Analisis Respuesta

Análisis de la respuesta temporal
Dr. Guillermo Valencia-Palomo

gvalencia@ith.mx
Instituto Tecnológico de Hermosillo.

División de estudios de posgrado e investigación.
Abril, 2011.
Objetivo Introducción Análisis de la respuesta transitoria Análisis de la respuesta en estado estable
Contenido
1 Objetivo
2 Introducción
3 Análisis de la respuesta transitoria

Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Definición de los parámetros de la respuesta transitoria
4 Análisis de la respuesta en estado estable

Otra clasificación de los sistemas de control: Tipo
Error en estado estable
Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

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Objetivo
El estudiante estudiará las dos etapas fundamentales que atraviesa

un sistema: el transitorio y el estado estable; con el fin de analizar el
comportamiento de sistemas de primer y segundo orden ante diferen-
tes señales de excitación así como poder determinar a priori el error
de la salida en estado estable.

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Introducción
En un sistema de control, de forma muy general, existen principal-

mente dos objetivos básicos:
Regulación. Aquí, el objetivo principal es hacer que la(s) varia-

ble(s) a ser controlada(s) llegue(n) hasta un valor deseado y per-
manezcan en ese valor sin importar algún tipo de perturbación.
Seguimiento de trayectorias. Aquí, la(s) variable(s) contro-

lada(s) debe(n) de seguir un determinado comportamiento pre-
viamente establecido, también, sin importar perturbaciones.

4 / 55
Introducción
En un sistema de control, de forma muy general, existen principal-

mente dos objetivos básicos:
Regulación. Aquí, el objetivo principal es hacer que la(s) varia-

ble(s) a ser controlada(s) llegue(n) hasta un valor deseado y per-
manezcan en ese valor sin importar algún tipo de perturbación.
Seguimiento de trayectorias. Aquí, la(s) variable(s) contro-

lada(s) debe(n) de seguir un determinado comportamiento pre-
viamente establecido, también, sin importar perturbaciones.
Sea cualquiera de estos dos objetivos de control . . .

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Introducción
. . . hay que conocer que . . .
La(s) señal(es) o variable(s) a controlar pasan por dos momentos en

la búsqueda del objetivo final:
Una etapa transitoria. Cuando un sistema es obligado a cambiar

desde una condición inicial hasta otra, sufre una etapa transitoria
que se ve reflejada en sus variables.
Una etapa en estado estable. Tiempo después si las variables

del sistema logran estabilizarse en alguna condición, se dice que
están en una etapa de estado estable.

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Introducción
Regulación Seguimiento
1
Referencia
1
Variable controlada
0.8
0.8
0.6 Etapa
Etapa en
estado estable transitoria
Etapa transitoria
0.6
Amplitud
Amplitud
0.4
0.2 0.4
0
0.2 Etapa en estado estable
−0.2
Referencia
Variable controlada 0
−0.4
0 1 2 3 4 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo Tiempo

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Introducción
Regulación Seguimiento
1
Referencia
1
Variable controlada
0.8
0.8
0.6 Etapa
Etapa en
estado estable transitoria
Etapa transitoria
0.6
Amplitud
Amplitud
0.4
0.2 0.4
0
0.2 Etapa en estado estable
−0.2
Referencia
Variable controlada 0
−0.4
0 1 2 3 4 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo Tiempo
Al analizar un sistema de control, debemos examinar el compor-

tamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado
estable.
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Análisis de la respuesta transitoria
Respuesta transitoria
Por respuesta transitoria nos referimos a la parte de la respuesta del
sistema que va del estado inicial al estado final.

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Análisis de la respuesta transitoria
Respuesta transitoria
Por respuesta transitoria nos referimos a la parte de la respuesta del
sistema que va del estado inicial al estado final.
En esta sección analizaremos la respuesta transitoria de sistemas de

primer y segundo orden utilizando señales de prueba.
El uso de señales de prueba se justifica porque existe una correlación

entre las características de respuesta de un sistema para una señal
de entrada de prueba común y la capacidad del sistema de manejar
las señales de entrada reales.
El uso de señales de prueba permite comparar el desempeño de to-

dos los sistemas sobre la misma base.

