Obviamente, la forma del bucle de histéresis depende del coeficiente de amortiguamiento viscoso

y, por lo tanto, de la relación de amortiguamiento. Por lo tanto, deberíamos poder determinar la

relación de amortiguamiento a partir de un bucle de histéresis conocido. La energía disipada en
un ciclo de oscilación viene dada por el área dentro del bucle de histéresis y se puede obtener de

En el desplazamiento máximo, la velocidad es cero y la energía de tensión almacenada en el

sistema viene dada por

De las ecuaciones (B.59) y (B.60) muestran que y

Sustituyendo estos en la ecuación (B.16) con da la expresión

que se usa comúnmente para la determinación gráfica de la relación de amortiguamiento a

partir de un bucle de histéresis medido. En la Figura B.16, la relación de amortiguamiento se
toma como la relación del área del bucle de histéresis al área del triángulo sombreado, todo
dividido por 4π. Esta evaluación gráfica de la relación de amortiguación se usa comúnmente en
la interpretación de muchas de las pruebas de laboratorio analizadas en el Capítulo 6.

Figura B.16 Evaluación gráfica de

relación de amortiguamiento del
bucle de histéresis medido. La
relación de amortiguamiento es
proporcional a la relación del área
sombreada al área del bucle de
histéresis.

Las características de amortiguamiento de un sistema lineal también pueden evaluarse a partir

de sus características de respuesta en frecuencia. Estableciendo la expresión del factor de
ampliación [ecuación (B.44)] igual a , las relaciones de ajuste de potencia media,
que se muestran en la Figura B.17, pueden ser aproximadas como
 Figura B.17 Relaciones de
ajuste de potencia media
para la evaluación de la
relación de amortiguamiento
a partir de la curva de
aumento.

Por lo tanto, la relación de amortiguación viene dada por la mitad de la diferencia entre las
relaciones de ajuste de potencia media

o, cuando la respuesta se expresa en términos de frecuencia, cuando y

Por lo tanto, la relación de amortiguación de un sistema se puede medir al excitar el sistema a

diferentes frecuencias y determinar la amplitud del factor de aumento en cada frecuencia.

B.6.2 Otras medidas de disipación de energía

Además de la relación de amortiguación, , se han utilizado una serie de otros parámetros
para describir las características de disipación de energía. Los sismólogos, por ejemplo, a
menudo trabajan con el factor de calidad

En el análisis de vibraciones, el factor de pérdida

y capacidad de amortiguación específica.

se utilizan a menudo (Goodman, 1988).

Es importante recordar que la relación de amortiguamiento, y cualquiera de estos otros

parámetros, son simplemente parámetros utilizados para describir los efectos de fenómenos
que a menudo son poco conocidos. Permiten que los efectos de la disipación de energía se
representen de una manera matemáticamente conveniente. Para la mayoría de los suelos y
estructuras, sin embargo, la energía se disipa histéricamente (por ejemplo, mediante la
deformación o deformación plástica del material). En tales casos el comportamiento se
caracteriza con mayor precisión al evaluar la respuesta no lineal del sistema.
B.6.3 Rigidez compleja
Un sistema viscoso amortiguado puede representarse convenientemente de una manera
diferente pero equivalente para una clase de técnicas conocidas como análisis de respuesta
compleja. Considere un sistema SDOF amortiguado sometido a una simple carga armónica de la
amplitud Q0 y una frecuencia de carga ω
̅ . La carga puede ser representada por

Asumiendo que , la solución de estado estable a la ecuación de

movimiento

es

Ahora considere el sistema SDOF de la Figura B.18, que no tiene amortiguador pero que tiene
un resorte de rigidez compleja 𝒌∗ = 𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 . La ecuación de movimiento para este sistema es

Una vez más, suponiendo que , la solución de estado estable se puede

expresar como

Comparando las ecuaciones (B.68) and (B.70), es aparente que

Mediante la elección apropiada de 𝑲∗ , la amplitud de desplazamiento de la ecuación (B.70) se

puede hacer igual a la de la ecuación (B.68), (aunque se mantendrá una pequeña diferencia de
fase entre las dos soluciones). Para lograr esto, la rigidez compleja se representa como

