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UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

Transformada de Laplace
Prof. Juan Moises Mauricio Villanueva
jmauricio@cear.ufpb.br

www.cear.ufpb.br/juan

1
Transformada de Lapace
• A transformada de Laplace (TF) é importante para a análise de
sistemas:
 Lineares
 Invariantes no tempo
 No tempo contínuo


L  f ( t ) ( s )   f (t )e  st
dt  F (s)
0

F(s) é a transformada de Laplace de f(t)

2
Transformada de Lapace
• Assume-se que a função f(t) é o tipo exponencial, isto é:

f ( t )  C .e  t , C  

• Se a parte real de s, satisfaz:  ( s )    ,,, então a


integral que define a transformada de Laplaca converge.

 
 
 st
F (s)  f (t ) e dt  C .e  t .e  s t d t
0 0

F (s)   C .e  (    )   j  t d t
0

3
Definição da Transformada de Laplace

Transformada de Laplace s=+j



X ( s )  L  x ( t )   x ( t ) e  st d t
0

s: é uma variável complexa


: é a componente real de s
: é a componente imaginaria de s

Notação: x(t ) 
L
 X ( s)

4
Definição da Transformada de Laplace
• A Transformada de Laplace converte uma equação diferencial
(no tempo continuo) para uma equação polinomial/algébrica
(na frequência).

transformada
L Equação algébrica
Equação diferencial
a0 x n (t )  a1 x ' (t )  0 a0 s n X ( s )  a1sX ( s )  0
L1
x (t ) Solução em X ( s )
transformada inversa

5
Transformada de Laplace e Fourier
Caso a variável de Laplace seja imaginaria pura: s=j


X ( s ) s  j   x(t )e dt
 st
0

X ( s ) s  j   x(t )e jt dt  X ( j )
0

Então, a transformada de Laplace é igual à transformada de


Fourier quando a variável s=j, ou seja para qualquer valor
de “s” que esteja localizado no eixo complexo

6
Exemplos: Degrau Unitário
0, t0
u (t )  
1, t0

 st 
 e
U ( s )  L u ( t ) ( s )   1 .e  s t d t 
0 s 0

 e  st   1 
U ( s )   lim  
t   s
   s 
Avaliando a função limite:

e  st e  (   j )t e  j t
lim  lim  lim e   . t
t   s t  s t  s
Para >0 a exponencial é decrescente, e a avaliação do limite é zero
7
Exemplos: Degrau Unitário
Oscilatória
e  st   .t e
 j t
lim  lim e  0
t   s t  s
Para >0
a exponencial é
limitada para t

 e  st   1  1
U ( s )   lim   
t   s
   s  s

Foi escolhida uma região de s (para (s)>0) para garantir a convergência


na avaliação dos limites da integral da transformada de Laplace.

Região de Convergência RoC: (s)>0

8
Alguns pares da Transformada de Laplace
Função Laplace RoC

(t ) 1 s
(t  T ) e sT s
1
u (t ) {s}  0
s
t 1
e u (t ) {s}  
s
s
cos ot  u (t ) {s}  0
s 2  o2
o
sin ot  u (t ) {s}  0
s 2  o2

9
Amplificador Operacional

• Função de Transferência de um Opamp.


 A=Ganho
 =Constante de tempo

A
Vo ( s)  V (s)  V (s ) 
s  1
10
Amplificador Inversor

Tensões nas entradas


V ( s )  0
R1
V ( s )  Vo  Vin   Vin
R1  R2

A
Vo ( s )  V (s )  V ( s) 
s  1

A  R1 R2 
Vo ( s )    Vo  Vin 
s  1  R1  R2 R1  R2 
11
Amplificador Operacional

A  R1 R2 
Vo ( s )   V
 o  Vin 
s  1  R1  R2 R1  R2 

Função de Transferência

Vo ( s ) R2 1

Vin ( s ) R1  R1  R2 s  1 
1  . 
 R1 A 

12
Análise em Frequência
s  j
1
o 

  Const. deTempo

Função de Vo ( s ) R2 1
Transferência: 
Vin ( s ) R1   j  
   1 
 1  R1  R2 .  o  
 R1 A 
 
