Trabalho Controle 2018 2

ENG 07044 Controle de Processos Industriais
Curso de Graduação em Engenharia Química

Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler
Tra b a l h o d e C o nt ro l e 2 0 1 8 / 2
Entrega da 1ª parte do trabalho até 22/10/2018 (10 P)
Entrega da 2ª parte do trabalho até 17/12/2018 (10P)
Nome Chamada Dedicação

(1 a 5)
1.
2.
3.
O grupo deverá se autoavaliar segundo a seguinte escala de valores:
5 – componente que mais se dedicou a realização do trabalho
3 – componente que teve uma dedicação média ao trabalho
1 – componente que pouco contribuiu para realização do trabalho
DEQUI – Departamento de Engenharia

UFRGS – Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Porto Alegre – Rio Grande do Sul – Brasil
http://www.enq.ufrgs.br/gimscop
2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Error! Use the Home tab to apply Título to the
text that you want to appear here.
1 Autoavaliação
Nesta seção o grupo deverá relatar como foram distribuídas e desenvolvidas as atividades pelos
componentes do grupo. As Tabelas 1.1 e 1.2 deverão ser preenchidas com números de 0 a 5
segundo o seguinte padrão de participação:
0 – nem sei do que se trata essa questão.

1 – participei dando alguns palpites, fazendo pipoca e mantendo o alto astral do grupo, mas por a
mão na massa mesmo eu não fiz, pelo menos sei do que estavam falando, só uma coisa eu não
entendi, o que era mesmo que o pessoal queria matar, ouvi dizer várias vezes que tinha que
se Mate Labe, ou seria um laboratório de chimarrão, só sei ao certo que os meus palpites foram
fundamentais, sem mim nada teria acontecido, se é que aconteceu...
2– li, fiz correções de grafia, layout e português (dei uma azeitada no texto, mas não participei da
elaboração do conteúdo propriamente dito).
3 – não fui o cabeça, mas estive sempre lá sugerindo, escrevendo, reescrevendo, colando dos
grupos mais avançados, trocando questões no mercado negro e adaptando os resultados para
que não parecessem idênticos aos dos colegas, afinal não podemos subestimar ao extrema a
capacidade de reconhecimento de padrões do nosso “querido” professor.
4 – sem mim, a questão não teria sido respondida, se está certa se deve a minha capacidade e
dedicação, se por ventura estiver errada, deve ter sido por distúrbios provocados pela turma
da pipoca;
5 – a criatividade e diferencial da questão se devem fortemente a mim, praticamente fiz essa
questão sozinho, fui a gênese da versão que anda circulando por ai, se outras versões melhores
forem encontradas não passaram de épsilons, o verdadeiro delta foi dado por mim.
Atenção: Notem que 5 segue o princípio Highlander (só pode existir um) e não poderá ter mais que
um 4 entre os demais colegas.
Tabela 1.1: Questões relativas aos 10 Pontos do trabalho
Aluno 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 Média
Beltrano de Tal 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0
Fulano de Tau,Beta, 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0
Psi 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0
Tabela 1.2: Questões relativas ao bônus de 10 P

Aluno 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 Média
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,0
Se o grupo não fizer diferenciação entre a participação dos seus componentes, ou seja, se
simplesmente colocar 4 ou 5 em todas as questões, a nota máxima possível do trabalho será de 20
pontos, isto é, não terá direito aos 10 pontos de bônus. Portanto registre corretamente a sua
participação para que todos possam sair ganhando.
Atenção: Um bom texto científico é igual a um bom vinho, tem que ser SECO, onde S está
relacionando a sucinto e suficiente, E vem de explícito e exato, C de consistente e claro e O de
objetivo e organizado. O mais importante é dizer mais com menos. Não enrole vá direto ao ponto,
sendo exato e claro nos seus comentários. Evite usar adjetivos desnecessários. Sempre que possível
quantifique em lugar de usar termos genéricos.
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 3
2 Descrição do Sistema – Chuveiro Turbinado

O sistema que será empregado neste estudo é um tanque de aquecimento que mistura uma
corrente fria com uma quente como ilustrado na Figura 1. As correntes de alimentação são oriundas
da mesma caixa d’água. A corrente quente é resultante de um aquecedor de passagem.
Reservatório
d’água
Fd, Td Xf
Fq Xq Tq Tf Ff
FI TI Fr TI FI
6 3 4 5
LI
8
P-3 V-1
P T1 FI
7
TI
2
P-1
Tubulação de Saída
Xs
Bomba
Centrífuga TI
1
Figura 1: Representação esquemática da planta de tanque de aquecimento com mistura
O sistema ilustrado na Figura 1 que composto por um tanque de aquecimento que mistura duas
correntes provenientes do mesmo reservatório. Uma das correntes passa através de um aquecedor
antes de ser inserida no tanque. A outra provém diretamente do reservatório. Além da corrente
aquecida, uma resistência elétrica localizada no interior do tanque fornece energia para a mistura.
Ambos as fontes de energia (resistência e aquecedor de passagem) possuem seletores, os quais
permitem a seleção da fração de utilização do equipamento. Uma corrente adicional cuja
temperatura e a vazão não podem ser controladas (distúrbio não medido) também é inserida no
tanque.
A tubulação de descarga do tanque possui um comprimento significativo, o que leva a um

elevado tempo morto e a uma perda de calor dependendo da temperatura ambiente, afetando a
temperatura de saída da planta. A instrumentação disponível está apresentada na Figura 1, onde
FIs tratam-se de medidores de vazão, LI medidor de nível e TI medidores de temperatura. A
modelagem completa do sistema consta no apêndice A.
A Tabela abaixo apresenta as principais variáveis de controle do sistema.
Tabela 1: Descrição das Variáveis do Sistema
Fd Vazão da corrente de distúrbio