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Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden
a una ecuación diferencial lineal de primer orden,
dy(t)
+ a0 y(t) = b0 u(t);
dt
Para esta ecuación diferencial, su función de transferencia es:
Y (s) b0
= ;
U(s) s + a0
Reacomodando los términos, también se puede escribir como:
Y (s) K
= ;
U(s) τs + 1
donde K = b0 /a0 , es la ganancia en estado estable, τ = 1/a0 , es

la constante de tiempo del sistema y al valor s = −a0 = −1/τ se le
denomina polo.
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Respuesta al impulso.
La respuesta al impulso se puede calcular sustituyendo u(t) = δ(t),

esto en el dominio de Laplace queda como
b0
Y (s) = U(s); U(s) = 1
s + a0
y aplicando la transformada inversa

1
y(t) = b0 L −1
,
s + a0
se obtiene la salida en función del tiempo

t
y(t) = b0 e−a0 t = b0 e− τ .
La ecuación anterior se evalúa en términos de τ .

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Respuesta al impulso.
Respuesta al impulso
b0
t y(t)
0 b0
Amplitud
τ 0.367879b0
2τ 0.135335b0
0.367879*b0
3τ 0.049787b0
4τ 0.018515b0
0
0 tau
Tiempo

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Respuesta al escalón.
La respuesta a un escalón de magnitud A se puede calcular susti-

tuyendo u(t) = A, esto en el dominio de Laplace queda como
b0 A
Y (s) = U(s); U(s) =
s + a0 s

1
y(t) = Ab0 L−1
,
s(s + a0 )
Ab0 t
y(t) = (1 − e−a0 t ) = AK (1 − e− τ ).
a0

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Respuesta al escalón.
Respuesta al escalón
0.9816*AK AK
t y(t)
0.632120*AK
0 0
Amplitud
τ 0.632120AK
2τ 0.864664AK
3τ 0.950212AK
4τ 0.981684AK
0
0 tau 2*tau 3*tau 4*tau
Tiempo

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Respuesta a una entrada de tipo rampa.
La respuesta a una entrada de tipo rampa de magnitud A se puede

calcular sustituyendo u(t) = At, esto en el dominio de Laplace queda
como
b0 A
Y (s) = U(s); U(s) =
s + a0 s2

1
y(t) = Ab0 L−1
2
,
s (s + a0 )
y(t) = AK (t − τ ) + AK τ e−a0 t .

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Respuesta a una entrada de tipo rampa.
Respuesta a una entrada tipo rampa
Es importante aclarar que

la entrada es de pen-
diente A, mientras que la
tau
salida presenta pendiente
AK desfasada τ seg.
Amplitud
tau En otras palabras, siem-

pre que la ganancia en
AKt
estado estable (K ) del
sistema no sea igual a
uno, existirá un error en
0
estado estable infinito.
0 tau
Tiempo

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Con lo visto anteriormente, es posible lo siguiente: (i) de la función
de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida; y, (ii) de
una gráfica (o datos) de respuesta de salida obtener la función de
transferencia.

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Con lo visto anteriormente, es posible lo siguiente: (i) de la función
de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida; y, (ii) de
una gráfica (o datos) de respuesta de salida obtener la función de
transferencia.
Observación
Observe que la respuesta a la derivada de una señal de entrada
puede obtenerse derivando la respuesta a la señal original (esto sólo
se cumple para sistemas invariantes en el tiempo).
Para señales de entrada unitarias,
Señal u(t) y(t)

1 − τt
Impulso δ(t) τe
− τt
Escalón 1 1−e
t
Rampa t t − τ + τ e− τ
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Ejercicios
Ejercicio 1
Un circuito RL tiene la siguiente función de transferencia:
I(s) 1
= ;
V (s) Ls + R
Determinar la corriente i(t) cuando se aplica una entrada escalón de

1 volt. ¿Cuál sería la corriente si la entrada fuera un impulso?