 
13
Para Frequências Baixas <<<o e A

Vo ( s ) R2 1

Vin ( s ) R1  R1  R2 1 
o 1  . 
 R1 A
Vo ( s ) R 1
 2
Vin ( s ) R1   j   A
   1
1  R1  R2 .  o  
 R1 A 
  Vo ( s ) R2 Ganho do
   amplificador
Vin ( s ) R1 inverso
14
Largura de Banda do Amplificador
R2 Ganho do amplificador
G
R1 inversor

Define-se a largura de banda do


Amplificador inversor, W, como
a frequência na qual a magnitude
da resposta em frequência decai
para G / 2 ou
equivalentemente para G-3dB

15
Largura de Banda do Amplificador
R2 Ganho do amplificador
G
R1

Vo ( jW ) R2 1
 .
Vin ( jW ) R1 2
=W

Vo ( j) R2 1

Vin ( j) R1   j  
   1
 1  R1  R2 .  o  
 R1 A 
 
 

16
Largura de Banda do Amplificador
R2 Ganho do amplificador
G
R1

 jW 
  1
R1  R2  o 
1 .  2
R1 A

Considerando-se que W>>o


Parte imaginaria

R  R2 W 1 R1  R2 W 1
1 1 . . j  2 . . 1
R1 o A R1 o A

17
Largura de Banda do Amplificador
R2 Ganho do amplificador
G
R1

R1  R2 W 1
. . 1
R1 o A

W 1
1  G  . .  1
o A

aproximando

A=Ganho do opamp
W 1 A.o A =Const. de tempo do
G. . 1 W  opamp.
o A G .G G=Ganho do amplificador
inversor

Largura de banda do
amplificador inversor
18
Largura de Banda do Amplificador
Gain Bandwidth Product

A
G.W 

Este produto é constante e
depende das características do
opamp, usualmente especificado
nos data-sheet do fabricante.

19
Propriedades da Transformada de
Laplace

20
Propriedades da Transformada de
Laplace
• Linearidade

Se
x1 (t ) 
L
 X 1 ( s ), com ROC  R1
x2 (t ) 
L
 X 2 ( s), com ROC  R2
Então
ax1 (t )  bx2 (t ) 
L
 aX 1 ( s )  bX 2 ( s ), com ROC  R1  R2

21
Propriedades da Transformada de
Laplace
• Deslocamento no Tempo
Se
x(t ) 
L
 X ( s), com ROC  R
Então
x(t  to ) 
L
 e  sto X ( s), com ROC  R

• Deslocamento em “s”

Se
x(t ) 
L
 X ( s ), com ROC  R
Então
e so t x(t ) 
L
 X ( s  so ), com ROC  R1  R  {so }
22
Propriedades da Transformada de
Laplace
• Escalamento no Tempo
Se
x(t ) 
L
 X ( s), com ROC  R
Então
1 s
x(at ) 
L
 X  , com ROC  R / a
|a| a

• Convolução
Se
x1 (t ) 
L
 X 1 ( s), com ROC  R1
x2 (t ) 
L
 X 2 ( s ), com ROC  R2
Então
x1 (t ) * x2 (t ) 
L
 X1  s  X 2  s  , com ROC  R1  R2

23
Propriedades da Transformada de
Laplace
• Derivada no domínio do Tempo
Se
x(t ) 
L
 X ( s), com ROC  R
Então
dx(t ) L
 sX  s  , com ROC  R
dt

• Derivada no domínio “s”


Se
x(t ) 
L
 X ( s), com ROC  R
Então
dX ( s )
 tx (t ) 
L
 , com ROC  R
ds
24
Propriedades da Transformada de
Laplace
• Integração no domínio do Tempo
Se
x(t ) 
L
 X ( s), com ROC  R
Então
t 1
     com ROC  R  {{s}  0}
L
x ( ) d X ( s),
s

