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1.

SEGURIDAD

ERC México no es, ni se presenta, como una empresa experta en sistemas de seguridad, ni de los
aspectos de seguridad específicos de su empresa y/o su personal. Garantizar los pasos necesarios
para la seguridad de todo el personal que opere con un equipo Robotizado Fanuc, es
responsabilidad del integrador del equipo, del propietario y del empleado o usuario final.

El nivel adecuado de seguridad para su aplicación o instalación puede determinarse mejor por
profesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, ERC México recomienda que cada cliente
consulte con tales profesionales para proporcionar un puesto de trabajo que permita la aplicación,
uso y sistemas de operación de un equipo Fanuc con seguridad.

FANUC recomienda que todo el personal que vaya operar, programar, reparar o de alguna manera
usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previamente un curso de formación, de manera que le sea
familiar el manejo de todo el sistema.

1.1. PAROS DE EMERGENCIA

Ante una situación de “Fault” provocada por cualquier tipo de fallo o paro de emergencia, el
armario de control del robot no permite entrada de potencia al servoamplificador con lo que el
robot nunca se moverá.

1-Paro de Emergencia del Panel Operador Estándar (SOP)

SRVO-001 Operator panel E-stop

2-Paro de Emergencia de la consola de programación Teach Pendant (TP)

SRVO-002 Teach pendant E-stop

La información contenida en este documento es confidencial y propiedad de Electrónica Robótica y Control, y no deberá ser utilizada o revelada a terceras personas sin nuestra previa autorización.
Curso de programación Robots con Controlador RJ3iB.
3-Paro de Emergencia Externo vía
v Hardwarre con doble
e canal de seguridad.
s

nexión del paro emerg


Con gencia exte
erno para R-J3i
R

O-007 Extern
SRVO nal emergen
ncy stops

4-Paro de Emergencia Externo vía e mediante entrada de sistema (U


v Software UOP) UI[1: *IMSTP]:
*

Entrada *IMSTP UI [1 1] Siempre activada,


a co
ontacto negado. Está en
e ON en esstado norma al.
Esta señal tiene el miismo efecto
o que la seññal de paro de
d emergen ncia, pero sse controla por
p software
e.
La operación del roboot se para in
nmediatame ente. También se para la ejecució
ón del progrrama.
Se generaa una alarma a y se descconecta la potencia
p del servo.
Usar simultáneamentte con la em mergencia externa
e vía hardware.
h

SRV
VO-037 SV
VAL1 IMSTP
P input

La informacióón contenida en estee documento es conffidencial y propiedaad de Electrónica Robótica


R y Control, y no deberá ser utilizada o revelada a terceras personas sin
s nuestra previa autorización.
a
Curso de programación
p Robots con Controlador
C R
RJ3iB.
1.2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT

ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.


Permite ejecutar un programa de manera manual.
Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones.
OFF - Condición necesaria para la ejecución en automático de cualquier programa.

1.3. INTERRUMPOR DEADMAN

Tres posiciones:

Suelto - SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.


Apretado 1- Permite movimiento y ejecución de programas manualmente, con TP en ON.
Apretado 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.

El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa la consola de


programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor
deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.

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1.4. VAL
LLADO DE SEGURIDA
S AD

El vallado de segurida
ad se cable
ea vía hardw
ware mediante doble ca
anal de seg
guridad de manera
m similar
o de emerg
que el paro gencia exterrno.

S
SRVO-004 n
Fence open

Entrada associada al vallado


v de seguridad
s U [3:*SFSPD
UI D]

Entrada dee velocidad de seguridad *SFSPD D = Safety Speed.


S Conttacto normaalmente cerrrado. Estad
do
normal a ON.
O Si esta señal cae, el programa y el robott paran, actu uando la ve
elocidad pro
ogramada enn la
variable $S
SCR.$FENC CEOVRD. Si S tras abrirr el vallado de
d segurida ad queremo os mover el robot en
manual (esstando el se
elector T1, T2,
T Auto en n modo Auto o) , la veloccidad no sob
brepasará el
e valor
especificad
do en $SCR R.$SFJOGO OVLIM.
Y si queremos ejecutaar un prograama, en estas condicio ones, la velocidad no ssobrepasará á el valor
especificad
do en $SCR R.$SFRUNO OVLIM.
Nota: Ver capítulo de Variables del
d Sistema a para más información n.

