Motor DC encoder KITASHIBA con un control PID

1. Marco teórico
1.1. Sistema de Control
Un sistema de control está compuesto por un conjunto de dispositivos de
distinta naturaleza, los cuales pueden ser: mecánicos, eléctricos,
electrónicos, hidráulicos o neumáticos. En todo sistema de control se puede
considerar una señal de entrada que actúa sobre el mismo y una señal de
salida proporcionada por el sistema, según el esquema de la Figura 1.1.

Figura 1.1: Esquema de control

1.1.1. Sistema de Control de Lazo Abierto
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir
en dos: el controlador y el sistema o proceso controlado, como se muestra
en la Figura 1.2.

Figura 1.2: Sistema de control en lazo abierto

Al usar el motor dc con encoder lo que hace el encoder es un transductor
rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos
digitales.

2. Objetivos
2.1. Objetivo general
 Desarrollar un controlador embebido, basado en un microcontrolador
Arduino UNO, que permita controlar el giro de un motor dc.
2.2. Objetivos específicos
 Diseñar un circuito, basada en un microcontrolador Arduino UNO, donde
se va a implementar el algoritmo de control y el perfil de velocidad.
 Analizar la respuesta en lazo abierto del sistema de control.
 Diseñar e implementar en un microcontrolador Arduino UNO el algoritmo
de control PID y el perfil de velocidad con el control de PWM usando el
lenguaje de programación C.
 Diseñar una interfaz en una PC, usando el software ARDUINO, que le
permita al usuario relacionar la entrada (pulso del motor) y la salida
(cantidad de revoluciones).

3. Materiales
 Motor dc con encoder KITASHIBA
  Puente H 293D
 Convertidor de frecuencia-voltaje LM2917
 Arduino UNO
 Fuente de alimentacio de +24v y +5v
 PC con el software ARDUINO

4. Funcionamiento

4.1. Descripción
El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la
energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En
algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se
conocen como motores lineales.
4.2. Descripción del motor DC KITASHIBA
 Pieza de fabricante: AX060082B
 Modelo: DMM-F019A0-F 01
 Fabricante: KITASHIBA
 Descripción: 24 VDC, 3000 RPM, 25 W
 Precio: 25.00 soles
4.2.2. Condición:
Motor Dc usado KITASHIBA 24V DMM-F019A0-F01 AX 060082B DC Motor
con codificador, Contiene 6 cables:
 2 cables (rojo y negro) son de alimentación de 0-24v en dc.
 2 cables (rojo y verde) de alimentación del encoder de 5v ( Max), el
rojo (+) y verde (-).
 2 cables (amarillo y blanco) adicionales que son los canales que se
utilizara para el envió de pulsos.
4.2.3. Descripción:
 Voltaje de alimentación: 24 VDC
 Tamaño / Dimensión: 40 mm
 Torque [Nm (oz-in)]: 3000 RPM
 Vatios: 25
 Fig.4.1 Motor DC con encoder de la marca KITASHIBA.
4.3. Descripción del convertidor de frecuencia a voltaje LM2917
La serie LM2917 comprende convertidores de frecuencia a voltaje monolíticos
con un Amplificador Operacional y Comparador de alta ganancia diseñado
para operar un relé, lámpara u otra carga cuando la frecuencia de entrada
alcanza o excede un intervalo. El tacómetro usa una técnica de bomba de
carga y ofrece conversión de frecuencia con un bajo rizado, protección de
entrada total en dos versiones (LM2907-8, LM2917-8) y salida balanceada a
tierra para una frecuencia de entrada cero.