida por
sus tres coordenadas cilíndricas ρ, z y φ,
donde ρ es la distancia de la proyección
del punto en el plano OXY al origen, z es
la altura sobre el plano OXY y φ es el
ángulo que forma la proyección de la
línea OP en el plano XY con el eje X. Los
rangos de variación de las coordenadas
cilíndricas son:
0 ≤ρ < ∞, 0 ≤φ < 2π, − ∞ < z < ∞.

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Sistema polar de coordenadas
En el sistema polar de coordenadas, la
posición de un punto sobre un plano está
definida por sus dos coordenadas
denominadas polares, r y θ

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 MAGNITUDES FÍSICAS
Escalares.- Son aquellas que
quedan determinadas mediante una
magnitud y unidad correspondiente.
Ejemp. Temperatura del medio
ambiente (20 ºC, volumen de líquido
contenido en un recipiente (cm3),
potencia disipada en una resistencia
(watts), etc.

Vectoriales.-Se caracterizan por

poseer una magnitud, dirección,
sentido.
Eejmp. Velocidad, aceleración,
fuerza, momento o torque, etc.

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 Representación:

S m =Vector m
RS :Vector RS m = m = Módulo de m (magnitud de m)
RS = RS = Módulo de RS

Vector unitario.- ⇒ A = Ae
Es aquel cuya magnitud es la unidad.
Dados dos vectoresAy e donde el segundo es
unitario y paralelo al primero, entonces todo vector A
e=
puede se representado por su magnitud y un vector A

paralelo a él que le brinde la dirección. A e

z
Vectores unitarios coordenados.-
A un sistema coordenado se le pueden anexar k
j
vectores unitarios por cada eje, así tenemos: i y

x
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Vector en el plano.- Un vector puede ser
descompuesto según sus ejes ortogonales.
Así tenemos el vector
V =Vx +Vy
Vy
V =Vx i +Vy j

Vsen V V =V cos i +Vsen

j
j
θ V =V = Vx2 +Vy2
i V cos Vx

V2 V2 Sen

α θ
D
A
V2 cos
V
1

2 2
V = AD + CD

= (V1 + V2 cos )2 + (V2 sen )2

= V12 + V22 + 2V1V2 cos

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 Vector en el espacio
z
Vz
Un vector en el espacio
puede ser descompuesto
a lo largo de sus V
componentes V y
ortogonales, Vx
y
considerando a su vez
los vectores unitarios.
x

Vz V = Vx + V y + Vz
= Vx i + V y j + Vz k
θ
= Vsen cos  i + Vsen sen j + V cos  k
V y
Vx φ V = Vx2 + Vy2 + Vz2
y

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Ángulos directores.-
Un vector en el espacio puede fácilmente ser representado
por los ángulos directores.

Vx
cos  =
z V
Vy
cos  =

Cosenos
V directores
V
cos  = z
V
 Se cumple que :
 cos 2  + cos 2  + cos 2  = 1

Como
V
x V =Vu ⇒ u =
V
⇒ u = cos  i + cos  j + cos  k

10
 ALGEBRA VECTORIAL EN FUNCIÓN DE VECTORES UNITARIOS
1.-Adición.- Dados dos vectores:
A = Ax i + Ay j + Az k y
B = Bx i + B y j + Bz k
Se define la suma

A+ B = C

( Ax + Bx )i + (Ay + By ) j + ( Az + Bz )k = C
2.-Sustracción.- Dados los vectores:

Se define la sustracción

A− B = D
A = Ax i + Ay j + Az k y
B = Bx i + B y j + Bz k

( Ax − Bx )i + (Ay − B y ) j + ( Az − Bz )k = D

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3.-Multiplicación.- Al multiplicar un vector A por un escalar n, el
producto es un nuevo vector paralelo al primero y definido por n A

Dado el vector A = Ax i + A y j + Az k el cual es multiplicado por

el escalar n
⇒ n A = nAx i + nAy j + nAz k

4.-Igualdad de dos vectores.- Dados dos vectores:

A = Ax i + Ay j + Az k y
B = Bxi + By j + Bz k

⇒ A = B si
Ax i + Ay j + Az k = Bx i + B y j + Bz k lo cual implica que
Ax = Bx ; Ay = B y ; Az = Bz
Esto es la presencia de tres ecuaciones escalares.