Donde .Para las proporciones de amortiguamiento pequeñas usuales consideradas en

problemas de ingeniería sísmica, los términos se pueden ignorar y de modo que se
obtiene . Al usar esta expresión para 𝑲∗, el error en el ángulo de fase entre
las respuestas dadas por las ecuaciones (B.68) y (B.70) es . Como resultado,
un sistema viscoso amortiguado puede representarse como un sistema no amortiguado con una
rigidez compleja. El uso de este enfoque, sin embargo, está restringido a casos de movimiento
armónico. Por problemas en los que la carga se caracteriza como periódica (y, por lo tanto, como
la suma como una serie de cargas armónicas), el uso de la rigidez compleja simplifica
enormemente el cálculo de la respuesta de los sistemas amortiguados.

Figura B.18 Sistema SDOF con

muelle de rigidez compleja.
Para proporciones de amortiguamiento pequeñas, la rigidez compleja consiste en partes reales
e imaginarias

En consecuencia, la relación de amortiguación se puede expresar como

que es útil recordar en la interpretación de cantidades tales como funciones de impedancia

complejas, que generalmente se expresan en términos de sus partes reales e imaginarias.

B.7 ESPECTRA DE RESPUESTA

Para un diseño resistente a terremotos, es posible que no se requiera el historial completo de
respuesta. En cambio, el diseño resistente a terremotos puede basarse en el valor máximo
(absoluto) de la respuesta de una estructura a un movimiento de base en particular.
Obviamente, la respuesta dependerá de las características de masa, rigidez y amortiguación de
la estructura y de las características del movimiento de la base.

El espectro de respuesta describe la respuesta máxima de un sistema de un solo grado de

libertad (SDOF) a un movimiento de entrada particular en función de la frecuencia natural (o
período natural) y la relación de amortiguación del sistema SDOF (Figura B.19). La respuesta
puede expresarse en términos de aceleración, velocidad o desplazamiento. Los valores máximos
de cada uno de estos parámetros dependen solo de la frecuencia natural y la relación de
amortiguamiento de un sistema SDOF (para un movimiento de entrada particular).

Figura B.19 Espectro de respuesta. Las aceleraciones

espectrales son las amplitudes de aceleración máxima de los
sistemas SDOF en respuesta al mismo movimiento de
entrada. El sistema de respuesta se obtiene trazando las
aceleraciones espectrales contra los períodos de vibraciones
de los sistemas SDOF.
Los valores máximos de aceleración, velocidad y desplazamiento se denominan aceleración
espectral (Sa), velocidad espectral (Sv) y desplazamiento espectral (Sd), respectivamente. Tenga
en cuenta que un sistema SDOF de período natural cero (frecuencia natural infinita) sería rígido
y su aceleración espectral sería igual a la aceleración máxima del terreno.

La aplicación de la integral de Duhamel a un sistema SDOF elástico lineal produce expresiones

para los historiales de aceleración, velocidad y tiempo de desplazamiento que son
proporcionales (por un factor de ω), excepto por un cambio de fase. Debido a que el cambio de
fase no influye significativamente en el máximo Los valores de respuesta, la aceleración
espectral, la velocidad y el desplazamiento pueden relacionarse aproximadamente entre sí
mediante las siguientes expresiones simples:

Donde ω y u son el desplazamiento y la frecuencia natural del sistema SDOF, PSV es la velocidad
pseudospectral y PSA es la aceleración pseudospectral. Aunque el PSV y el PSA no son los
verdaderos valores máximos de velocidad y aceleración, por lo general están muy cerca de los
máximos para los movimientos de tierra fuerte registrados. En la práctica, generalmente se
supone que los valores pseudospectrales son iguales a los valores espectrales.

B.8 RESPUESTA DE LOS SISTEMAS SDOF NO LINEALES A LA CARGA GENERAL

La integración numérica de la integral de Duhamel es muy útil para el cálculo de la respuesta de
los sistemas lineales a la generación de pruebas. Muchos sistemas para los cuales se debe
calcular la respuesta sísmica, sin embargo, exhiben un comportamiento no lineal. En tales
sistemas, la masa suele ser constante, pero el coeficiente de amortiguamiento y / o la rigidez
pueden variar con el tiempo, la deflexión o la velocidad. Será útil desarrollar métodos para el
análisis de la respuesta de sistemas no lineales, reconociendo que también serán apropiados
para sistemas lineales cuando los valores de amortiguación y rigidez se mantengan constantes.