Td Temperatura da corrente de distúrbio
Tinf Temperatura externa (ambiente)
xf Abertura da válvula de entrada da corrente fria
xq Abertura da válvula de entrada da corrente quente
Ttf Temperatura do fluido no reservatório
SA Seletor: Fração de utilização do aquecedor de passagem
SR Seletor: Fração de utilização da resistência elétrica
h Nível do tanque
Tq Temperatura da corrente após o aquecedor de passagem
T3 Temperatura do fluido no tanque
T4 Temperatura final de descarga
Fs Vazão de descarga
Fq Vazão de entrada do fluido aquecido
Ff Vazão de entrada do fluido frio
Uma boa estratégia para se ter um entendimento de causa-efeito e inter-relação entra as

diferentes subsistemas e variáveis que compõem a planta, consiste em se fazer um diagrama de
blocos simplificado. Para o tanque de aquecimento com mistura o diagrama de blocos pode ser
representado através da Figura 2.
Fd Td
xf Ff
Válvulas de
xq Alimentação Fq
Tanque h
de
Aquecedor T2=Tq
SA Tinf
de Aquecimento
Inverno Passagem
com T3 Tubulação T4
Ttf
longa
SR
Mistura
xS Válvulas FS
de Saída
Figura 2: Relação entre as variáveis que compõe a planta.

1) Válvulas de controle
A unidade deverá trabalhar com uma vazão nominal de 5 gpm com água (considerar Gf =1).
Para essa vazão a perda de carga na tubulação de saída é de 5 psi. Tanto o tanque quanto a saída
da tubulação estão à mesma pressão. Já a alimentação do tanque está sujeita a uma pressão
estática de 20 psi devido a coluna d’água e a perda de carga para vazão nominal de 5 gpm da caixa
d´água até o ponto de bifurcação entre a corrente quente e fria é de 1 psi. A perda de carga no
aquecedor de passagem para uma vazão nominal de 3 gpm é de 2 psi. A unidade deverá ser capaz
de trabalhar com uma vazão máxima de 10 gpm. A bomba centrífuga disponível para operar a
planta tem 𝚫𝚫𝑷𝑷𝑩𝑩,𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 = 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒆𝒆 𝑭𝑭𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴 = 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈.
A equação básica que descreve o funcionamento de uma válvula de controle é dada por:
Δ𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐹𝐹 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥)𝐶𝐶𝐶𝐶� (1)
𝐺𝐺𝐺𝐺
onde: 𝐹𝐹 : é a vazão em gpm, 𝑓𝑓(𝑥𝑥) : função que relaciona a abertura da válvula com o tipo de
obturador (p.ex., linear, parabólico, igual percentagem, etc.), 𝐶𝐶𝐶𝐶 : coeficiente de vazão
(tamanho característico da válvula) [gpm/psi0,5], Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 : perda de carga na válvula [psi] e 𝐺𝐺𝐺𝐺 :
que é a razão entre a massa específica do líquido e a massa específica da água @ 60 °F.
Modelagem das válvulas de alimentação
Tomando por base os dados apresentados para o sistema, podemos calcular o Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 tanto para
linha correspondente a corrente fria quanto a quente em função das vazões é dado por:
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2
Δ𝑃𝑃𝑣𝑣𝑓𝑓 = 20 − � � (2)
5
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2

Δ𝑃𝑃𝑣𝑣𝑞𝑞 = 20 − � � − 2� � (3)
5 3
Visando atender as demandas requeridas para as vazões máximas se dimensionou uma válvula com
𝐶𝐶𝑣𝑣𝑓𝑓 = 2,5 e obturador linear (i.e., 𝑓𝑓�𝑥𝑥𝑓𝑓 � = 𝑥𝑥𝑓𝑓 ) para a válvula instalada na corrente fria e um 𝐶𝐶𝑣𝑣𝑞𝑞 =
5 e obturador parabólico (i.e., 𝑓𝑓�𝑥𝑥𝑞𝑞 � = 𝑥𝑥𝑞𝑞1,6 ) para a válvula instalada na corrente quente.
Substituindo essas expressões juntamente com os Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 das válvulas, chegamos ao sistema de
equações que permitirá que se calcule as vazões das correntes fria (𝐹𝐹𝐹𝐹) e quente (𝐹𝐹𝐹𝐹) em função
da abertura das válvulas (i.e., 𝑥𝑥𝑓𝑓 e 𝑥𝑥𝑞𝑞 ). O sistema de equações a ser resolvido é dado por:
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 (4)

𝐹𝐹𝑓𝑓 = 2,5𝑥𝑥𝑓𝑓 � 20 − � �
5
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2 (5)

𝐹𝐹𝑞𝑞 = 5𝑥𝑥𝑞𝑞1,6 �20 − � � − 2� �
5 3
Para permitir a resolução rápida e facilitar a implementação em matlab podemos resolver

analiticamente esse sistema de equações, sendo que solução de 𝐹𝐹𝑓𝑓 em função de 𝐹𝐹𝑞𝑞 e 𝑥𝑥𝑓𝑓 é dado
por:
2𝑥𝑥𝑓𝑓 �125𝑥𝑥𝑓𝑓2 − 𝐹𝐹𝑞𝑞2 + 500 − 𝑥𝑥𝑓𝑓 𝐹𝐹𝑞𝑞 (6)

𝐹𝐹𝑓𝑓 �𝑥𝑥𝑓𝑓 , 𝐹𝐹𝑞𝑞 � ≝
𝑥𝑥𝑓𝑓2 + 4
Substituindo (6) em (5) e resolvendo para 𝐹𝐹𝐹𝐹 em função de 𝑥𝑥𝑓𝑓 e 𝑥𝑥𝑞𝑞 chegamos a seguinte expressão:
𝐹𝐹𝑞𝑞 (𝑥𝑥𝑓𝑓 , 𝑥𝑥𝑞𝑞 ) ≝ (7