• Teorema do valor inicial e final

x(0 )  lim sX ( s )
s 

lim x(t )  lim sX ( s )


t  s 0

25
Teoremas da Transformada de Laplace

• Teorema da Derivação Real

d 
L  f (t )   sF ( s )  f (0)
 dt 

• Em que f(0) é o valor inicial de f(t) calculado em t=0

 dn  n n 1 n2 df (0) d n 1
f (0)
L  n f (t )   s F ( s )  s f (0)  s ...  n 1
 dt  dt dt

26
Teoremas da Transformada de Laplace
• Teorema do Valor Final

lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0

• Exemplo:

1
L  f (t )   F ( s ) 
s ( s  1)
lim f (t )  ?
t 

lim f (t )  lim sF ( s ) Teorema do Valor Final


t  s 0

s 1
lim f (t )  lim  lim 1
t  s 0 s ( s  1) s 0 ( s  1)

27
Teoremas da Transformada de Laplace
• Teorema do Valor Inicial

f (0 )  lim sF ( s)
s 

• Teorema da Derivada
d
L tf (t )   F ( s )
ds
2
d
L t 2 f (t )    2 F ( s)
ds
n
d
L t n f (t )   (1) n n F ( s)
ds
28
Exemplos: Circuito RLC

Para: V  5v, R  10, L  10mH , C  625F

Condições iniciais nulas, isto é, sem fluxo de corrente e


sem carga no capacitor. Para t=0:

di t
10i  0.01  1600  i ( z )dz  5u (t )
dt 0
Resistor Indutor Capacitor Fonte

29
Exemplos: Circuito RLC
Aplicando a Transformada de Laplace, com condições iniciais nulas:
x(t ) 
L
 X ( s)
di t
10i  0, 01  1600  i( z )dz  5u (t ) t 1
    
L
dt 0 x ( ) d X (s)
s

 1600  5 500
10  0, 01s   I ( s)  I (s) 
 s  s s 2  1000 s  160000

500 A B
I ( s)    (Decomposição em

 s  200  s  800  s  200 s  800 frações parciais)

500  A(s  800)  B(s  200)  A  5 / 6 , B  5 / 6

30
Exemplos: Circuito RLC
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa
Propriedade
(5 / 6) (5 / 6)
I ( s)   1
s  200 s  800 e t u (t ) 
s
5 200t 800 t
i (t )   e e  u (t )
6
i(A)

31
Exemplos: Circuito RLC
Verificando o resultado utilizando o teorema de valor inicial e final

(5 / 6) (5 / 6) f (0 )  lim sF ( s)


I ( s)   s 
s  200 s  800
lim f (t )  lim sF ( s)
0.4 t  s 0
0.35 Valor Inicial
0.3
  (5 / 6) (5 / 6) 
i (0 )  lim s   
 s  200 s  800 
0.25
s 
0.2

5  s s 
i (0 )  lim .  
0.15


0.1 s  6
 s  200 s  800 
0.05
5  1 1 
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 i (0 )  lim .   
t(s) s  6
 1  200 / s 1  800 / s 
5  1 1 
i (0 )  lim .   0
s  6
 1 0 1 0 
32
Exemplos: Circuito RLC
Verificando o resultado utilizando o teorema de valor inicial e final

(5 / 6) (5 / 6) f (0 )  lim sF ( s)


I ( s)   s 
s  200 s  800
lim f (t )  lim sF ( s)
0.4 t  s 0
0.35

0.3
Valor Final
0.25

 (5 / 6) (5 / 6) 
0.2
lim i (t )  lim s   
0.15 t  s0
 s  200 s  800 
0.1
5  s s 
0.05
lim i (t )  lim .   
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t  s0 6
 s  200 s  800 
t(s)
5  0 0 
lim i (t )  lim .   0
t  s0 6
 0  200 0  800 
33
Caracterização de SLIT usando a TL

Y ( s)  H ( s) X ( s)