El enfoque más común para el análisis no lineal es la integración directa de ecuaciones

incrementales de movimiento que gobiernan la respuesta del sistema en pequeños incrementos
de tiempo. La respuesta se calcula para cada incremento de tiempo después de ajustar la rigidez
y la amortiguación al comienzo del incremento. Al usar las condiciones al final de un incremento
de tiempo como las condiciones iniciales para el siguiente incremento de tiempo, el sistema no
lineal se aproxima como un sistema lineal que cambia progresivamente.

B.8.1 Ecuación incremental de movimiento

Considere el sistema SDOF que se muestra en la Figura B.20, que tiene un resorte no lineal y un
punto de control (por ejemplo, la fuerza del resorte no es proporcional al desplazamiento y la
fuerza del punto de control no es proporcional a la velocidad). El equilibrio dinámico en el
tiempo Ƭ requiere que
 Figura B.20 Sistema SDOF con amortiguación no lineal
y fuerzas de resorte.
y eso

en el tiempo . Definiendo

y restando la ecuación (B.76) de la ecuación (B.77), la ecuación incremental de movimiento para el

intervalo de tiempo de t a es

o expresando las fuerzas incrementales en términos de desplazamientos incrementales,

velocidades y aceleraciones, como

Al integrar esta ecuación de movimiento incremental en una serie de pequeños pasos de tiempo,
se puede obtener la respuesta del sistema no lineal. Se debe tener en cuenta que este enfoque
se puede usar para calcular la respuesta de materiales inelásticos elásticos lineales, elásticos no
lineales o no lineales con comportamientos de tensión-deformación que se muestran en la
Figura B.21. El tercero de estos es particularmente importante porque permite la representación
de la amortiguación histerética mostrada por los suelos cargados cíclicamente.

Figura B.21 Comportamiento de tensión-deformación de (a)

elástico lineal, (b) elástico no lineal, y (c) materiales inelásticos no
lineales bajo condiciones de carga de ojos.
B.8.2 Integración numérica
Hay muchas maneras de integrar numéricamente la ecuación incremental de movimiento. Uno
de los más sencillos y más fáciles de codificar es el método de aceleración lineal. Se basa en el
supuesto de que la aceleración varía linealmente dentro de cada incremento de tiempo. Si la
aceleración en el incremento de tiempo varía linealmente, la velocidad y el desplazamiento
variarán cuadrada y cúbicamente, respectivamente, como se muestra en la Figura B.22. Por lo
tanto, las expresiones para la velocidad incremental y el desplazamiento pueden escribirse en
términos de la aceleración incremental, es decir,

La reorganización, la aceleración y la velocidad incrementales se pueden expresar en términos

del desplazamiento incremental

Sustituyendo ecuaciones (B.82) en la ecuación incremental de movimiento nos da

Figura B.22 Variación de la aceleración,

velocidad y desplazamiento a lo largo del tiempo

Que puede resolverse para el desplazamiento incremental desconocido.

La ecuación (B.84) muestra que si se conocen el desplazamiento, la velocidad y la aceleración en
el tiempo , se puede calcular el desplazamiento incremental durante el siguiente
incremento de tiempo basado en la carga y la rigidez y la amortiguación durante ese
incremento de tiempo. A partir de este desplazamiento incremental, se puede determinar la
velocidad y aceleración incrementales y, a partir de estos, el desplazamiento, la velocidad y la
aceleración al final del incremento de tiempo. Las condiciones al final del incremento de tiempo
se toman como las condiciones iniciales para el siguiente incremento de tiempo y se utilizan
para calcular la rigidez y los valores de amortiguación apropiados para el siguiente incremento
de tiempo. Para evitar la acumulación de errores resultantes de los supuestos del método de
aceleración lineal, la aceleración al comienzo de cada paso de tiempo debe calcularse
restando las fuerzas de amortiguación y de resorte de la carga externa total y dividiendo el
resultado por la masa. Esto asegurará que se satisfaga el equilibrio total en cada paso del análisis.