)
Para facilitar a utilização, a seguir se apresenta o respectivo código otimizado para ser
implementado diretamente em uma função do matlab:
function Fqq = Fq(xf, xq)

t1 = xq ^ 0.2; t2 = t1 ^ 2; t5 = xf ^ 2; t7 = xq ^ 2; t9 = t1 * xq * t7; t10 = t9 * t5;
t14 = t7 ^ 2; t16 = t2 * t7 * t14; t17 = t16 * t5; t20 = sqrt(0.9e1 * t10 + 0.50e2 * t17); t26 = t5 ^ 2;
t38 = sqrt(-0.1e1 * (-0.180e3 - 0.45e2 * t5 - 0.250e3 * t10 - 0.1180e4 * t9 + 0.60e2 * t20) / (0.6552e4 * t10 + 0.648e3
* t5 + 0.16400e5 * t17 + 0.900e3 * t9 * t26 + 0.2500e4 * t16 * t26 + 0.81e2 * t26 + 0.55696e5 * t16 + 0.16992e5
* t9 + 0.1296e4));
Fqq = 60 * t1 * t2 * xq * t38;
Depois de se ter calculado o valor de 𝐹𝐹𝐹𝐹 se poderá substituí-lo juntamente com 𝑥𝑥𝑓𝑓 na expressão
(6) para se obter a correspondente vazão do fluido frio 𝐹𝐹𝑓𝑓 .
Figura 3: Vazões de 𝑭𝑭𝑭𝑭 e 𝑭𝑭𝒇𝒇 em função de 𝒙𝒙𝒒𝒒 e 𝒙𝒙𝒇𝒇 . A superfície relacionada a 𝑭𝑭𝒒𝒒 é a mais curvada e
apresenta como vazão máxima possível, quando (𝒙𝒙𝒙𝒙 = 𝟏𝟏 𝒆𝒆 𝒙𝒙𝒇𝒇 = 𝟎𝟎) o valor aproximado de 8,1 gpm.
A dedução das expressões (6) e (7) está no arquivo em Maple disponibilizado no diretório do
trabalho.
Modelagem da válvula de saída
O procedimento para se determinar a vazão de saída é similar ao adotado no caso das vazões
de entrada, sendo que a principal diferença encontra-se no Δ𝑃𝑃 responsável pela vazão, que no caso
da vazão de saída é fornecido pela bomba, enquanto que no caso da alimentação se deve a coluna
d’água. A equação que descreve o Δ𝑃𝑃𝐵𝐵 fornecido pela bomba em função da vazão é dado por:
2
𝐹𝐹𝑆𝑆
Δ𝑃𝑃𝐵𝐵 = Δ𝑃𝑃𝐵𝐵,𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 �1 − � � (8)
𝐹𝐹𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
Levando-se em conta essa expressão juntamente com os valores de perda de carga na linha em
função da vazão se chega a expressão que permite se calcular o Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 da válvula o qual é dado por:
𝐹𝐹𝑆𝑆 2 𝐹𝐹𝑆𝑆 2 (9)

Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 = 30�1 − � � − 5 � �
20 5
Substituindo (9) na equação da válvula (1) chega-se a expressão que permite se calcular a vazão
de saída para cada abertura de válvula, a qual é dada por:

𝐹𝐹𝑆𝑆 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑆𝑆 )𝐶𝐶𝑣𝑣,𝑆𝑆 �30�1 − � � − 5 � �
20 5
A solução analítica dessa equação considerando 𝐶𝐶𝑣𝑣,𝑆𝑆 = 10 e obturador do tipo parabólico com
𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑆𝑆 ) = 𝑥𝑥𝑆𝑆3 é dado por:
5𝑥𝑥𝑆𝑆3 √30�−15𝑥𝑥𝑆𝑆6 + �6625𝑥𝑥𝑆𝑆12 + 640𝑥𝑥𝑆𝑆6 + 16 (11)

𝐹𝐹𝑆𝑆 ≝
20𝑥𝑥𝑆𝑆6 + 1
A Figura 4 mostra como a vazão varia em função da abertura da válvula em duas situações: uma
com obturador linear e outra com o parabólico. A equação (11) foi obtida para o caso de um
obturador parabólico que permite que se tenha uma relação mais linear entre 𝑥𝑥𝑆𝑆 e a vazão 𝐹𝐹𝑆𝑆 .
Figura 4 : Vazão de saída em função de 𝒙𝒙𝑺𝑺
2) Modelagem do aquecedor de passagem
Considerando a equação de balanço de energia no aquecedor de passagem podemos escrever

a seguinte equação:
𝑑𝑑𝑇𝑇𝑞𝑞 𝑄𝑄̇𝑎𝑎
𝑉𝑉𝑎𝑎 = 𝐹𝐹𝑞𝑞 �𝑇𝑇𝑓𝑓 − 𝑇𝑇𝑞𝑞 � + 𝑆𝑆𝐴𝐴 (12)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜌𝜌𝑎𝑎 𝑐𝑐𝑝𝑝,𝑎𝑎
Onde: 𝑉𝑉𝑎𝑎 : Volume de água no interior do aquecedor; 𝜌𝜌𝑎𝑎 : massa específica da água; 𝑐𝑐𝑝𝑝,𝑎𝑎 :
capacidade térmica específica da água; 𝑄𝑄̇𝑎𝑎 : taxa de calor transferida para água pelos gases de
combustão e 𝑆𝑆𝐴𝐴 : seletor, o qual define a fração de utilização do aquecedor de passagem.
Substituindo os valores experimentais, essa equação se transforma em:
𝑑𝑑𝑇𝑇𝑞𝑞 (13)
= 𝐹𝐹𝑞𝑞 �𝑇𝑇𝑓𝑓 − 𝑇𝑇𝑞𝑞 � + 50 𝑆𝑆𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑
3) Modelagem do tanque de aquecimento com mistura
A modelagem do tanque de mistura com aquecimento consiste do balanço de massa e energia.

