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1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y
realizar la sintonía del sistema. Haga el desarrollo paso a paso y explique cada paso,
utilice una de las reglas de sintonización de Zigler-Nichols.
𝐺(𝑠) 𝐾
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 21𝑆 + 20𝑆 + 𝐾
𝑆3 1 20
𝑆2 21 𝐾
420 − 𝐾
𝑆 0
21
𝑆0 𝐾
De lo anterior analizando la fila uno encontramos que K > 0 y K >420 a partir de ellos
tomamos el segundo por lo tanto K = 420 lo cual sería la ganancia critica.
420
𝑤= √
21
Donde
𝑤 = √20
2𝜋 2𝜋
𝑃= =
𝑤 √20
𝑃 = 1.405
𝐾𝑝 = 0.6 ∗ 𝐾 = 252
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑃 = 0.702
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑃 = 0.176
1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆)
𝑇𝑖 𝑆
358.72
𝑃𝐼𝐷 = 252 + + 44.2513 𝑆
𝑆
Graficamos la respuesta al escalón sin PID y luego con este. Mediante Simulink
Graficas resultantes
Se realiza la sintonía del controlador hasta llegar a un valor aproximada de sobrepaso máximo
del 15%, Se dejamos Kp= 252 y Ti y Td las multiplicamos por un factor de 4, para reducir el
valor de control integral el cual es el que genera las oscilaciones y aumentamos el control
derivativo que tiene el efecto de aumentar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobrepaso
y mejorando la respuesta transitoria
89.68
𝑃𝐼𝐷 = 252 + + 177.052 𝑆
𝑆