Para la estabilidad numérica, es necesario que los intervalos de tiempo sean relativamente
pequeños, generalmente menos de aproximadamente el 55% del período natural no
amortiguado del sistema. Estos pequeños pasos de tiempo pueden llevar a un esfuerzo
computacional considerable, particularmente cuando tales métodos de integración directa se
aplican a sistemas de múltiples grados de libertad. Una serie de otras técnicas de integración
numérica están disponibles; Berg (1989) describe la aplicación de varios problemas de dinámica
estructural.

B.9 SITEMAS DE MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

En la mayoría de los sistemas físicos, el movimiento de las masas significativas no puede ser
descrito por una sola variable; tales sistemas deben ser tratados como sistemas de múltiples
grados de libertad (MDOF). Con la excepción de los casos más simples, los tipos de edificios,
puentes y otras estructuras que son de interés en la ingeniería sísmica tienen múltiples grados
de libertad. Algunas estructuras pueden ser idealizadas con solo unos pocos grados de libertad;
otros pueden requerir cientos o incluso miles.

En muchos aspectos, la respuesta de los sistemas MDOF es similar a la respuesta de los sistemas
SDOF, y los procedimientos de análisis son análogos a los descritos anteriormente para los
sistemas SDOF. Aunque los grados adicionales de libertad de uso complican el álgebra, los
procedimientos son conceptualmente muy similares. De hecho, un enfoque muy útil para la
respuesta de los sistemas MDOF lineales permite que su respuesta se calcule como la suma de
las respuestas de una serie de sistemas SDOF.

B.9.1 Ecuaciones de movimiento

Al evaluar la respuesta de un sistema MDOF, debe garantizarse simultáneamente el equilibrio
dinámico de todas las masas. Considere la estructura idealizada de dos pisos que se muestra en
la Figura B.23. La estructura tiene dos grados de libertad: traslación horizontal de la masa
superior y traslación horizontal de la masa inferior. Para cada masa, la carga aplicada
externamente debe equilibrarse con las fuerzas de inercia, amortiguación y elásticas que
resisten el movimiento:
 Figura B.23 Sistema de dos grados de libertad.
Los desplazamientos de las masas 1 y 2 desde las
posiciones de equilibrio son U1 y U2
respectivamente.

O en forma matricial

Si la estructura muestra un comportamiento lineal, el principio de superposición es válido.

Luego, las fuerzas que resisten el movimiento en cada nivel pueden expresarse en términos de
coeficientes por los cuales se multiplica el parámetro de movimiento en todos los niveles. Por
ejemplo, el movimiento de resistencia a la fuerza elástica en el nivel 1 se puede expresar como

Donde el coeficiente de rigidez Kij representa la fuerza inducida en el nivel i debido a un

desplazamiento de la unidad en el nivel j (con los desplazamientos en todos los niveles excepto
j mantenido igual a cero). En matriz de

o,

en la que k es la matriz de rigidez de la estructura.

De manera similar, se puede desarrollar una matriz de amortiguamiento y una matriz de masa
en la que los elementos Cij (o mij) representan las fuerzas de amortiguamiento (o inercial) que
resisten el movimiento en el nivel i debido a una velocidad unitaria (o aceleración) del nivel j. El
equilibrio de equilibrio dinámico del MDOF, el sistema se puede describir mediante un conjunto
de ecuaciones de movimiento simultáneas, que se pueden expresar en forma de matriz como

Los sistemas MDOF también responden al movimiento de la base. La ecuación de movimiento

para el caso de sacudidas de base se desarrolla fácilmente siguiendo el mismo procedimiento
aplicado al caso SDOF en la Sección B.4.2. La ecuación de movimiento resultante es
La ecuación (B.95) indica que la respuesta de una estructura N-story al movimiento base es igual
a la respuesta a cargas externas equivalentes, donde es la carga
aplicada al piso i.