Vamos considerar que o tanque é cilíndrico com área da base 𝐴𝐴 e volume 𝑉𝑉 = 𝐴𝐴ℎ, onde ℎ é
corresponde ao nível do tanque, o qual é medido pelo sensor LI-1.
Balanço de Massa: considerando 𝜌𝜌𝑓𝑓 = 𝜌𝜌𝑞𝑞 = 𝜌𝜌𝑆𝑆 = 𝜌𝜌𝑑𝑑 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 pode ser escrito por:
𝑑𝑑ℎ (14)
𝐴𝐴 = 𝐹𝐹𝑓𝑓 + 𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑑𝑑 − 𝐹𝐹𝑆𝑆
𝑑𝑑𝑑𝑑
Balanço de Energia: considerando as capacidades térmicas constantes e iguais, i.e.,
𝑐𝑐𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑐𝑐𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝐶𝐶𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑐𝑐𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑐𝑐𝑉𝑉 = 𝑐𝑐 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐. o balanço de energia será dado por:
𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑇𝑇3 𝑄𝑄̇𝑅𝑅 (15)
�
(𝐴𝐴ℎ) = 𝐹𝐹𝑓𝑓 �𝑇𝑇𝑓𝑓 − 𝑇𝑇3 � + 𝐹𝐹𝑞𝑞 �𝑇𝑇𝑞𝑞 − 𝑇𝑇3 � + 𝐹𝐹𝑑𝑑 (𝑇𝑇𝑑𝑑 − 𝑇𝑇3 ) + 𝑆𝑆𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜌𝜌𝜌𝜌
Onde 𝑆𝑆𝑅𝑅 é o seletor, o qual define a fração de utilização da resistência elétrica. Os parâmetros
que serão adotados para descrever o tanque são dados por: A=0,5, ℎ𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 100 e as propriedades
𝑄𝑄̇
do fluido e do sistema de aquecimento (i.e., 𝑅𝑅 =80).
𝜌𝜌𝜌𝜌
Modelagem da tubulação de saída
A tubulação pode ser modelada como um tempo morto juntamente com uma perda de calor
devido a troca com o meio ambiente. Essa perda de temperatura pode ser dada por um simples
balanço de energia dado por:
𝑑𝑑𝑇𝑇4𝑎𝑎 𝐹𝐹3 𝑄𝑄̇𝑇𝑇

= (𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎 ) − (15)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉𝑇𝑇 𝜌𝜌𝑎𝑎 𝑉𝑉𝑇𝑇 𝑐𝑐𝑝𝑝,𝑎𝑎
onde:
𝑇𝑇3 −𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑄𝑄̇𝑇𝑇 = 𝑈𝑈𝑈𝑈( 𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎 )/ ln � � (16)
𝑇𝑇4𝑎𝑎 −𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑉𝑉𝑇𝑇 = 𝐴𝐴 𝑇𝑇 𝐿𝐿 (17)
Sendo: 𝐴𝐴 𝑇𝑇 : área da seção transversal da tubulação, 𝐿𝐿: comprimento da tubulação e 𝑉𝑉𝑇𝑇 : o

volume da tubulação. Além da transferência de calor existe o atraso devido ao transporte de fluido,
que neste caso pode ser modelado pela seguinte função de transferência:
Δ𝑇𝑇4 (𝑠𝑠) 𝑉𝑉𝑇𝑇

= exp(− 𝑠𝑠) (18)
Δ𝑇𝑇4𝑎𝑎 (𝑠𝑠) 𝐹𝐹3
Para evitar os problemas numéricos decorrentes da temperatura média logarítmica

recomenda-se utilizar a aproximação de Chen (1987), dada por:
𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎
𝐿𝐿𝑀𝑀𝑇𝑇𝑇𝑇 = =
𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
ln � �
𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
1 (17)
3
1 1
= ��𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � � �𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � + �𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��
2 2
Substituindo-se os parâmetros que descrevem a planta nas equações (32) e Erro! Fonte de
referência não encontrada., chegamos à forma final das equações que deverão ser implementadas:
1
3
𝑑𝑑𝑇𝑇4𝑎𝑎 𝐹𝐹3 1 1
= (𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎 ) − 0,8 ��𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � � �𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � + �𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��
𝑑𝑑𝑑𝑑 2,5 2 2 (20)
Δ𝑇𝑇4 (𝑠𝑠) 2,5
= exp(− 𝑠𝑠)
Tutorial para executar os testes:

1. O processo descrito bem como as principais variáveis necessárias para a implementação do
sistema de controle encontram-se no arquivo “teste2_lab.mdl”. Utilizar este arquivo como base
para o sistema de controle a ser projetado.
2. Existe a implementação de um controlador PID no arquivo “pid_teste2.mdl”. Você copiar o bloco
contido neste arquivo e utilizá-lo nos seus testes. Os parâmetros de sintonia podem ser incluídos
diretamente no bloco.
3. O arquivo “run_teste2.m” serve para executar a simulação do arquivo “teste2_lab.mdl”. Nele
estão contidas as principais configurações de inicialização do problema e perturbações nas
variáveis requeridas.
Todos os arquivos são compatíveis somente com a versão 2009 do Matlab. Caso uma versão
diferente seja utilizada, os resultados dos testes serão gerados com erros!
3 Análise do Sistema em Malha Aberta

3.1 Descreva o problema de controle que deverá ser resolvido.
• Quais são os objetivos de controle que deverão ser alcançados?
• Quais são as variáveis manipuladas?
• Quais são as variáveis medidas?
• Quais são os principais distúrbios?
3.2 Implemente o modelo do chuveiro turbinado em MODELICA.
3.3 Para a planta poder operar, qual é a malha de controle que precisa estar
obrigatoriamente fechada? Feche essa malha antes de fazer as próximas
questões.
3.4 Analise o comportamento dinâmico do sistema. Que tipo de resposta o

sistema pode apresentar?
3.5 Compare a resposta do modelo linearizado como o não linear? Qual é o grau
de não linearidade apresentado pela planta?
4 Projeto de Controladores para Planta de Chuveiro