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Ejercicios
Solución. No se necesita usar fracciones parciales o transformada
inversa de Laplace, basta normalizar la función de transferencia para
visualizar la respuesta:
1
I(s)
= L R ;
V (s) Rs + 1
Donde K = 1/R es la ganancia en estado estable y τ = L/R es la

constante de tiempo. Entonces, al conocer la respuesta característica
de los sistemas de primer orden, se puede obtener directamente la
ecuación,
1 R

i(t) = 1 − e− L t .
R
Ejercicios
Solución. No se necesita usar fracciones parciales o transformada
inversa de Laplace, basta normalizar la función de transferencia para
visualizar la respuesta:
1
I(s)
= L R ;
V (s) Rs + 1
Donde K = 1/R es la ganancia en estado estable y τ = L/R es la

constante de tiempo. Entonces, al conocer la respuesta característica
de los sistemas de primer orden, se puede obtener directamente la
ecuación,
1 R

i(t) = 1 − e− L t .
R
Si la entrada fuera un impulso bastaría con derivar, con respecto al
tiempo, la expresión anterior:
1 R
i(t) = e− L t .
L
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Ejercicios
Ejercicio 2
Una cautín se conecta a una alimentación de voltaje monofásica 127
volts. Alcanza una temperatura estable de 325◦ C y tarda 130 se-
gundos en alcanzar un 98% de ese valor. Determine la función de
transferencia de primer orden que represente mejor esta respuesta.

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Ejercicios
Ejercicio 2
Una cautín se conecta a una alimentación de voltaje monofásica 127
volts. Alcanza una temperatura estable de 325◦ C y tarda 130 se-
gundos en alcanzar un 98% de ese valor. Determine la función de
transferencia de primer orden que represente mejor esta respuesta.
Solución
Primero, se define la ganancia en estado estable:
Temperatura en estado estable 325

K = = = 2.559;
Voltaje de entrada 127

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Ejercicios
Posteriormente se determina la constante de tiempo; esto es, usando
el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la salida
en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.
130
τ= = 32.5;
4
Por último, se sustituye en la forma general de la función de transfe-
rencia de un sistema de primer orden:
K
G(s) = ;
τs + 1
Por lo que la función de transferencia que relaciona la temperatura
con el voltaje es:
2.559
G(s) = ;
32.5s + 1
0.078738
= .
s + 0.30769
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En comparación con la sencillez de sistema de un primer orden, un

sistema de segundo orden tiene una amplia variedad de respuestas
que deben ser analizadas y descritas.
Mientras que la variación de un parámetro de un sistema de primer

orden simplemente cambia la velocidad de la respuesta, cambios en
los parámetros de un sistema de segundo orden pueden modificar la
forma de la respuesta.

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Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que respon-
den a una ecuación diferencial lineal de segundo orden,
d 2 y(t) dy(t) d 2 u(t) du(t)

a0 2
+ a1 + a2 y(t) = b0 2
+ b1 + b2 u(t);
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad, se analizará un caso muy común donde:
a0 = 1; a1 = p; a2 = b2 = K ; b0 = b1 = 0.
Que responde al siguiente sistema de segundo orden:

Donde,
Y(s) K Es una constante que re-
U(s) + K
presenta la ganancia.
- s(s+p)
p Es una constante que re-
presenta al polo del sis-
tema.

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Su función de transferencia de lazo cerrado de lazo cerrado es:
Y (s) K
= 2 ;
U(s) s + ps + K
K
= r ! r !.
2
p p p p2
s+ + −K s+ − −K
2 4 2 4
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos:
p2
1 Reales y diferentes si > K.
4
p2
2 Reales e iguales si = K.
4
p2
3 Complejos conjugados si < K.
4

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Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K = ωn2 ; p = 2ζωn = 2σ.
Lo cual lleva a la forma estándar del sistema de segundo orden,
Y (s) ωn2
= 2 ;
U(s) s + 2ζωn s + ωn2
donde ωn es la frecuencia natural no amortiguada, ζ es el factor de

amortiguamiento y a σ = ζωn se denomina atenuación.
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se descri-

be en términos de los parámetros ωn y ζ.

23 / 55
Respuesta ante una entrada escalón.

Caso subamortiguado (0 < ζ < 1). En este caso Y (s)/U(s),
Y (s) ωn2
= ;
U(s) (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd )
p
donde ωd = ωn 1 − ζ 2 se denomina frecuencia natural amortiguada.
Si u(t) = 1, entonces:
ωn2 1
Y (s) = U(s); U(s) = ;
s2 + 2ζωn s + ωn2 s
ωn2
= .
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 )

