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Aguayza Stalin
Calle Pablo
Lazo David
Novillo Pamela
Quito Jorge
Rivera Carlos
DOCENTE:
Introducción
El control automático ha desempeñado un papel muy importante dentro de la Ingeniería y la ciencia.
Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas fuera del ámbito de las
ingenierías, tales como sistemas biológicos, biomédicos, económicos y socioeconómicos [1]. Para
comprender y controlar sistemas complejos, se deben obtener modelos matemáticos cuantitativos
de ellos. Por lo tanto, es necesario analizar las relaciones entre variables del sistema y obtener un
modelo matemático. Como los sistemas tratados son de naturaleza dinámica, las ecuaciones
descriptivas son por lo general ecuaciones diferenciales. Después de ciertos pasos dados se deben
utilizar herramientas matemáticas tal como la Transformada de Laplace por medio de la cual se
obtiene una solución que describe la operación del sistema. [2]
Por lo tanto, en este documento se desarrolla diferentes modelos matemáticos de problemas que
son planteados por [2]
Marco teórico
DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible
aproximarlos mediante modelos matemáticos lineales, podemos usar uno o más métodos de diseño
bien desarrollados. En un sentido práctico, las especificaciones de desempeño determinadas para
el sistema particular sugieren cuál método usar. [1]
TRANSFORMADA DE LAPLACE
El método de la transformada de Laplace es un método operativo que aporta muchas ventajas
cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada
de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales,
las funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de
una variable s compleja. Las operaciones tales como la diferenciación y la integración se sustituyen
mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. [1]
MODELOS MATEMATICOS
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema del
que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser más conveniente
que otros. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es provechoso usar representaciones en
el espacio de estados. En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en
frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la
representación mediante la función de transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra.
[1]
Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la entrada de un bloque
no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es
necesario combinarlos en un bloque único. Cualquier cantidad de bloques en cascada que
representen componentes sin carga puede sustituirse con un solo bloque, cuya función de
transferencia sea simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales. Un
diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica
mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los diagramas de
bloques. [1]
SISTEMAS MECANICOS
El modelado matemático de los sistemas mecánicos. La ley fundamental que controla los sistemas
mecánicos es la segunda ley de Newton, que se aplica a cualquier sistema mecánico.
SISTEMAS ELÉCTRICOS
Los circuitos eléctricos que involucran los resistores, los capacitores y los inductores. Las leyes
fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de
Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas
las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también puede plantearse del modo
siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que
salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier
instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito
eléctrico es cero. (Esta ley también se plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje
es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemático de
un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff. Esta sección trata de los
circuitos eléctricos sencillos.
Desarrollo
RESOLUCION DE EJERCICIOS
𝒅𝟐 𝒙𝟏
𝒎𝟏 + 𝒌(𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 ) = 𝑭(𝒕) (𝟏)
𝒅𝒕𝟐
𝒅𝟐 𝒙𝟐
𝒎𝟐 + 𝒌(𝒙𝟐 − 𝒙𝟏 ) = 𝟎 (𝟐)
𝒅𝒕𝟐
Se tiene en cuenta que el cuerpo se encuentra en reposo de tal forma que se puede utilizar las
siguientes condiciones iniciales:
𝑑𝑥
𝑥0 = 0 | =0
𝑑𝑡 𝑡=0
Teniendo como resultado la ecuación número 3 en función del espacio recorrido por el primer
cajón.
𝑭(𝒔) + 𝒌 𝑿𝟐 (𝒔)
𝑿𝟏 (𝒔) = (𝟑)
𝒎𝟏 𝒔 𝟐 + 𝒌
𝑑𝑥(0)
𝑚2 (𝑠2 𝑋2 (𝑠) − 𝑆0 (0) − ) + 𝑘(𝑋2 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) = 0
𝑑𝑡
𝑿𝟐 (𝒔) ∗ (𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒌)
𝑿𝟏 (𝒔) = (𝟒)
𝒌
𝑘 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠) =
(𝑚2 𝑠2 + 𝑘) (𝑚1 𝑠2 + 𝑘) − 𝑘 2
Luego de haber despejado 𝑋2 (𝑠) se procede a remplazar los datos iniciales del sistema teniendo
como datos 𝑚1 = 1, 𝑚2 = 1, 𝑘 = 1.