Turbinado
(Segunda parte do Trabalho – entrega até 03/07/2015)
4.1 Descreva o problema de controle que deverá ser resolvido.
• Quais são os objetivos de controle que deverão ser alcançados?
• Quais são as variáveis manipuladas?
• Quais são as variáveis medidas?
• Quais são os principais distúrbios?
4.2 Proponha uma estratégia de controle para planta considerando que os únicos
medidores disponíveis são: TI-4 e LI-1.
• Qual é a variável manipulada que será utilizada para controlar o nível ?
• Qual é a variável manipulada que será empregada para controlar a temperatura de saída
(T4)?
• Discuta e compara a proposta que será empregada com outras alternativas possíveis de
variáveis manipulas. Lembre-se dos objetivos de controle que se deseja alcançar a maior
lucratividade operacional do processo.
4.3 Qual das duas malhas você fecharia primeiro, i.e., a da temperatura ou o
nível? Baseado em que você fez a sua escolha? Justifique a sua resposta.
4.4 Projete 3 controladores PIs para a malha que você fechará em primeiro lugar.
4.5 Qual é o controlador e ajuste que você usará para controlar essa malha de
controle? Justifique a sua resposta.
4.6 A malha ajustada no item 3.5 fechada, obtenha o modelo que você empregará
como base de ajuste para a segunda malha a ser fechada.
4.7 Projete 3 controladores PIs para última malha a ser fechada.
4.8 Projete 3 controladores PIDs para última malha a ser fechada.
4.9 Qual é o controlador e ajuste que você usaria para controlar essa última malha
de controle a ser fechada?
4.10 Analise o desempenho das malhas projetadas frente aos diversos distúrbios e
mudanças de setpoint que poderão ocorrer neste sistema. Como você analise
o desempenho operacional deste sistema de controle. Você está satisfeito com
o desempenho e a robustez alcançados? Sugira formas de melhorá-lo.
Inserção de um medidor de temperatura na saída do tanque de agitação antes da bomba, isto é, a

inserção do medidor TI-3.
4.11 Construa uma malha de controle capaz de utilizar esse instrumento de

medição. Qual é o nome desta malha de controle?
4.12 Projete os controladores necessários para essa malha de controle capaz de

fazer uso destes dois medidores de temperatura.
4.13 Compare o desempenho desta estratégia de controle com o obtido no item

4.9.
Inserção de um medidor de temperatura na temperatura da água fria, isto é, a inserção do medidor TI-
1.
4.14 Construa uma malha de controle capaz de utilizar o instrumento TI-1. Qual é
o nome desta malha de controle?
4.15 Projete os controladores necessários para essa malha de controle capaz de

fazer uso destes dois medidores de temperatura.
4.16 Compare o desempenho desta estratégia de controle com o obtido nos itens
4.9 e 4.12.
Caso houvesse medidores de vazão tanto na alimentação de água quente quanto de água fria, isto é,
FI-1 e FI-2.
4.17 Construa uma malha de controle capaz de utilizar FI-1 e FI-2 capaz de calcular
o lucro. Proponha uma estratégia para controlar o lucro instantâneo.
4.18 Projete os controladores necessários para essa malha de controle.
4.19 Analise como essa estratégia melhora o desempenho econômico da unidade.
5 Apêndice – Modelagem Matemática do Sistema

4) Válvulas de controle
A unidade deverá trabalhar com uma vazão nominal de 5 gpm com água (considerar Gf =1).
Para essa vazão a perda de carga na tubulação de saída é de 5 psi. Tanto o tanque quanto a saída
da tubulação estão à mesma pressão. Já a alimentação do tanque está sujeita a uma pressão
estática de 20 psi devido a coluna d’água e a perda de carga para vazão nominal de 5 gpm da caixa
d´água até o ponto de bifurcação entre a corrente quente e fria é de 1 psi. A perda de carga no
aquecedor de passagem para uma vazão nominal de 3 gpm é de 2 psi. A unidade deverá ser capaz
de trabalhar com uma vazão máxima de 10 gpm. A bomba centrífuga disponível para operar a
planta tem 𝚫𝚫𝑷𝑷𝑩𝑩,𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 = 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒆𝒆 𝑭𝑭𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴 = 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈𝒈.
A equação básica que descreve o funcionamento de uma válvula de controle é dada por:
Δ𝑃𝑃𝑃𝑃
𝐹𝐹 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥)𝐶𝐶𝐶𝐶� (18)
𝐺𝐺𝐺𝐺
onde: 𝐹𝐹 : é a vazão em gpm, 𝑓𝑓(𝑥𝑥) : função que relaciona a abertura da válvula com o tipo de
obturador (p.ex., linear, parabólico, igual percentagem, etc.), 𝐶𝐶𝐶𝐶 : coeficiente de vazão
(tamanho característico da válvula) [gpm/psi0,5], Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 : perda de carga na válvula [psi] e 𝐺𝐺𝐺𝐺 :
que é a razão entre a massa específica do líquido e a massa específica da água @ 60 °F.
Modelagem das válvulas de alimentação
Tomando por base os dados apresentados para o sistema, podemos calcular o Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 tanto para
linha correspondente a corrente fria quanto a quente em função das vazões é dado por:
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2
Δ𝑃𝑃𝑣𝑣𝑓𝑓 = 20 − � � (19)
5
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2