24 / 55

Expandiendo en fracciones parciales:
1 s + ζωn ζωn
Y (s) = − − ,
s (s + ζωn )2 + ωd2 (s + ζωn )2 + ωd2
y conociendo que,

s + ζωn
L = e−ζωn t cos ωd t;
(s + ζωn )2 + ωd2

ωd
L = e−ζωn t sin ωd t;
(s + ζωn )2 + ωd2
Se obtiene la salida en el dominio del tiempo:

p !
e−ζωn t 1 − ζ2
y(t) = 1 − p sin ωd t + arctan , para t ≥ 0.
1 − ζ2 ζ
25 / 55

Caso de amortiguamiento crítico (ζ = 1). En este caso se tienen
dos polos reales e iguales y Y (s) ante una entrada u(t) = 1,
ωn2 1
Y (s) = 2
U(s); U(s) = ;
(s + ωn ) s
ωn2
= 2
.
s (s + ωn )
Expandiendo en fracciones parciales y haciendo la transformada in-

versa, la respuesta en el dominio del tiempo queda:
y(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t) , para t ≥ 0.

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Caso sobreamortiguado (ζ > 1). En este caso se tienen dos polos
reales negativos y diferentes, y Y (s) ante una entrada u(t) = 1,
ω2 1
Y (s) = n ;
ζ 2 − 1 s + ζωn − ωn ζ 2 − 1 s
p p
s + ζωn + ωn
Expandiendo en fracciones parciales y haciendo la transformada in-

versa, la respuesta en el dominio del tiempo queda:
“ √
1
”
− ζ+ ζ 2 −1 ωn t
y(t) = 1 + p p e
2 ζ2 − 1 ζ + ζ2 − 1
“ √
1
”
2
− p p e− ζ− ζ −1 ωn t para t ≥ 0.
2 ζ2 − 1 ζ − ζ2 − 1

27 / 55

Curvas de respuesta al escalón unitario.
Respuesta al escalón unitario
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitud
0.8 ζ=0
ζ=0.2
0.6 ζ=0.4
ζ=0.7
0.4 ζ=0.8
ζ=1
0.2
ζ>1
0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo
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Respuesta al impulso. Para u(t) = δ(t) ⇒ U(s) = 1, por lo que:
Y (s) ωn2
= 2 ;
U(s) s + 2ζωn s + ωn2
Utilizando la transformada inversa, obtenemos las siguientes solu-

ciones de y(t):
ωn p
y(t) = p e−ζωn t sin ωn
1 − ζ 2 t; para 0 ≤ ζ < 1 y t ≥ 0.
1 − ζ2
“ √ “ √
ωn ωn
” ”
− ζ− ζ 2 −1 ζωn t − ζ+ ζ 2 −1 ζωn t
y(t) = p e − p e ;
2 ζ2 − 1 2 ζ2 − 1
para ζ = 1 y t ≥ 0.
y(t) = ωn2 te−ωn t ; para ζ > 1 y t ≥ 0.

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Curvas de respuesta al impulso.
Respuesta al impulso
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitud
−0.2 ζ=0
ζ=0.2
−0.4 ζ=0.4
ζ=0.7
−0.6 ζ=0.8
ζ=1
−0.8
ζ>1
−1
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo

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Parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se com-
paran basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La respuesta
transitoria es común clasificarla con base a los siguientes parámetros.
Mp+100
Donde:
Banda de tolerancia del 2%
tdTiempo de retardo.
Porcentaje de la salida (%)
100
tr Tiempo de creci-
miento.
tp Tiempo pico.
Mp Sobreimpulso máx.
50
ts Tiempo de estable-
cimiento.
A continuación
0
0 td tr tp ts se definen. . .
Tiempo

31 / 55

1. Tiempo de retardo (td ). Es el tiempo que tarda la salida en al-
canzar el 50% de su valor final. Este parámetro es poco utilizado.

32 / 55

2. Tiempo de crecimiento (tr ). Es el tiempo requerido para que la

respuesta aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del
5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o
sobreamortiguados.

32 / 55


sobreamortiguados.

32 / 55


sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando igualando a un valor de
uno la ecuación de respuesta de un sistema de segundo orden ante
una entrada escalón.