12
 PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

Dados los vectores a y b definidos en el espacio, y un ángulo θ

entre ambos, se define el producto escalar o producto punto, como:

a • b = a b cos  El producto escalar de dos vectores es un escalar

Para los vectores unitarios, se cumple que:

i • i = i i cos 0 = (1)(1)(1) = 1 pero i • j = 0

j• j =1 j•k = 0
k •k =1 k •i = 0

Si a • b = 0 implica que a ⊥ b , conocida como condición de

perpendicularidad.

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 Al proyectar a sobre b , de la figura se obtiene a cos , y al proyectar
b sobre a, se obtiene b cos 

a cos 

θ
b cos a
Estos resultados pueden ser a•b
obtenidos a partir del producto a • b = ab cos ⇒ a cos = = Pr oy. a sobre b
b
escalar, como sigue: a•b
b cos = = Pr oy.b sobre a
a

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 
Ejemp: Dados los vectores M = 3 i + 4 j + 5 k N = 8 i − 2 j + 10 k

(a) Hallar el producto escalar de M •N

(b) el ángulo comprendido entre ambos vectores, (c) la proyección de N sobre M

[( )( ) ( )( ) ( )( )]
M • N = 3 i 8 i + 4 j − 2 j + 5 k 10 k = 24 − 8 + 50 = 66
M •N
,
M • N = (M )( N )cos ⇒ cos =
(M )(N )
Según (a ) M • N = 66
M = 32 + 42 + 52 = 50
N = 82 + (− 2 ) + 102 = 168
2

66
⇒ cos = = 0,720 luego  = 43,93º
( 50 )( 168 )
M •N 66
Pr oy.N sobre M = N cos  = = = 9,33
M 50

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 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

Dados los vectores a y b, definidos en el espacio, el producto

vectorial o producto cruz, se define como un tercer vector c,
que es perpendicular al plano de los dos primeros

c
a×b = c

a × b = a b sen b

a×b = − b×a( ) θ

 a
−c
Para los vectores unitarios:

i× j = k j × i´= − k k

j×k = i k × j = −i 
j

k ×i = j i×k = − j i
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 i j k
a × b = ax ay a z = i (a y bz − a z by ) + j (a z bx − a xbz ) + k (a xby − a y bx )
bx by bz

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 DERIVACIÓN DE VECTORES
Sea u una función escalar cualquiera, pudiendo ser ella el
tiempo, y a y b funciones vectoriales, entonces:
d
du
(
a+b = )
d a db
+
du du
d
du
( )
a•b = a•
db d a
+
du du
•b

d
du
( )
a×b = a×
db d a
+
du du
×b

Consideremos la función escalar  (u )

d
du
( )
a = 
d a d
+
du du
a

∇ ≡ Nabla (operador vectorial ). Al ser aplicado sobre un

escalar lo convierte en vector.
∂ ∂ ∂
∇= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
⇒ ∇ = i+ j+ k 18
∂x ∂y ∂z
 INTEGRACIÓN DE VECTORES

 
∫ ∫ ∫
B1 dt + B 2 dt = (B1 + B 2 ) dt
 
∫ c A (t ) dt = c∫ A (t ) dt , c es una cons tan te escalar
    
∫ C. F (t ) dt = C. ∫ F (t ) dt C es un vector cons tan te
    
∫ C X F (t ) dt =C X ∫ F (t ) dt C es un vector cons tan te
∫ F (t ) dt = ∫ [F (t ) i + F (t ) j + F (t ) k ]dt
   
x y z
  
= i ∫ F (t ) dt + j ∫ F (t ) dt + k ∫ F (t ) dt
x y z

t2
  t2  
∫
t1
B (t ) dt = A (t ) = A (t 2 ) − A (t1 )
t1

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