Δ𝑃𝑃𝑣𝑣𝑞𝑞 = 20 − � � − 2� � (20)
5 3
Visando atender as demandas requeridas para as vazões máximas se dimensionou uma válvula com
𝐶𝐶𝑣𝑣𝑓𝑓 = 2,5 e obturador linear (i.e., 𝑓𝑓�𝑥𝑥𝑓𝑓 � = 𝑥𝑥𝑓𝑓 ) para a válvula instalada na corrente fria e um 𝐶𝐶𝑣𝑣𝑞𝑞 =
5 e obturador parabólico (i.e., 𝑓𝑓�𝑥𝑥𝑞𝑞 � = 𝑥𝑥𝑞𝑞1,6 ) para a válvula instalada na corrente quente.
Substituindo essas expressões juntamente com os Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 das válvulas, chegamos ao sistema de
equações que permitirá que se calcule as vazões das correntes fria (𝐹𝐹𝐹𝐹) e quente (𝐹𝐹𝐹𝐹) em função
da abertura das válvulas (i.e., 𝑥𝑥𝑓𝑓 e 𝑥𝑥𝑞𝑞 ). O sistema de equações a ser resolvido é dado por:
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 (21)

𝐹𝐹𝑓𝑓 = 2,5𝑥𝑥𝑓𝑓 � 20 − � �
5
𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2 (22)

𝐹𝐹𝑞𝑞 = 5𝑥𝑥𝑞𝑞1,6 �20 − � � − 2� �
5 3
Para permitir a resolução rápida e facilitar a implementação em matlab podemos resolver

analiticamente esse sistema de equações, sendo que solução de 𝐹𝐹𝑓𝑓 em função de 𝐹𝐹𝑞𝑞 e 𝑥𝑥𝑓𝑓 é dado
por:
2𝑥𝑥𝑓𝑓 �125𝑥𝑥𝑓𝑓2 − 𝐹𝐹𝑞𝑞2 + 500 − 𝑥𝑥𝑓𝑓 𝐹𝐹𝑞𝑞 (23)

𝐹𝐹𝑓𝑓 �𝑥𝑥𝑓𝑓 , 𝐹𝐹𝑞𝑞 � ≝
𝑥𝑥𝑓𝑓2 + 4
Substituindo (6) em (5) e resolvendo para 𝐹𝐹𝐹𝐹 em função de 𝑥𝑥𝑓𝑓 e 𝑥𝑥𝑞𝑞 chegamos a seguinte expressão:
𝐹𝐹𝑞𝑞 (𝑥𝑥𝑓𝑓 , 𝑥𝑥𝑞𝑞 ) ≝ (24

)
Para facilitar a utilização, a seguir se apresenta o respectivo código otimizado para ser
implementado diretamente em uma função do matlab:
function Fqq = Fq(xf, xq)

t1 = xq ^ 0.2; t2 = t1 ^ 2; t5 = xf ^ 2; t7 = xq ^ 2; t9 = t1 * xq * t7; t10 = t9 * t5;
t14 = t7 ^ 2; t16 = t2 * t7 * t14; t17 = t16 * t5; t20 = sqrt(0.9e1 * t10 + 0.50e2 * t17); t26 = t5 ^ 2;
t38 = sqrt(-0.1e1 * (-0.180e3 - 0.45e2 * t5 - 0.250e3 * t10 - 0.1180e4 * t9 + 0.60e2 * t20) / (0.6552e4 * t10 + 0.648e3
* t5 + 0.16400e5 * t17 + 0.900e3 * t9 * t26 + 0.2500e4 * t16 * t26 + 0.81e2 * t26 + 0.55696e5 * t16 + 0.16992e5
* t9 + 0.1296e4));
Fqq = 60 * t1 * t2 * xq * t38;
Depois de se ter calculado o valor de 𝐹𝐹𝐹𝐹 se poderá substituí-lo juntamente com 𝑥𝑥𝑓𝑓 na expressão
(6) para se obter a correspondente vazão do fluido frio 𝐹𝐹𝑓𝑓 .
Figura 3: Vazões de 𝑭𝑭𝑭𝑭 e 𝑭𝑭𝒇𝒇 em função de 𝒙𝒙𝒒𝒒 e 𝒙𝒙𝒇𝒇 . A superfície relacionada a 𝑭𝑭𝒒𝒒 é a mais curvada e
apresenta como vazão máxima possível, quando (𝒙𝒙𝒙𝒙 = 𝟏𝟏 𝒆𝒆 𝒙𝒙𝒇𝒇 = 𝟎𝟎) o valor aproximado de 8,1 gpm.
A dedução das expressões (6) e (7) está no arquivo em Maple disponibilizado no diretório do
trabalho.
Modelagem da válvula de saída
O procedimento para se determinar a vazão de saída é similar ao adotado no caso das vazões
de entrada, sendo que a principal diferença encontra-se no Δ𝑃𝑃 responsável pela vazão, que no caso
da vazão de saída é fornecido pela bomba, enquanto que no caso da alimentação se deve a coluna
d’água. A equação que descreve o Δ𝑃𝑃𝐵𝐵 fornecido pela bomba em função da vazão é dado por:
2
𝐹𝐹𝑆𝑆
Δ𝑃𝑃𝐵𝐵 = Δ𝑃𝑃𝐵𝐵,𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 �1 − � � (25)
𝐹𝐹𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
Levando-se em conta essa expressão juntamente com os valores de perda de carga na linha em
função da vazão se chega a expressão que permite se calcular o Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 da válvula o qual é dado por:

Δ𝑃𝑃𝑃𝑃 = 30�1 − � � − 5� �
20 5
Substituindo (9) na equação da válvula (1) chega-se a expressão que permite se calcular a vazão
de saída para cada abertura de válvula, a qual é dada por:
� 𝐹𝐹𝑆𝑆 2 𝐹𝐹𝑆𝑆 2 (27)

