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Estudiante:
John Jairo Valencia Rojas Cod: 94326428
Edin Alexis Burgos Estrada Cód: 80828593
Hugo Nelson Tapue Ayala Cod: 16864064
Alexis Mina Cod:
Edwin Guerrero Perdomo Cod: 1113641124
Grupo: 243005_32
Introducción
Dentro del presente documento se modelan sistemas físicos reales por medio de modelos
matemáticos en el dominio de la frecuencia. - Expresar modelos matemáticos que
representan el comportamiento de un sistema dinámico en el dominio de la frecuencia
mediante transformada de Laplace. Aplicar el análisis de transformada de Laplace, álgebra
de bloques y realizar la simulación en la herramienta de Matlab®. Aplicar sus
conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia.
Objetivos:
Expresar modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema
dinámico en el dominio de la frecuencia mediante transformada de Laplace.
Aplicar el análisis de transformada de Laplace, algebra de bloques y lo simula en la
herramienta de Matlab
Aplicar conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías-ECBTI
Curso: SISTEMAS DINAMICOS Grupo: 203042_32
Matriz:
Es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.
Frecuencia:
Es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo de cualquier
fenómeno o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso, se contabilizan un
número de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas
repeticiones se dividen por el tiempo transcurrido. Según el Sistema Internacional (SI), la
frecuencia se mide en hercios (Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
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Transformada de Laplace:
Es una herramienta matemática utilizada para convertir una ecuación diferencial en una
ecuación algebraica en el dominio complejo.
Sistema:
Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo
específico.
Simulación:
Es una imitación del comportamiento de factores tales como magnitudes, actividades o
escenarios en los que se lleva a cabo una acción mediante sistemas emuladores tales como
programas de software o instalaciones instauradas para tal función.
Estabilidad:
La estabilidad de los sistemas dinámicos se refiere a que pequeñas perturbaciones en las
condiciones iniciales o en alguna de las variables que intervienen en la ecuación del
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Polos y Ceros:
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de transferencia. Las
raíces del numerador son denominadas los ceros de la función de transferencia (estos
valores de s hacen a la función de transferencia igual a cero).
𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =3𝐹
𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐
𝑑𝑣𝑐 𝑡 𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 3
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Solución
𝑖𝐿(𝑆)
𝑑𝑣𝑐 𝑡 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) =
= 3
𝑑𝑡 3
𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑆)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑖𝐿(𝑆)
𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
3
𝑖𝐿(𝑆) 𝑖𝐿(𝑆)
𝑣𝑐 (𝑆) = =
𝑠∗𝐶 3𝑠
𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆)
𝑌𝑆
𝐺𝑆 =
𝑈𝑆
𝑌𝑆 9𝑠2
𝐺𝑆 = = 𝐹𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑈𝑆 9𝑠2 + 1
DIAGRAMA DE BLOQUES
𝑮
𝑭𝑻 =
𝟏 + 𝑮𝑯
𝑌𝑆 9𝑠 2
𝐺𝑆 = 𝐹𝑇 = = 2
𝑈𝑆 9𝑠 + 1
𝐺 9𝑠 2
= 2
1 + 𝐺𝐻 9𝑠 + 1
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𝐺 9𝑠 2
=
1 + 𝐺𝐻 9𝑠 2 + 1
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐺 = 9𝑠 2
9𝑠 2 9𝑠 2
=
1 + (9𝑠 2 )𝐻 9𝑠 2 + 1
Simplificamos
9𝑠 2 9𝑠 2
=
1 + (9𝑠 2 )𝐻 1 + (9𝑠 2 )𝐻
1 1
=
1 + (9𝑠 )𝐻 1 + (9𝑠 2 )𝐻
2
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 H
1 + (9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1
(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1 − 1
(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2
9𝑠 2
𝐻= 2=𝟏
9𝑠
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𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 6
1 + 𝑘𝑝 𝑠→0
Obtemos de la ecuación 6:
9𝑠 2
𝐾𝑝 = lim 2
𝑠→0 9𝑠 + 1
9(0)2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 9(0)2 + 1
0
𝐾𝑝 = =0
1
𝐾𝑝 = 0
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝
1
𝑒𝑠𝑠 =
1+0
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1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1
𝑒𝑠𝑠 = 1
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https://youtu.be/yiv4LrjeacM
𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹
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1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐
Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático más
preciso posible.
Teóricas:
Ecuación 1
𝑑𝑣𝑐 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶1 𝐼𝐿 𝑒𝐶
= − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4
Ecuación 2
Ecuación 3
𝑑𝑖𝐿 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶
= −
𝑑𝑡 2 2
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𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Ecuación 1
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶1 (𝑡) 𝐼𝐿 (𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡)
= − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4
Quedaría al aplicar la transformada de Laplace
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶1 (𝑠) 𝐼𝐿 (𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − + −
4 4 2 4
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
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𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Ecuación 2.
