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Bravo Hernández Paola, Reyes Cortes Fernando, Vergara Limón Sergio, Ríos Silva Eduardo
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Fig. 3 Robot manipulador diseñado en Solidworks.
donde y son matrices de n x n diagonales
definidas positivas. Los elementos de la diagonal de La primera necesidad para el desarrollo del
simulador es el dibujar el robot manipulador de
corresponden a los parámetros de fricción
manera gráfica y en tres dimensiones por lo que se
viscosa ( ) y los de corresponden a los utilizo el software de Solidworks para el diseño del
robot manipulador y posteriormente ser exportado a DirectX surgió en septiembre de 1995 con la
DirectX. La figura 3 muestra la reproducción del aparición del Sistema Operativo Microsoft Windows
brazo, con la ayuda de Solidworks. 95, en un principio fue creada para mejorar los
gráficos y sonidos en la plataforma de Microsoft
La importancia del modelado en 3D se Windows, en la actualidad es un conjunto de
encuentra en la facilidad que da el programador al interfaces de programación de aplicaciones (API) que
usuario para ver el comportamiento dinámico del permite construir tanto videojuegos como tipos de
robot a estudiar antes de llevarlo a la práctica, aplicaciones multimedia de alto rendimiento para un
logrando detectar anomalías o mejoras que serían modelado portátil, rápido y elegante cuyos
difíciles de observar con solo datos numéricos o componentes principales son:
gráficas.
DirectX Graphics, que incluye dos librerías:
La necesidad que debe cumplir la interfaz es el 1. Direct3D para dibujar gráficos en 3D
requerimiento de ser amigable y de fácil permitiendo optimizar el resultado al
manipulación para el usuario, como lo es la mostrarlo en pantalla tomando en cuenta las
manipulación de ventanas en Windows, siendo la ventajas del hardware que existe en la
mejor parte que la programación se hace en el computadora, y si no se encuentra hardware
entorno de Win32 y de esta forma obtener un lo hace a nivel software.
software de arquitectura abierta sin la necesidad de 2. DirectDraw para manipular la memoria de
casarse son una librería dinámica comercial como lo video.
es la MFC de Visual C, dando la ventaja de poder 3. DirectInput, es la librería que facilita el
acceder al código para mantenimiento o manipulación acceso a los dispositivos de entrada (teclado,
del mismo para los que el usuario convenga. ratón,etc.).