Dinámica de Sistemas Héctor Manuel Vega

Paul Gomez Parra

Yefferson Sanchez

Práctica 2

En la figura 1 se muestra un esmeril en el que se pule una pieza ejerciendo una fuerza F(t)
de 20N contra la superficie abrasiva de la piedra.
Código con el que trabajamos: 328

D = 16"→ 40.64 cm
M D d= 6" →15.24 cm
m = 4.2 Kg
F R=13 cm
B =1/3 kg m2/s
R
d
B

Figura 1: mecanismo a modelar.

El motor del sistema es de inducción se puede modelar mediante:

𝜃 𝐾𝑚
𝐺= =
𝑉 𝑠(𝜏𝑠 + 1)
𝐽
Con 𝜏 = 𝐵 −𝑚 , donde m es la pendiente de la curva par velocidad representada en la
𝑚
figura 1. La placa del motor indica una velocidad nominal de 1200rpm, además se ha
determinado que el rotor tiene una masa de 2500g y un radio de 20cm. Y las mediciones
de ganancia del motor y la fricción en sus rodamientos son: Km =1.309 y Bm= 0.06.

Figura 2: Curva par velocidad del motor

1. Estimar la potencia nominal del motor.

2. Si los ejes son de acero de 1/2" de diámetro y de longitudes de L1=26 y L2= 23 (cm), Obtener
el modelo del sistema en F.T o V.E. y simular la curva de respuesta del sistema en vacio.
3. Calcular el tiempo de estabilización del sistema.
4. Realizar un modelo en Simulink para obtener la respuesta con los siguientes eventos:
Se energiza el motor. Después de tener la salida estable, se comienza a pulir la pieza; y un tiempo
después se retira la pieza del esmeril.
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Yefferson Sanchez

Tomaremos nuestra velocidad angular dada De manera que nuestra pendiente m,

en RPM y la convertiremos a rad/s, para será:
trabajar con esas unidades.
𝑚 = 0.04222
𝜔 = 1200 𝑅𝑃𝑀 → 125.66 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Al tomar una cuadricula, se contrasta de

manera clara y breve los puntos necesarios,
como los son 1200 RPM y el par de 2.8125
N.m.

1. Estimar la potencia nominal del motor.

𝑃 = 𝜔. 𝜏

𝑟𝑎𝑑
𝑃 = 125.66 ∗ 2.8125 N. m
𝑠

𝑃 = 353.42 𝑊 → 0.47 𝐻𝑃

Seguido de esto usaremos la formula con el

termino 𝜏.

𝐽
𝜏=
𝐵𝑚 − 𝑚

1
𝐽 = 𝑚𝑟 2
2
1
𝐽 = (2.5 𝐾𝑔)0.2 𝑚2
2

𝐽 = 0.05 𝑘𝑔. 𝑚2

Teniendo nuestra inercia, hallaremos los

demás valores reemplazado en la
ecuación de 𝜏.
0.05 𝑘𝑔. 𝑚2
2.8125 N. m =
0.06 − 𝑚
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Paul Gomez Parra
Yefferson Sanchez

𝐽𝐺
𝑘=
𝐿

0.05𝑘𝑔. 𝑚2 ∗ 79.3 𝐺𝑃𝑎.

𝑘=
0.26 𝑚
𝑣1 = 𝑣2
𝑘 = 15.25
𝜔1 𝑅1 = 𝜔2 𝑅2
0.05𝑘𝑔. 𝑚2 ∗ 79.3 𝐺𝑃𝑎.
𝜔1 𝑅2 𝐷2 𝑇2 𝑘=
= = = 0.23 𝑚
𝜔2 𝑅1 𝐷1 𝑇1

𝑑 𝜔1 𝑘 = 17.24
𝑟= =
𝐷 𝜔2

𝜏𝑖𝑛 = 𝜔𝑖𝑛 + 𝑘1 (∫(𝜔𝑖𝑛 − 𝜔1 )𝑑𝑡) (1)

𝑘1 (∫(𝜔𝑖𝑛 − 𝜔1 )𝑑𝑡) = 𝜏1 (2)

𝜏2 = 𝐵𝜔2 + 𝑘2 (∫(𝜔2 − 𝜔0 )𝑑𝑡) (3)

𝑑𝜔0
𝑘2 (∫(𝜔2 − 𝜔0 )𝑑𝑡) = 𝐽 ( ) + 𝜏0 (4)
𝑑𝑡

Hallaremos k en cada caso, de manera

que nos guiaremos por la siguiente
ecuación:

𝐽𝐺
𝑘=
𝐿

Sabiendo a través de tablas que módulo

de rigidez en el acero.
𝐺 es: 79.3 GPa.