𝑑𝑣𝑐1 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡) 𝑣𝐶1 (𝑡)
= − −
𝑑𝑡 4 4 4
Quedaría al aplicar la transformada de Laplace
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠) 𝑣𝐶1 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐1 (𝑠) = − −
4 4 4
Entonces iniciamos la expresión del modelo matemático para la ecuación 3.
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)
Donde
𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Ecuación 3.
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡)
= −
𝑑𝑡 2 2
Quedaría al aplicar la transformada de Laplace
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −
2 2
Tomamos la ecuación 3 para calcular el 𝑣𝐿
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −
2 2
Los dos (2) denominadores pasan a multiplicar al otro lado del igual.
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5.
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𝑅1 = 2 Ω
𝑅2 = 1 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =2𝐹
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
R1 = 2Ω
R2 = 1Ω
L = 2H
C = 2F
𝟒
iR = 𝟐
𝟑𝐞𝐜
𝐝𝐞𝐜 𝐞(𝐭) 𝐞𝐜
Ecuación 1 = = −
𝐝𝐭 𝟒 𝟒
𝐝𝐢𝐋 𝐞(𝐭)
Ecuación 2 = =
𝐝𝐭 𝟐
V(s) Vc (s)
sVc (s) = −
4 4
V(s)
siL(s) = 2
U(s) Y(s)
sY(s) = − (3)
4 4
U(s)
siL(s) = (4)
2
U(s) Y(s)
sY(s) = −
4 4
Y(s) U(s)
Y(s)s + =
4 4
1 1
Y(s) (s + 4) = U(s) (4)
1
Y(s) 4
G(s) = U(s) = 1 => FT del sistema
s+
4
G
FT = 1+GH
1
Y(s) 4
G(s) = FT = U(s) = 1
s+
4
1
G 4 1
= 1 G=4
1+GH s+
4
1 1
4 4
1 = 1
1+ H s+
4 4
1 1
1 = 1
1+ H s+
4 4
1 1
1 + (4) H = s + 4
1 1
(4) H = s + 4 − 1
H = 4s − 3
K p = lim G(s)
s→0
1
4
K p = lim 1
s→0 s+4
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1
4
K p = lim 1
s→0 (0)+4
1
4
Kp = 1 =1
4
R
ess = 1+K
p
1 1
ess = 1+1 = 2
Sustituimos en la ecuación 4
𝑣𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑡) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4
𝑣(𝑠) + 10𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − − 2𝑖𝐿(𝑠)
(4𝑠 + 1)
4𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 − 12𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝐿(𝑠) =
4𝑠 + 1
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Como
Entonces
𝑌(𝑠)(𝑠(4𝑠 + 1) + 1) = 4𝑠 2 ∗ 𝑈(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻
Por lo tanto
𝑌(𝑠) 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑠) (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Entonces
𝐺 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
=
1 + 𝐺𝐻 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Remplazando G
4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
=
1 + (4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
1 1
=
1+ (4𝑠 2 2
− 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 )𝐻 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Espejamos H
1 + (4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 = (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
4𝑠 2 + 𝑠
𝐻=
4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
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Remplazando
1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1+0
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𝑅1 = 1 Ω
𝐿 =3𝐻
𝐶 =2𝐹
1 3
𝑖𝑅 = 𝑒
8 𝑐
Malla 1
𝑅1
𝑒𝑐 = 𝑖1 ∗ + (𝑖1 − 𝑖𝐿 ) ∗ 𝑅1
1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1
Malla 2
0 = (𝑖𝐿 − 𝑖1 ) ∗ 𝑅1 + 𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑖𝐿
De malla 2
𝐿
𝑖1 = 𝑖𝐿 ∗ (1 + 𝑠 ∗ )
𝑅1
Remplazando malla 1
𝐿 𝑅1 𝐿
𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 ∗ (1 + 𝑠 ∗ )∗ + (𝑖𝐿 ∗ (1 + 𝑠 ∗ ) − 𝑖𝐿 ) ∗ 𝑅1
𝑅1 1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 𝑅1
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Factorizando iL
𝐿
1+𝑠∗𝑅 𝐿
1
𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 ∗ 𝑅1 ∗ ( +𝑠∗ )
1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 𝑅1
𝐶 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝑠(1 + 𝑅1 ) + 𝑅1
𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 ∗
1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1
Función de transferencia
𝑖𝐿 1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1
=
𝑒𝑐 𝐶 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝑠(1 + 𝑅1 ) + 𝑅1
Reemplazando Valores
𝑖𝐿 1+2∗𝑠
=
𝑒𝑐 6 ∗ 𝑠2 + 2 ∗ 𝑠 + 1
Error
1 1
𝐸𝑠𝑠 = 𝑠 ∗ lim ∗
𝑠−0 1+2∗𝑠 𝑠
1+
6 ∗ 𝑠2 + 2 ∗ 𝑠 + 1
1
𝐸𝑠𝑠 =
2
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REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
3) Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 6-7.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID
=10498623&tm=1481843758253