B.9.2 Vibraciones libres no amortiguadas

Por vibraciones libres no amortiguadas, todos los términos de la matriz de amortiguación son
cero, por lo que las ecuaciones de movimiento se reducen a

Suponiendo que la respuesta de cada masa (grado de libertad) es armónica, tenemos

Donde U es un vector que contiene las amplitudes de desplazamiento y 9 es un vector que

contiene los ángulos de fase en cada nivel de la estructura (o para cada grado de libertad). La
ecuación diferenciadora (B.90) da dos veces

Sustituyendo las expresiones para desplazamiento [ecuación (B.90)] y aceleración [ecuación

(B.91)] en la ecuación de movimiento [ecuación (B.89)] se obtiene

O,

que es un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales con U desconocida. Una solución no trivial
(una que da valores distintos de U = O) solo se puede obtener si

La ecuación (B.93) es la ecuación de frecuencia (o ecuación característica) del sistema, que para
un sistema de N grados de libertad, dará un polinomio de grado N en 𝜔2 . Las N raíces de las
ecuaciones de frecuencia {𝜔12 , 𝜔22 , 𝜔32 , ..., 𝜔𝑁
2
} representan las frecuencias en las que el sistema
no amortiguado puede oscilar en ausencia de fuerzas externas. Estas frecuencias se denominan
frecuencias circulares naturales del sistema.

Ejemplo.5

Calcule las frecuencias naturales de la estructura de tres pisos que se muestra en la Figura EB.5.
Solución

La matriz de masas para esta estructura simple es

La matriz de rigidez puede determinarse aplicando un desplazamiento unitario a cada piso (con
desplazamiento cero en los otros pisos) y evaluando las fuerzas resultantes. Mediante este
procedimiento la matriz de rigidez es

Luego

donde

Estableciendo el determinante da la ecuación de frecuencia

Las raíces de la ecuación de frecuencia son 𝛼1 = 0.0386, 𝛼2 = 0.3000 y 𝛼3 = 0.7197. Por

consiguiente,

Cada frecuencia natural está asociada con un modo de vibración del sistema. En las frecuencias
naturales, la amplitud del vector de desplazamiento, U, es indeterminada [escalar los
desplazamientos hacia arriba o hacia abajo por un factor constante seguirá satisfaciendo la
ecuación (B.92)]. El vector U describe la forma del sistema de vibración, que es diferente en cada
frecuencia natural. Esta forma a menudo se hace adimensional al dividir los elementos de U por
un elemento (a menudo el primero, a veces el más grande). El vector resultante describe la
forma del modo; La forma del modo para el modo n-ésimo de vibración sería

Todas las formas de modo satisfacen la relación, |𝑲 − 𝝎𝟐𝒏 𝒎| = 𝟎 para 𝑛 = [1, 𝑁]. Los valores
del vector en ф𝑛 cada frecuencia natural describen la forma del modo del modo de vibración
correspondiente. Así, un sistema de N grados de libertad tendrá N frecuencias naturales
correspondientes a N modos de vibración. Cada modo de vibración se produce en una frecuencia
particular-natural y hace que la estructura se deforme con una forma de modo particular. El
modo correspondiente a la frecuencia natural más baja se llama primer modo o modo
fundamental, la segunda frecuencia natural más baja se llama segundo modo, y así
sucesivamente. Se puede mostrar que las formas de modo son ortogonales es decir para m ≠ n

Ejemplo B.6

Calcule las formas de modo para la estructura que se muestra en el Ejemplo B.5.

Solución

Sustituyendo la frecuencia fundamental en los rendimientos de la ecuación (B.99).

Normalizando por el desplazamiento del piso superior, U31, la forma del modo

Debe satisfacer |𝑲 − 𝝎𝟐𝒏 𝒎| = 𝟎. Luego, utilizando el valor conocido de ф1= 1 ф11 y ф21 se puede
determinar. El proceso se puede repetir para obtener las formas de modo de los tres modos de
vibración:

Las formas de modo se muestran gráficamente en la Figura EB.6.

B.9.3 Método de superposición de modo

Para estructuras lineales con ciertos tipos de amortiguación, la respuesta en cada modo de
vibración se puede determinar independientemente de la respuesta en los otros modos. Las
respuestas modales independientes se pueden combinar para determinar la respuesta total.
Esta es la base del método de superposición de modos.