𝑘 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠) =
(1 ∗ 𝑠2 + 1) (1 ∗ 𝑠 2 + 1) − 12
𝐹(𝑠)
𝑋2 (𝑠) =
𝑠4 + 2𝑠2
Luego de aplicar factor común en los términos obtenemos la siguiente función de transferencia:
𝑿𝟐 (𝒔) 𝟏
= 𝟐 𝟐
𝑭(𝒔) 𝒔 (𝒔 + 𝟐)
𝑑𝑖𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑔 𝑑𝑖𝑔
𝑉𝑔 = 𝐿𝑔 + 𝑅𝑔 𝑖𝑔 + 𝑅𝑓 𝑖𝑔 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐼𝑔 (𝑠)[𝐿𝑔 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠]
𝑉𝑔 (𝑠)
𝐼𝑔 (𝑠) =
𝐿𝑔 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠
𝑽𝒈 (𝒔)
𝑰𝒈 (𝒔) =
𝒔(𝑳𝒈 + 𝑳𝒇 ) + 𝑹𝒈 + 𝑹𝒇
∅ = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓
Entonces:
𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓
𝑲𝒈
𝑽𝒈 (𝒔) = 𝑽 (𝒔)
𝑹𝒇 + 𝑳𝒇 𝒔 𝒇
Según el libro guía se supone que el par desarrollado está relacionado linealmente con ∅ y la
corriente del inducido. También se considera que el motor controlado por la corriente de
excitación, lo que proporciona una amplificación de la potencia, por lo tanto, la transformada de
Laplace:
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑔 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑓 (𝑠)
Reemplazando 𝐼𝑔 (𝑠)
𝑉𝑔 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗
𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓
Pero 𝑉𝑔 (𝑠):
𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗
𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓
1
Se tiene
𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) =
(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)[𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 ) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 ]
𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) =
(𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)
El par de carga para una inercia de rotación como la que se muestra en la figura se escribe como:
𝜃𝐿 (𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = (𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠) + (𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠)𝑛 ∗
𝜃𝑚 (𝑠)
𝜃𝐿 (𝑠)
Como es igual a n, entonces:
𝜃𝑚 (𝑠)
(𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)
𝑇𝑚 (𝑠) = ( + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠) ∗ 𝑛𝜃𝐿 (𝑠)
𝑛2
En donde 𝐽𝑚 representa la inercia del motor, 𝑏𝑚 la fricción del motor y 𝐽𝐿 la inercia de rotación.
(𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑛( 2 + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠) 𝜃𝐿 (𝑠) =
𝑛 (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)
Despejado 𝜃𝐿 (𝑠):
𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓 (𝑠)
(𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠)
𝜃𝐿 (𝑠) =
(𝐽 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)
𝑛( 𝑚 + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠)
𝑛2
(𝐽𝑚 𝑠2 + 𝑏𝑚 𝑠)
𝐵(𝑠) = + 𝐽𝐿 𝑠2 + 𝑏𝐿 𝑠
𝑛2
Entonces:
𝜽𝑳 (𝒔) 𝑲𝒈 𝑲𝒎
=
𝑽𝒇 (𝒔) 𝒏𝑨(𝒔)𝑩(𝒔)
A) Determínese el grafico de flujo de señal en lazo cerrado para este sistema mecánico.
𝒀(𝒔)
B) Obténgase la función de transferencia en lazo cerrado ⁄𝑿(𝒔)
Solución
• La ecuación es:
𝑙1−𝑙2 𝑙2
Δz=k (x − y) − 𝑦
𝑙1 𝑙1
Entonces decimos que el Área del pistón es A= p * Δz, por lo tanto despejamos y usamos Laplace
para hallar Y(s)
𝑑𝑦 𝑝Δ𝑧(𝑠)
• 𝐴 = pΔ𝑧 Y(𝑠) =
𝑑𝑡 𝐴𝑠
Una vez obtenido Y(s), reemplazamos Δz en la ecuación, debemos tomar en cuenta que p es
constante.
𝑝 𝑙1 − 𝑙2 𝑙2
Y(𝑠) = [𝑘 ( ) (𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)) − 𝑌(𝑠)]
𝐴𝑠 𝑙1 𝑙1
𝑌(𝑠) 𝑘
• = 𝑎+𝑘 1+𝑘
𝑋(𝑠) 2 1
Donde:
𝑘(𝑙1 −𝑙2 )𝑝
• 𝑘1 = 𝑃
𝑙1 𝐴
𝑙2 𝑝
• K2 = 𝑙
1𝐴
P2.24. En la Figura P2.24 (a) se muestra un amplificador de dos transistores en serie con
realimentación por voltaje. Este circuito equivalente 𝒄𝒂 no tiene en cuenta las resistencias de
polarización y los condensadores en paralelo. En la Figura P2.24 (b) se muestra un diagrama de
bloques que representa al circuito. Este diagrama de bloques no tiene en cuenta el efecto de ℎ𝑟𝑒 , que
es generalmente una aproximación adecuada y supone que (𝑅2 + 𝑅𝐿 ) ≫ 𝑅1 .
𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
𝑅1 + 𝑅2
𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
(1 + 𝛽1 )𝑅1 +
𝑅1 + 𝑅2
(1 + 𝛽1 )𝑅1 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
+
1 𝑅1 + 𝑅2
𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
𝑅1 + 𝑅2
1⁄𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1
1 + {𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿 ⁄(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 )}
1⁄𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1
(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿 ⁄(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 )
(𝑅1 + 𝑅2 )
(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
(b)
(c)
𝑖𝑏1 𝑅1 + 𝑅2
=
𝑣𝑖𝑛 (𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
−1
𝑖𝑏1 −1 𝑅1 + 𝑅2
[ ] =[ ]
𝑣𝑖𝑛 (𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
E3.12. Utilícese un modelo en variables de estado para describir el circuito de la Figura E3.12.
Obténgase la respuesta a una entrada escalón unitario cuando la corriente inicial es cero y el voltaje
inicial del condensador es cero.
𝑉𝑅(𝑡) = 𝑅𝐼(𝑡)
𝑑𝐼(𝑡)
𝑉𝐿(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
1 𝑡
𝑉𝐶(𝑡) = ∫ 𝐼 (𝑡)𝑑
𝐶 0
Remplazando Tenemos
𝒅𝑰(𝒕) 𝟏 𝒕
(𝟏) 𝑽𝒊𝒏(𝒕) = 𝑹𝑰(𝒕) + 𝑳 + ∫ 𝑰 (𝒕)𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝑪 𝟎
𝑥1 = 𝑉𝐶(𝑡)
𝑥2 = 𝐼(𝑡)
.
. 1 1
𝑥2 = 𝐼(𝑡) = 𝑥2
𝐶 𝐶
.
. 𝑑𝐼(𝑡) 𝑑𝐼(𝑡) 𝑑𝐼(𝑡) 𝑉𝐿(𝑡)
𝑥2 = ⇒ 𝑉𝐿(𝑡) = 𝐿 → =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿
. 𝑽𝑳(𝒕)
𝒙𝟐 =
𝑳
Remplazamos en (1)
𝐕𝐢𝐧(𝐭) = 𝐑𝐱 𝟐 + 𝐋𝐱 𝟐 + 𝐱 𝟏
despejamos 𝑥2
.
𝐿𝒙𝟐 = 𝑉𝑖𝑛(𝑡) − 𝑅𝒙𝟐 − 𝒙𝟏
. 𝑅𝑥2 𝑥2 𝑉𝑖𝑛(𝑡)
𝑥2 = − − +
𝐿 𝐿 𝐿
Teniendo en cuenta los valores iniciales de nuestro grafico tenemos los siguientes valores:
𝑅 = 4𝛺
𝐿 = 0.10 𝐻
𝐶 = 0.001𝐹
1
.
0 0
𝑥=[ 𝐶 ] 𝑥 + [1] 𝑉𝑖𝑛
1 𝑅
− − 𝐿
𝐿 𝐿
. 𝟎 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝟎
𝒙=[ ] 𝒙 + [ ] 𝑽𝒊𝒏
−𝟏𝟎 − − 𝟒𝟎 𝟏𝟎
A través de los diagramas de bloques se logró determinar una representación gráfica de los modelos
matemáticos de los problemas propuestos, a través de los cuales se pudo determinar el
comportamiento de los sistemas, se pudo lograr mediante la simplificación de los bloques encontrar
una representación simplificada al máximo de los sistemas
Conclusiones
Es primordial plantear el diagrama de cuerpo libre de un sistema mecánico, ya que este
representa el comportamiento de las fuerzas que actúan sobre el sistema, y si no se realiza
de forma correcta no se puede determinar las ecuaciones que rigen el sistema.
Representar un sistema mediante diagramas de bloques ayuda a tener sistema simplificado
en su máxima expresión, logrando así una mejor comprensión del sistema
Para encontrar la ecuación de transferencia de un circuito RLC es importante plantear las
ecuaciones por las cuales se rige el sistema mediante la lay de Kirchhoff para así poder
encontrar correctamente las variables de estado correspondientes
Mediante la resolución de los ejercicios propuestos se logró desarrollar destreza para la
resolución de problemas que involucran determinar las ecuaciones características de los
sistemas
Bibliografía
[2] R. H. B. Richard C. Dorf, Sistemas de Control Moderno, Madrid: Pearson Educacion, 2005.