32 / 55


sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando igualando a un valor de
uno la ecuación de respuesta de un sistema de segundo orden ante
una entrada escalón.
p !
e−ζωn tr 1 − ζ2
y(t) = 1 = 1 − p sin ωd tr + arctan ;
1 − ζ2 ζ
p !
e−ζωn tr 1 − ζ2
0 = −p sin ωd tr + arctan ;
1 − ζ2 ζ

32 / 55

Para que sin α = 0 se requiere que α = π (α = 0 no es posible),
p
1 − ζ2
π = ωd tr + arctan ;
ζ
p !
1 1 − ζ2
tr = π − arctan ;
ωd ζ
Reacomodando términos:

33 / 55

p
1 − ζ2
ζ
p !
1 1 − ζ2
ωd ζ
π−β ωd
tr = , β = arctan .
ωd σ

33 / 55

p
1 − ζ2
ζ
p !
1 1 − ζ2
ωd ζ
π−β ωd
tr = , β = arctan .
ωd σ
Im
Re
33 / 55

3. Tiempo pico (tp ). Es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico de sobreimpulso.

34 / 55

alcance el primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene
derivando la ecuación de respuesta y(t) e igualándola a cero, con lo
que se obtiene:
" !#
dy(t) d −ζωn tp ζ
=0= 1−e cos ωd tp + p sin ωd tp ;
dt dt 1 − ζ2
ωd
0 = (sin ωd tp ) p e−ζωn tp ;
1 − ζ2
0 = sin ωd tp ;

34 / 55

que se obtiene:
" !#
dt dt 1 − ζ2
ωd
1 − ζ2
0 = sin ωd tp ;
Los ángulos α para los que sin α = 0 son: 0, π, 2π, 3π, . . . que corres-
ponden al primer mínimo, primer máximo, segundo mínimo, segundo
máximo, . . . Por lo que, escogiendo el primer máximo que correspon-
dería al primer sobreimpulso,

34 / 55

que se obtiene:
" !#
dt dt 1 − ζ2
ωd
1 − ζ2
0 = sin ωd tp ;
Los ángulos α para los que sin α = 0 son: 0, π, 2π, 3π, . . . que corres-
ponden al primer mínimo, primer máximo, segundo mínimo, segundo
máximo, . . . Por lo que, escogiendo el primer máximo que correspon-
dería al primer sobreimpulso,
π
ω d tp = π ⇒ tp = .
ωd
34 / 55

4. Sobreimpulso máximo (Mp ). Es el valor pico máximo de la curva
de respuesta medido desde la unidad o valor deseado.

35 / 55

4. Sobreimpulso máximo (Mp ). Es el valor pico máximo de la curva
de respuesta medido desde la unidad o valor deseado. El sobreim-
pulso máximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico.
Mp = y(tp ) − 1;
!
ζ
= −e−ζωn (π/ωd ) cos ωd tp + p sin ωd tp ;
1 − ζ2
!
−ζωn (π/ωd ) π ζ π
= −e cos ωd +p sin ωd ;
ωd 1 − ζ2 ωd
!
ζ
= −e−ζωn (π/ωd ) cos π + p sin π ;
1 − ζ2
= −e−ζ(ωn /ωd )π
= e−(σ/ωd )π ;
“ √ ”
− ζ/ 1−ζ 2 π
Mp = e .
35 / 55

5. Tiempo de establecimiento (ts ). Es el tiempo mínimo donde la
curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error
preestablecido; el rango más común es el del 2%.

36 / 55

5. Tiempo de establecimiento (ts ). Es el tiempo mínimo donde la
curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error
preestablecido; el rango más común es el del 2%. Se puede calcular
observando el decaimiento exponencial de las oscilaciones.
!
p
e−ζωn t 1 − ζ2
y(t) = 1 − p sin ωd t + arctan .
1 − ζ2 ζ
El decaimiento sigue una curva respuesta de primer orden dada por

las envolventes:
e−ζωn t
y(t) = 1 ± p ;
1 − ζ2
cuya constante de tiempo es τ = ζω1 n .
De lo visto anteriormente para sistemas de primer orden, la respuesta
se mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:
4 4
ts = 4τ = = .
ζωn σ
36 / 55

5. Tiempo de establecimiento (ts ).
Porcentaje de la salida (%)

Par de envolventes de la respuesta transitoria
100
0
0 tau 2*tau 3*tau 4*tau
Tiempo
37 / 55

Ejercicio 3
Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema:
U(s) + 13 Y(s)
- s(s+4)

38 / 55

Ejercicio 3
Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema:
U(s) + 13 Y(s)
- s(s+4)
Solución:
La función de transferencia de lazo cerrado es:
Y (s) ωn2 13
= 2 2
= 2 ;
U(s) s + 2ζωn s + ωn s + 4s + 13
Y obteniendo los parámetros de la función de transferencia:

√ 4
ωn2 = 13 ⇒ ωn = 13; 2ζωn = 4 ⇒ ζ = √ = 0.5547
2 13
38 / 55

Los otros dos parámetros asociados son:
p
σ = ζωn = 2; ωd = ωn 1 − ζ 2 = 3;
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria:

39 / 55

Los otros dos parámetros asociados son:
p
σ = ζωn = 2; ωd = ωn 1 − ζ 2 = 3;
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria:

ωd
β = arctan = 0.9828 rad.
σ
π−β
tr = = 0.7196 seg.
ωd
π
tp = = 1.04 seg.
ωd
Mp = e−(σ/ωd )π = 0.1231 ⇒ 12.31%
4
ts = = 2 seg.
σ

39 / 55

Ejercicio 4
De la siguiente curva de respuesta, obtenida por medio de la ex-
citación del sistema con un escalón, calcular la función de transfe-
rencia:
Respuesta al escalón
142
127
Amplitud
0
0 0.75
Tiempo

40 / 55

Solución:
De la gráfica, Mp = (142−127)/127 = 0.1181 y ts = 0.75 segs. Estos
dos parámetros son suficientes para calcular la función de transferen-
cia.
4 4
De ts , ts = ⇒ σ = = 5.3333.
σ ts
− σπ
De Mp y σ, Mp = e−(σ/ωd )π ⇒ ωd = = 7.84335.
ln Mp
Entonces,
q
ωn = σ 2 + ωd2 = 9.48486.
ζωn = σ = 5.3333.
La función de transferencia del sistema es:

ωn2 89.96
G(s) = 2 2
= 2 ;
s + 2ζωn s + ωn s + 10.666s + 89.96
41 / 55
Análisis de la respuesta en estado estable

Respuesta en estado estable
Por respuesta en estado estable nos referimos a la manera en la cual
se comporta la salida de un sistema cuando el tiempo tiende a infinito.

42 / 55

Y se puede calcular aplicando el teorema de valor final:
yss = Lím y(t) = Lím sG(s)U(s).

t→∞ s→0

42 / 55


t→∞ s→0

Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente
con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable.

42 / 55


t→∞ s→0

Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente
con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable.
El error en estado estable indica la precisión del sistema. Este error

depende del tipo de sistema de control (en forma específica de la
función de transferencia de lazo abierto) y de la señal de entrada.
42 / 55
Otra clasificación de
los sistemas de control: Tipo
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas de tipo
escalón, rampa, parabólicas y otras. Las entradas reales se suelen
considerar como una combinación de ellas. Los valores de los errores
estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos del
desempeño del sistema.
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto
K (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1)

G(s) = ,
sn (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1)
este esquema de clasificación está basado en la cantidad de integra-

ciones indicadas por la función de transferencia de lazo abierto, esto
es
sn .

43 / 55
De esta manera,
si n = 0, el sistema se denomina tipo cero.
si n = 1, el sistema se denomina tipo uno.
...
si n = n, el sistema se denomina tipo n.

44 / 55
De esta manera,
si n = 0, el sistema se denomina tipo cero.
si n = 1, el sistema se denomina tipo uno.
...
si n = n, el sistema se denomina tipo n.
Comentarios:
Esta clasificación es diferente e independiente a la del orden del
sistema.
Al aumentar el número de integradores, disminuye el error en es-
tado estable.
Al aumentar el número de integradores, empeora el problema de
estabilidad.

44 / 55
Análisis de error en estado estable

Para el análisis del error en estado estable, considere el siguiente
esquema,
R(s) +
E(s) Y(s)
G(s)
-
H(s)
La señal de error E(s) en el dominio de Laplace es

1
E(s) = R(s);
1 + G(s)H(s)
Y, utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final

de la señal de error
sR(s)
ess = Lím e(t) = Lím sE(s) = Lím .
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)H(s)

45 / 55
Error estático de posición

De la ecuación se observa que el valor del error depende tanto del
sistema como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en
coeficientes de error estáticos, dependiendo del tipo de entrada.
El error estático de posición se calcula utilizando una entrada escalón
unitario. El error del sistema es entonces,
s 1 1
ess = Lím = Lím ;
s→0 1 + G(s)H(s) s s→0 G(0)H(0)
La constante de error de posición Kp se define como:
Kp = Lím G(s)H(s) = Lím G(0)H(0);

s→0 s→0
Así, el error estático en términos de la constante Kp es
1
ess = .
1 + Kp