�
𝐹𝐹𝑆𝑆 = 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑆𝑆 )𝐶𝐶𝑣𝑣,𝑆𝑆 30 1 − � � − 5 � �
20 5
A solução analítica dessa equação considerando 𝐶𝐶𝑣𝑣,𝑆𝑆 = 10 e obturador do tipo parabólico com
𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑆𝑆 ) = 𝑥𝑥𝑆𝑆3 é dado por:
5𝑥𝑥𝑆𝑆3 √30�−15𝑥𝑥𝑆𝑆6 + �6625𝑥𝑥𝑆𝑆12 + 640𝑥𝑥𝑆𝑆6 + 16 (28)

𝐹𝐹𝑆𝑆 ≝
20𝑥𝑥𝑆𝑆6 + 1
A Figura 4 mostra como a vazão varia em função da abertura da válvula em duas situações: uma
com obturador linear e outra com o parabólico. A equação (11) foi obtida para o caso de um
obturador parabólico que permite que se tenha uma relação mais linear entre 𝑥𝑥𝑆𝑆 e a vazão 𝐹𝐹𝑆𝑆 .
Figura 4 : Vazão de saída em função de 𝒙𝒙𝑺𝑺
5) Modelagem do aquecedor de passagem
Considerando a equação de balanço de energia no aquecedor de passagem podemos escrever

a seguinte equação:
𝑑𝑑𝑇𝑇𝑞𝑞 𝑄𝑄̇𝑎𝑎
𝑉𝑉𝑎𝑎 = 𝐹𝐹𝑞𝑞 �𝑇𝑇𝑓𝑓 − 𝑇𝑇𝑞𝑞 � + 𝑆𝑆𝐴𝐴 (29)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜌𝜌𝑎𝑎 𝑐𝑐𝑝𝑝,𝑎𝑎
Onde: 𝑉𝑉𝑎𝑎 : Volume de água no interior do aquecedor; 𝜌𝜌𝑎𝑎 : massa específica da água; 𝑐𝑐𝑝𝑝,𝑎𝑎 :
capacidade térmica específica da água; 𝑄𝑄̇𝑎𝑎 : taxa de calor transferida para água pelos gases de
combustão e 𝑆𝑆𝐴𝐴 : seletor, o qual define a fração de utilização do aquecedor de passagem.
Substituindo os valores experimentais, essa equação se transforma em:
𝑑𝑑𝑇𝑇𝑞𝑞 (30)
= 𝐹𝐹𝑞𝑞 �𝑇𝑇𝑓𝑓 − 𝑇𝑇𝑞𝑞 � + 50 𝑆𝑆𝐴𝐴
𝑑𝑑𝑑𝑑
6) Modelagem do tanque de aquecimento com mistura

A modelagem do tanque de mistura com aquecimento consiste do balanço de massa e energia.

Vamos considerar que o tanque é cilíndrico com área da base 𝐴𝐴 e volume 𝑉𝑉 = 𝐴𝐴ℎ, onde ℎ é
corresponde ao nível do tanque, o qual é medido pelo sensor LI-1.
Balanço de Massa: considerando 𝜌𝜌𝑓𝑓 = 𝜌𝜌𝑞𝑞 = 𝜌𝜌𝑆𝑆 = 𝜌𝜌𝑑𝑑 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 pode ser escrito por:
𝑑𝑑ℎ (31)
𝐴𝐴 = 𝐹𝐹𝑓𝑓 + 𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑑𝑑 − 𝐹𝐹𝑆𝑆
𝑑𝑑𝑑𝑑
Balanço de Energia: considerando as capacidades térmicas constantes e iguais, i.e.,
𝑐𝑐𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑐𝑐𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝐶𝐶𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑐𝑐𝑃𝑃𝑑𝑑 = 𝑐𝑐𝑉𝑉 = 𝑐𝑐 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐. o balanço de energia será dado por:
𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑇𝑇3 𝑄𝑄̇𝑅𝑅 (15)
�
(𝐴𝐴ℎ) = 𝐹𝐹𝑓𝑓 �𝑇𝑇𝑓𝑓 − 𝑇𝑇3 � + 𝐹𝐹𝑞𝑞 �𝑇𝑇𝑞𝑞 − 𝑇𝑇3 � + 𝐹𝐹𝑑𝑑 (𝑇𝑇𝑑𝑑 − 𝑇𝑇3 ) + 𝑆𝑆𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜌𝜌𝜌𝜌
Onde 𝑆𝑆𝑅𝑅 é o seletor, o qual define a fração de utilização da resistência elétrica. Os parâmetros
que serão adotados para descrever o tanque são dados por: A=0,5, ℎ𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 100 e as propriedades
𝑄𝑄̇
do fluido e do sistema de aquecimento (i.e., 𝑅𝑅 =80).
𝜌𝜌𝜌𝜌
Modelagem da tubulação de saída
A tubulação pode ser modelada como um tempo morto juntamente com uma perda de calor
devido a troca com o meio ambiente. Essa perda de temperatura pode ser dada por um simples
balanço de energia dado por:
𝑑𝑑𝑇𝑇4𝑎𝑎 𝐹𝐹3 𝑄𝑄̇𝑇𝑇

= (𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎 ) − (32)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑉𝑉𝑇𝑇 𝜌𝜌𝑎𝑎 𝑉𝑉𝑇𝑇 𝑐𝑐𝑝𝑝,𝑎𝑎
onde:
𝑇𝑇3 −𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑄𝑄̇𝑇𝑇 = 𝑈𝑈𝑈𝑈( 𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎 )/ ln � � (33)
𝑇𝑇4𝑎𝑎 −𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑉𝑉𝑇𝑇 = 𝐴𝐴 𝑇𝑇 𝐿𝐿 (17)
Sendo: 𝐴𝐴 𝑇𝑇 : área da seção transversal da tubulação, 𝐿𝐿: comprimento da tubulação e 𝑉𝑉𝑇𝑇 : o

volume da tubulação. Além da transferência de calor existe o atraso devido ao transporte de fluido,
que neste caso pode ser modelado pela seguinte função de transferência:
Δ𝑇𝑇4 (𝑠𝑠) 𝑉𝑉𝑇𝑇