• Exemplo:
dy (t )
 3 y (t )  x (t )
dt
sY ( s )  3Y ( s )  X ( s )
Y (s) 1
H ( s)  
X ( s) s  3
RoC s  3
 h(t )  e 3t u (t )
34
Modelos Matemáticos de Componentes
Eletrônicos Discretos

di (t ) 1
vL (t )  L
dt
vR (t )  Ri (t ) vc (t ) 
C  i ( t ) dt

VL ( s )  LsI ( s ) VR ( s )  RI ( s) Vc ( s ) 
1
sC

35
Exemplo: Circuito RLC
• Modelo Matemático de um circuito elétrico

di (t ) 1
ei (t )  L
dt
 Ri (t ) 
Ci (t )dt

1
C 
i (t ) dt  eo (t )

36
Exemplo: Circuito RLC
di (t ) 1 1
ei (t )  L  Ri (t )   i (t ) dt  i (t )dt  eo (t )
dt C C
Aplicando-se a transformada de Laplace
1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando as equações
1
E i ( s )  Ls CsEo ( s )  R CsEo ( s )   CsEo ( s ) 
Cs
E i ( s )  Eo ( s)  LCs 2  RCs  1

Eo ( s ) 1
 Função de Transferência
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1

37
Função de Transferência
FT: Y (s) Mudança na saída do processo

X ( s ) Mudança na entrada do procceso

Ei(s) 1 Eo(s)
(Tensão de entrada) H(s)
LCs 2  RCs  1 (Tensão de saída)

Analise do sistema :

-Resposta ao degrau
-Resposta ao impulso
-Diagrama de zeros e polos

38
Resposta ao degrau (step)
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

39
Resposta ao impulso (impulse)
Impulse Response
0.6

0.5

0.4

0.3
Amplitude

0.2

0.1

-0.1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

40
Diagrama de zeros e polos (rlocus)
1
Plano “s”
LCs 2  RCs  1
Root Locus
4

Si L 1 R  1 y C  1 2

Imaginary Axis
1 0

s2  s  1 -1

-2

zeros  Nemhum -3

Polos : s 2  s  1  0 -4
-0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1
Real Axis

0.5  j 0.866
0.5  j 0.866
41
Análise de Sistemas usando a
Transformada de Laplace
Filtros Analógicos

• Os filtros eletrônicos
restringem o passo de
alguns componentes de
frequência.

H () | H () | e j ( )

43
Aplicações de Filtros
– Rádios
– Televisores
– Sistemas multimídia
– Analisadores de espectros
– Geradores de sinais
– Componente dos sistemas digitais para prever o efeito
aliasing
– Elemento primário para reduzir o EMI (electro-magnetic
interference)
– Para limitar a largura de banda dos sistemas
Função de Transferência
Filtro Passa-Banda

Vo ( s )
H ( s) 
Vi ( s )

46
Função de Transferência de 2a Ordem
o
s
Q
H (s)  Ho
o
s2  s   o2
Q

 o  Frequência Natural
Q Fator de qualidade
H o  Ganho do filtro passa-banda

47
1 o
1   o 1  
4Q 2 2Q
o
1 o s
2  o 1  Q
4Q 2 2Q H ( s)  Ho
o
s2  s   o2
o  1 2 Q
o
BW  2  1   Largura de banda
Q
48
Implementação do Filtro

• Determinar os parâmetros do filtro passa-banda com


as especificações dadas.

• Utilizar uma estrutura com componentes eletrônicos


passivos e ativos

49
Implementação do Filtro usando
componentes eletrônicos discretos

 Y1Y3
H (s) 
Y3Y5  Y4 (Y1  Y2  Y3  Y5 )

 1   o 
   s  o Q s
H
R
 1 5C
H (s)    
1  1 1  1 1 1   o 
s2     s     s 2
  Q  s  o
2

R4  C3 C5  R4C3C5  R1 R2   

50
• Identificando os elementos correspondentes

1 1 1
o  (  )
R4 C3 C 5 R1 R2

o 1 1 1
 (  )
Q R4 C 3 C 5

o 1
Ho  
Q R1C5

51
• Para as especificações

f o  60 Hz , H 0  10, BW  2 Hz

• Valores Teóricos dos componentes


R1  79.4 K R2  445.8
C 3  100nF R 4  1 .6 M
C 5  100nF

• Valores Comerciais dos componentes (Reais)


R1  82 K R2  470
C 3  100nF R 4  1 .5 M
C 5  100nF
52
Simulação com valores teoricos/reais

53
Simulação
f o  60 Hz , H 0  10, BW  2 Hz

54