46 / 55
Error estático de posición
Los errores estáticos de posición para diferentes tipos de sistemas se

pueden resumir en:
Para un sistema tipo 0,
K (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1

Kp = Lím =K ⇒ ess = .
s→0 (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) 1+K
Para un sistema de tipo 1 o superior (n ≥ 1),
K (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1)

Kp = Lím =∞ ⇒ ess = 0.
s→0 sn (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1)

47 / 55
Error estático de velocidad
El error estático de velocidad se calcula utilizando una entrada de tipo

rampa unitaria. El error del sistema es entonces,
s 1 1
ess = Lím = Lím ;
s→0 1 + G(s)H(s) s2 s→0 sG(s)H(s)
La constante de error de velocidad Kv se define como:
Kv = Lím sG(s)H(s);
s→0
Así, el error estático en términos de la constante Kv es

1
ess = .
Kv

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Error estático de velocidad
Los errores estáticos de velocidad para diferentes tipos de sistemas

se pueden resumir en:
sK (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1

Kv = Lím =0 ⇒ ess = = ∞.
s→0 (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) Kv
Para un sistema de tipo 1,
sK (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1

Kv = Lím =K ⇒ ess = = K.
s→0 s(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) Kv
Para un sistema de tipo 2 o superior n ≥ 2,
sK (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1

Kv = Lím =∞ ⇒ ess = = 0.
s→0 sn (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) Kv

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Error estático de aceleración
El error estático de aceleración se calcula utilizando una entrada de

tipo parábola unitaria. El error del sistema es entonces,
s 1 1
ess = Lím = Lím 2 ;
s→0 1 + G(s)H(s) s3 s→0 s G(s)H(s)
La constante de error de aceleración Ka se define como:
Ka = Lím s2 G(s)H(s);
s→0
Así, el error estático en términos de la constante Ka es

1
ess = .
Ka

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Error estático de aceleración
Los errores estáticos de aceleración para diferentes tipos de sistemas

se pueden resumir en:
s2 K (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1

Ka = Lím =0 ⇒ ess = = ∞.
s→0 (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) Ka
Para un sistema de tipo 2,
s2 K (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1

Ka = Lím =0 ⇒ ess = = ∞.
s→0 s(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) Ka
Para un sistema de tipo 3 o superior n ≥ 3,
s2 K (τa s + 1)(τb s + 1) . . . (τm s + 1) 1 1

Ka = Lím =K ⇒ ess = = .
s→0 s2 (τ1 s + 1)(τ2 s + 1) . . . (τp s + 1) Ka K

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Resumen de errores
Los errores de diferentes tipos de sistemas se pueden resumir en tér-

minos de las ganancias K del sistema.
Sist. Tipo 0 Sist. Tipo 1 Sist. Tipo 2

1
Escalón r (t) = 1 0 0
1+K
1
Rampa r (t) = t ∞ 0
K
1
Parábola r (t) = t 2 ∞ ∞
K

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Ejercicios
Ejercicio 5
Encuentre el valor del error en estado estable para el sistema
s+2
G(s) =
s(s + 3)(s + 5)
en lazo cerrado con retroalimentación unitaria, ante las entradas (a)

r (t) = 5 (escalón de magnitud 5), (b) r (t) = 2t (rampa de magnitud 2)
y (c) r (t) = t 2 (parábola).

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Ejercicios
Ejercicio 5
Encuentre el valor del error en estado estable para el sistema
s+2
G(s) =
s(s + 3)(s + 5)
en lazo cerrado con retroalimentación unitaria, ante las entradas (a)

r (t) = 5 (escalón de magnitud 5), (b) r (t) = 2t (rampa de magnitud 2)
y (c) r (t) = t 2 (parábola).
Solución:
Para obtener el valor de los errores, se requiere aplicar el teorema del
valor final a la señal de error del sistema en lazo cerrado:
1 s(s + 3)(s + 5)
E(s) = R(s) = R(s).
1 + G(s) s(s + 3)(s + 5) + (s + 2)
53 / 55
Ejercicios
Los errores para las diferentes entradas son:
Para r (t) = 5,
s(s + 3)(s + 5) 5
ess = Lím s = 0.
s→0 s(s + 3)(s + 5) + (s + 2) s
El valor de la salida es el mismo que la entrada cuando t → ∞.