= exp(− 𝑠𝑠) (18)
Para evitar os problemas numéricos decorrentes da temperatura média logarítmica

recomenda-se utilizar a aproximação de Chen (1987), dada por:
𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎
𝐿𝐿𝑀𝑀𝑇𝑇𝑇𝑇 = =
𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
ln � �
𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
1 (34)
3
1 1
= ��𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � � �𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � + �𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��
2 2
Substituindo-se os parâmetros que descrevem a planta nas equações (32) e Erro! Fonte de
referência não encontrada., chegamos à forma final das equações que deverão ser implementadas:
1
3
𝑑𝑑𝑇𝑇4𝑎𝑎 𝐹𝐹3 1 1
= (𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇4𝑎𝑎 ) − 0,8 ��𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � � �𝑇𝑇3 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 � + �𝑇𝑇4𝑎𝑎 − 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 ��
𝑑𝑑𝑑𝑑 2,5 2 2 (20)
Δ𝑇𝑇4 (𝑠𝑠) 2,5
= exp(− 𝑠𝑠)

Trabalho Controle 2018 2

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ENG 07044 Controle de Processos Industriais

Curso de Graduação em Engenharia Química

Nome Chamada Dedicação

DEQUI – Departamento de Engenharia

0 – nem sei do que se trata essa questão.

Tabela 1.2: Questões relativas ao bônus de 10 P

2 Descrição do Sistema – Chuveiro Turbinado

Figura 1: Representação esquemática da planta de tanque de aquecimento com mistura

A tubulação de descarga do tanque possui um comprimento significativo, o que leva a um

A Tabela abaixo apresenta as principais variáveis de controle do sistema.

Tabela 1: Descrição das Variáveis do Sistema

Fd Vazão da corrente de distúrbio

Uma boa estratégia para se ter um entendimento de causa-efeito e inter-relação entra as

Figura 2: Relação entre as variáveis que compõe a planta.

Modelagem das válvulas de alimentação

𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2

𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 (4)

𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2 (5)

Para permitir a resolução rápida e facilitar a implementação em matlab podemos resolver

2𝑥𝑥𝑓𝑓 �125𝑥𝑥𝑓𝑓2 − 𝐹𝐹𝑞𝑞2 + 500 − 𝑥𝑥𝑓𝑓 𝐹𝐹𝑞𝑞 (6)

𝐹𝐹𝑞𝑞 (𝑥𝑥𝑓𝑓 , 𝑥𝑥𝑞𝑞 ) ≝ (7

function Fqq = Fq(xf, xq)

Modelagem da válvula de saída

𝐹𝐹𝑆𝑆 2 𝐹𝐹𝑆𝑆 2 (9)

𝐹𝐹𝑆𝑆 2 𝐹𝐹𝑆𝑆 2 (10)

5𝑥𝑥𝑆𝑆3 √30�−15𝑥𝑥𝑆𝑆6 + �6625𝑥𝑥𝑆𝑆12 + 640𝑥𝑥𝑆𝑆6 + 16 (11)

Figura 4 : Vazão de saída em função de 𝒙𝒙𝑺𝑺

2) Modelagem do aquecedor de passagem

Considerando a equação de balanço de energia no aquecedor de passagem podemos escrever

3) Modelagem do tanque de aquecimento com mistura

A modelagem do tanque de mistura com aquecimento consiste do balanço de massa e energia.

Modelagem da tubulação de saída

𝑑𝑑𝑇𝑇4𝑎𝑎 𝐹𝐹3 𝑄𝑄̇𝑇𝑇

Sendo: 𝐴𝐴 𝑇𝑇 : área da seção transversal da tubulação, 𝐿𝐿: comprimento da tubulação e 𝑉𝑉𝑇𝑇 : o

Δ𝑇𝑇4 (𝑠𝑠) 𝑉𝑉𝑇𝑇

Para evitar os problemas numéricos decorrentes da temperatura média logarítmica

Tutorial para executar os testes:

3 Análise do Sistema em Malha Aberta

• Quais são os objetivos de controle que deverão ser alcançados?

• Quais são as variáveis manipuladas?

• Quais são as variáveis medidas?

• Quais são os principais distúrbios?

3.2 Implemente o modelo do chuveiro turbinado em MODELICA.

3.4 Analise o comportamento dinâmico do sistema. Que tipo de resposta o

4 Projeto de Controladores para Planta de Chuveiro

4.1 Descreva o problema de controle que deverá ser resolvido.

• Quais são os objetivos de controle que deverão ser alcançados?

• Quais são as variáveis manipuladas?

• Quais são as variáveis medidas?

• Quais são os principais distúrbios?

• Qual é a variável manipulada que será utilizada para controlar o nível ?

4.7 Projete 3 controladores PIs para última malha a ser fechada.

4.8 Projete 3 controladores PIDs para última malha a ser fechada.

Inserção de um medidor de temperatura na saída do tanque de agitação antes da bomba, isto é, a

4.11 Construa uma malha de controle capaz de utilizar esse instrumento de

4.12 Projete os controladores necessários para essa malha de controle capaz de

4.13 Compare o desempenho desta estratégia de controle com o obtido no item

4.15 Projete os controladores necessários para essa malha de controle capaz de

4.18 Projete os controladores necessários para essa malha de controle.

4.19 Analise como essa estratégia melhora o desempenho econômico da unidade.

5 Apêndice – Modelagem Matemática do Sistema

Modelagem das válvulas de alimentação

𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 𝐹𝐹𝑞𝑞 2

𝐹𝐹𝑞𝑞 + 𝐹𝐹𝑓𝑓 2 (21)