UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BUCARAMANGA

FACULTAD DE INGENIERÍAS
INGENIERIA MECATRONICA
TEORÍA DE CONTROL
SEGUNDA ENTREGA PROYECTO INTEGRADOR

Título proyecto:
Péndulo invertido lineal

Integrantes
Nombre Código
Laura Melisa Pineda U00104008
Michael Orlando Montañez U00105098
Fabiana Paola Montes U00105189

Objetivo General
Diseñar un control PID para un péndulo invertido lineal con desplazamiento horizontal

Objetivos Específicos
Moldear matemáticamente el sistema de control del péndulo invertido lineal teniendo en cuenta las
variables del sistema.
Diseñar un prototipo del péndulo invertido lineal con movimiento horizontal sobre una cremallera.
Seleccionar la instrumentación adecuada para sensar el ángulo de la viga y el actuador que permita
realizar el desplazamiento del péndulo.
Validar si el sistema de control cumple con los requisitos para el correcto funcionamiento del
prototipo elaborado.

Descripción del proceso

Área de aplicación del proyecto

Muchos sistemas de control, como en la industria aeronáutica e industria acuática, son ejemplos
mecánicos cuyo control está fuertemente ligado al sector industrial. Contribuyendo al aumento de la
eficiencia de los procesos y a mejorar la calidad de los productos fabricados, han convertido los
sistemas de control en una parte medular para el avance de la ingeniería y la ciencia. Respecto a los
péndulos invertidos se pueden encontrar diversas aplicaciones en sectores como el aeroespacial,
biomédico y de transporte. En la industria aeroespacial se requiere el control activo de un cohete para
mantenerlo en posición vertical invertida durante su despegue, dicha posición es controlada por medio
de la variación del ángulo y la aplicación de la fuerza de empuje puesta en la base del cohete. Cuando
se analiza la estabilidad de un robot bípedo, se suele considerar que el robot no tiene pies, siendo así
el peso una carga puntual en cada pierna, es por esto que el modelo matemático para el control se hace
como si fuese un péndulo invertido con longitud variable y momento de inercia, donde según Sheng-
jun, Hai-tao, TaoyHong-xu (2009) se utiliza “el modelo lineal, en el que se tiene un punto de equilibrio
inestable y la tarea principal del control es mantener el estado del robot cerca de la vecindad del punto
de equilibrio y evitar la caída.”
El sistema de control del péndulo invertido lineal presenta las siguientes variables:

Variables a controlar en el proceso:

Posición de Angulo (θ) entre el balancín y la referencia (suelo).

Variables que permiten modificar las condiciones del sistema:

El voltaje que ingresa a los motores de acuerdo a la lectura
tomada del giroscopio que cambia de acuerdo a la variación del
péndulo.

Variables que perturban el proceso:

Alguna alteración manual.

Diseño mecánico
En este campo se debe realizar la descripción, cálculos matemáticos y planos de los diferentes
componentes mecánicos que utilizó para el desarrollo del proyecto.
Nuestra planta está formada por dos varillas ancladas a una base y dos placas laterales sobre estas varillas
se monta el carrito de tiene dos bases para los rodamientos lineales a carrito se acopla el encoder que a su
vez va acoplado al péndulo que tiene la masa en la punta superior.
En el exterior de la placa derecha hay un soporte para el motor que va acoplado a una polea y en la placa
izquierda un soporte para un rodamiento en el cual se acopla la otra polea esta unidad por una correa dentada
que va sujeta al carrito de manera fija.

Sistema de correas
Rodamientos lineales

Instrumentación y Actuadores

Criterios de selección del sensor

Especificación
Tamaño del codificador: 38 x 35.5mm /1.49 "x 1.39"
Eje: 6 x 13mm /0.23 "x 0.51 "
Plataforma de tope del eje: Alto 5 mm, 20 mm
Fuente de alimentación: DC 5-24V
Velocidad mecánica máxima: 5000 R /min
Frecuencia de respuesta: 0-20KHz
Solucionado como: tres agujeros de 3 mm de distribución de 120 grados /o
seis agujeros de tornillo de 3 mm en una distribución de 60 grados, a la
distancia del centro de 14 mm
Longitud de los cables: 150cm
 Criterios de selección del actuador

Para la selección de este elemento se tuvieron en cuenta los siguientes criterios: - Su voltaje de alimentación
es de 12 [v]

 Voltaje: 12 V
 Revoluciones: 500 RPM
 Stall torque: 5 kg-cm
 Corriente Stall: 5A
 Corriente free-run: 300 mA
 Peso: 190 gr

¿Porque la potencia y por qué la velocidad?

Circuito electrónico
En este campo se debe realizar la descripción, cálculos matemáticos y planos de los diferentes circuitos
eléctricos que utilizó para el desarrollo del proyecto.

Modelo estático
En este campo se debe indicar las curvas de calibración de cada uno de los sensores y actuadores, además
la relación en estado estable entre la variable manipuladora y la variable de retroalimentación.
Relación entre sensores y actuadores
Relación entre angulo y enconder resolución…
Modelo Dinámico
En este campo se debe indicar las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento dinámico del sistema,
además los parámetros y resultados de la simulación en Matlab del modelo matemático a lazo abierto.

Simulacion
Presentar una función de transferencia si es lineal
Y espero que mi sistema se comporte de tal manera
Presentar en simulink
No lineal

Conclusiones