Para r (t) = 2t,
s(s + 3)(s + 5) 2
ess = Lím s = 15.
s→0 s(s + 3)(s + 5) + (s + 2) s2
El valor de la salida cuando t → ∞ tendrá un error de velocidad de 15.

Para r (t) = t 2 ,
s(s + 3)(s + 5) 1
ess = Lím s = ∞.
s→0 s(s + 3)(s + 5) + (s + 2) s3
El error crecerá infinitamente con forme t → ∞.

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Ejercicios
Ejercicio 6
Explique por qué un control proporcional (Kc ) en una planta que no
posee propiedades integradoras (no tiene polos en el origen) sufre de
offset en respuesta a entradas de tipo escalón.
R(s) + E(s) Y(s)

Kc G(s)
-

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Ejercicios
Ejercicio 6
Explique por qué un control proporcional (Kc ) en una planta que no
posee propiedades integradoras (no tiene polos en el origen) sufre de
offset en respuesta a entradas de tipo escalón.
R(s) + E(s) Y(s)

Kc G(s)
-
Solución:
Si la planta no tiene polos en el origen entonces se trata de una planta
de tipo 0. Por lo que su error ante una entrada de tipo escalón es
1/(1+Kp ), donde el error de posición Kp es el producto de la ganancia
del controlador (Kc ) y la ganancia de la planta (K ). El error puede ser
reducido con forme Kc aumente pero no puede jamás ser cero.
55 / 55

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Análisis de la respuesta temporal

Dr. Guillermo Valencia-Palomo

Instituto Tecnológico de Hermosillo.

3 Análisis de la respuesta transitoria

4 Análisis de la respuesta en estado estable

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

El estudiante estudiará las dos etapas fundamentales que atraviesa

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

En un sistema de control, de forma muy general, existen principal-

Regulación. Aquí, el objetivo principal es hacer que la(s) varia-

Seguimiento de trayectorias. Aquí, la(s) variable(s) contro-

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

En un sistema de control, de forma muy general, existen principal-

Regulación. Aquí, el objetivo principal es hacer que la(s) varia-

Seguimiento de trayectorias. Aquí, la(s) variable(s) contro-

Sea cualquiera de estos dos objetivos de control . . .

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

. . . hay que conocer que . . .

La(s) señal(es) o variable(s) a controlar pasan por dos momentos en

Una etapa transitoria. Cuando un sistema es obligado a cambiar

Una etapa en estado estable. Tiempo después si las variables

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Al analizar un sistema de control, debemos examinar el compor-

Análisis de la respuesta transitoria

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Análisis de la respuesta transitoria

En esta sección analizaremos la respuesta transitoria de sistemas de

El uso de señales de prueba se justifica porque existe una correlación

El uso de señales de prueba permite comparar el desempeño de to-

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Sistemas de primer orden

Reacomodando los términos, también se puede escribir como:

donde K = b0 /a0 , es la ganancia en estado estable, τ = 1/a0 , es

Sistemas de primer orden

La respuesta al impulso se puede calcular sustituyendo u(t) = δ(t),

y aplicando la transformada inversa

se obtiene la salida en función del tiempo

La ecuación anterior se evalúa en términos de τ .

Sistemas de primer orden

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Sistemas de primer orden

La respuesta a un escalón de magnitud A se puede calcular susti-

y aplicando la transformada inversa

se obtiene la salida en función del tiempo

La ecuación anterior se evalúa en términos de τ .

Sistemas de primer orden

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Sistemas de primer orden

La respuesta a una entrada de tipo rampa de magnitud A se puede

y aplicando la transformada inversa

se obtiene la salida en función del tiempo

La ecuación anterior se evalúa en términos de τ .

Sistemas de primer orden

Respuesta a una entrada tipo rampa

Es importante aclarar que

tau En otras palabras, siem-

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Sistemas de primer orden

Dr. Guillermo Valencia-Palomo – Análisis de la respuesta temporal

Sistemas de primer orden

Para señales de entrada unitarias,

Señal u(t) y(t)

Determinar la corriente i(t) cuando se aplica una entrada escalón de