Al recordar que el vector de forma del modo, фn describe solo la forma del noveno modo, los
desplazamientos se pueden expresar como el producto de la forma del modo y la amplitud
modal, yn:

Luego, sustituyendo la ecuación (B.95) en la ecuación (B.87) y premultiplicando cada término

por ф𝑇𝑛 , la ecuación de movimiento se puede escribir para el enésimo modo de vibración como

Donde

Esta ecuación de movimiento se basa en el supuesto de que la matriz de amortiguamiento es

ortogonal (por ejemplo, ф𝑇𝑛 𝑐ф𝑛 =0 para m≠n). La amortiguación de Rayleigh, en la que la matriz
de amortiguación se puede dividir en un componente proporcional a la matriz de masa y un
componente proporcional a la matriz de rigidez, satisface el requisito de ortogonalidad. Otros
procedimientos se describen en textos de dinámica estructural estándar. Alternativamente, la
ecuación de movimiento se puede escribir como

Para el caso de agitación de la base, la ecuación de movimiento se puede expresar como

Donde

Mediante este proceso, el sistema de N ecuaciones simultáneas (las ecuaciones originales del
movimiento) se transforma en un sistema de N ecuaciones independientes. Cada una de estas
ecuaciones independientes se puede resolver para yn(t) utilizando los procedimientos SDOF
descritos anteriormente en este apéndice. Entonces el desplazamiento total se obtiene por
superposición de las contribuciones modales:

Una vez que se conocen los desplazamientos, se pueden usar para calcular fuerzas, tensiones y
otros parámetros de interés. Los desplazamientos también se pueden usar para calcular un
conjunto de fuerzas laterales equivalentes, f(t), que producirían los desplazamientos u(t) si se
aplicaran como cargas estáticas:
Las fuerzas internas se pueden calcular mediante análisis estático de la estructura sometida a
las fuerzas laterales equivalentes. Estas fuerzas internas pueden usarse para el diseño de los
diversos elementos de la estructura.

Ejemplo B.7

Calcule la respuesta de la estructura que se muestra en el Ejemplo B.4 al movimiento de

terremoto E-W No. 2 de Gilroy utilizando el método de superposición de modo. Supongamos un
5% de amortiguación para todos los modos.

Solución

El movimiento del terremoto de Gilroy No. 2, ilustrado en la Figura 3.l, se registró en la superficie
de un depósito espeso de suelo rígido en el terremoto de Loma Prieta de 1989. El uso del método
de superposición de modo requiere la evaluación de las ecuaciones modales de movimiento.
Para el primer modo,

Entonces la ecuación de movimiento [ecuación (B.98)] es

Repitiendo este proceso para el segundo y tercer modo da

B.9.4 Análisis del espectro de respuesta

El método de superposición de modo produce el historial de tiempo completo de la respuesta
de la estructura. Para propósitos de diseño, sin embargo, el historial de tiempo completo puede
no ser necesario; Los valores de respuesta máxima pueden ser suficientes. Debido a que cada
modo de vibración se puede tratar como un sistema SDOF independiente, se pueden obtener
valores máximos de respuesta modular a partir del espectro de respuesta. Los máximos modales
se pueden combinar para estimar la respuesta total máxima.

8.9.4.1 Cálculo de la respuesta modal máxima

Dejemos que 𝑆𝑑𝑛 , 𝑆𝑣𝑛 𝑦 𝑆𝑎𝑛 denote el desplazamiento espectral, la velocidad y la aceleración
asociados con el enésimo modo de vibración, respectivamente (estos valores se obtendrán a
partir del espectro de respuesta en un periodo,𝑇𝑛 = 2𝜋/𝜔𝑛 ). Entonces el desplazamiento modal
máximo está dado por
Usando la ecuación (B.95), el desplazamiento máximo del piso j sería

El valor máximo de la fuerza lateral equivalente en el piso j es

Los valores máximos de las fuerzas internas se pueden calcular mediante análisis estático de la
estructura sometida a las fuerzas laterales equivalentes máximas.

B.9.4.2 Combinación de máxima respuesta modal

La sección B.9.4.1 muestra cómo se puede usar el espectro de respuesta para predecir los
valores máximos de varios parámetros de respuesta modal. El método de superposición de
modo mostró que los historiales de tiempo de la respuesta modal se pueden combinar mediante
una superposición simple para obtener el historial de tiempo total de la respuesta. Sin embargo,
la combinación de máximos de respuesta modal para obtener la respuesta total máxima no es
tan sencilla.