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1.5. INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO

El modo de operación seleccionado puede bloquearse quitando su llave.


Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fallo:

AUTO: Modo automático. SYST-040 Operation mode AUTO Selected.


El panel del operador se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede
arrancarse vía CYCLE START con llave en LOCAL o vía remota a través de una entrada de sistema
UOP.
SI [8: CE/CR select b0] =ON
SI [9: CE/CR select b1] =ON

T1: Modo de prueba 1. SYST -038 Operation mode T1 Selected.


El programa puede activarse sólo desde la consola de programación.
El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad.
SI [8: CE/CR select b0] =ON
SI [9: CE/CR select b1] =OFF

T2: Modo de prueba 2. SYST -039 Operation mode T2 Selected.


El programa puede activarse sólo desde la consola de programación.
El robot puede operarse a la velocidad máxima específica. Se desactiva el vallado de seguridad.
SI [8: CE/CR select b0] = OFF
SI [9: CE/CR select b1] = OFF

Llave en posición R-J2 R-J3 R-J3i Epsilon-Vag


T1 Puede ser extraída Puede ser extraída Puede ser extraída Puede ser extraída
T2 Puede ser extraída No puede ser extraída No puede ser extraída No puede ser extraída
AUTO Puede ser extraída Puede ser extraída Puede ser extraída Puede ser extraída

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VARIACIÓ
ÓN DE LOS
S AJUSTES
S DEL INTE
ERRUPTOR
R DE TRES MODOS.

Velocidad de
Vallado de Unidades que
Interruptor de TP activado/
a operacióón del
protección *
*SFSPD TP
P deadman Estado del
d robot pueden
tres modos desactivado prograama
(*1) arrancarrse
especifficado
Pa
aro de emergenccia (apertura de
el
A
Apretado
vallado de segurid
dad)
ON
aro de emergenccia (deadman,
Pa
Puerta L
Liberado apertura del vallad
do de seguridad
d)
ON
Abierta aro de emergenccia (apertura de
Pa el
A
Apretado
vallado de segurid
dad)
OFF
Pa
aro de emergenccia (apertura de
el
L
Liberado
AUTO vallado de segurid
dad)
Velocidad
A
Apretado Op
perativo Sólo TP
T program
mada
ON
L
Liberado Ala
arma y paro (de
eadman)
Puerta
Cerrada ON Arranquue Velocidad
A
Apretado Op
perativo
externo (*2)
( program
mada
OFF
Arranquue Velocidad
L
Liberado Op
perativo
externo (*2)
( program
mada
A
Apretado Op
perativo Sólo TP
T Velocida
ad T1
ON
L
Liberado Pa
aro de emergenccia (deadman)
Puerta Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
ON
Abierta A
Apretado
desactivada)
OFF
Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
L
Liberado
desactivada)
T1
A
Apretado Op
perativo Sólo TP
T ad T1
Velocida
ON
L
Liberado Pa
aro de emergenccia (deadman)
Puerta Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
ON
Cerrada A
Apretado desactivada)
OFF
Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
L
Liberado
desactivada)
Velocidad
A
Apretado Op
perativo Sólo TP
T program
mada
ON (*3
3)
Puerta L
Liberado Pa
aro de emergenccia (deadman)
ON (*4)
Abierta Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
A
Apretado desactivada)
OFF
Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
L
Liberado
T2 desactivada)
Veloccidad
A
Apretado Op
perativo Sólo TP
ON programmada
L
Liberado Pa
aro de emergenccia (deadman)
Puerta
ON Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
Cerrada A
Apretado
desactivada)
OFF
Pa
aro de emergenccia (T1/T2 y TP
L
Liberado
desactivada)

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s nuestra previa auutorización.
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