09 Cap 01

1
Preliminares
1.1
Teoria básica da Geometria Riemanniana
1.1.1
Métricas Riemannianas
Nesta seção as referências utilizadas são [11], [16] e as notas de aulas do

Professor Ricardo Sá Earp.
PUC-Rio - Certificação Digital Nº 0710697/CA
Iniciaremos o trabalho fazendo uma breve revisão de geometria Rieman-

niana, focando em alguns resultados que julgamos necessários para o entendi-
mento da dissertação. Para isto, seguimos o livro do professor Manfredo, [11].
Para entendermos a métrica em uma variedade produto, vamos definir a

priori uma métrica Riemanniana.
Definição 1.1 Seja M uma variedade diferenciável. Uma métrica Rieman-

niana em M é uma correspondência que associa a cada ponto p ∈ M um pro-
� �
duto interno , p no espaço tangente Tp M, que varia de forma diferenciável,
isto é, se X : U ⊂ IRn −→ M é um sistema de coordenadas locais em torno de
∂(p)
um ponto p, com X(x1 , · · · , xn ) = p ∈ X(U ) e = dxp (0, · · · , 1, · · · , 0),
� � ∂xi
∂(p) ∂(p)
então , = gij (x1 , · · · , xn ) é uma função diferenciável em U .
∂xi ∂xj p
Uma variedade diferenciável munida de uma métrica Riemanniana

chama-se variedade Riemanniana.
Daremos agora algumas definições que serão úteis no decorrer do tra-

balho.
Imersões Mı́nimas e Conformes em M2 × IR 13
Definição 1.2 Sejam M uma variedade Riemanniana e f : M → IR uma

função diferenciável. Definimos o gradiente de f , denotado por ∇M f , como
sendo o campo vetorial em M dado por:
� �
∇M f (p), v = dfp (v),
onde df é a diferencial de f , p ∈ M e v ∈ Tp M.
� �
∂ ∂X ∂ ∂X
Seja = , = um referencial adaptado de Tp M. Temos
∂x1 ∂x ∂x2 ∂y
por definição que
� �
∂ ∂f (p)
∇M f (p), = . (1-1)
∂xi ∂xi
Como ∇M f (p) é um vetor em Tp M, segue que
2
� ∂
∇M f (p) = ai .
i=1
∂xi
Portanto,
� � � 2
� 2
∂ � ∂ ∂ �
∇M f (p), = ai , = ai gij . (1-2)
∂xj i=1
∂xi ∂xj i=1
De 1-1 e 1-2 temos que

2
� ∂f (p)
ai gij = . (1-3)
i=1
∂xj
Multiplicando 1-3 por g kj em ambos os lados, segue que
2
� ∂f (p)
g kj gij ai = g kj .
i=1
∂xj
Somando em j a última equação obtemos que
2
� 2
� � 2
∂f (p) ∂f (p)
δki ai = g kj =⇒ ak = g kj ,
i=1 j=1
∂xj j=1
∂x j
onde gij e g ij são os coeficientes da matriz da primeira forma fundamental e

de sua inversa, respectivamente.
Portanto em coordenadas locais de M, temos que o gradiente de uma

função f pode ser expresso por
2
� ∂f (p) ∂
∇M f (p) = g ij . (1-4)
i,j=1
∂xj ∂xi
Definição 1.3 Sejam M uma variedade Riemanniana e X um campo vetorial

em M. Definimos o divergente de X em M, denotado por divM X, como
divM X = traço(∇X),
onde
∇X : X (M) −→ X (M)
Y �−→ ∇Y X,
e X (M) denota o conjunto dos campos de vetores de classe C ∞ em M.

Definição 1.4 Seja M uma variedade Riemanniana. Definimos o laplaciano

de uma função diferenciável f : M → IR, denotado por ∆f , como sendo a
divergência do gradiente da função f , ou seja,
∆f = div ∇f.
Da mesma forma que fizemos pra obter uma fórmula para o gradiente
de uma aplicação em coordenadas locais, podemos encontrar uma fórmula em
coordenadas locais para o divergente de um campo e para o laplaciano de uma
função, que são dadas por:
� �
� ∂ �
divM X = g ij (ak gjk ) − ak gkm Γm
ij , (1-5)
i,j,k
∂xi m
e,
� �
� ∂ 2f � ∂f
∆f = g ij − Γkij . (1-6)
i,j
∂xi ∂xj k
∂x k
Definição 1.5 Seja f : M → IR uma função diferenciável. Se ∆f = 0 dizemos

que f é uma função harmônica.
1.1.2
Métrica Produto e Isometrias
Seja M2 uma variedade Riemanniana de dimensão 2. Seja (x, y, t)

coordenadas locais em M2 × IR, onde z = x + iy são coordenadas conformes em
M2 e t ∈ IR. Seja σ 2 |dz|2 a métrica conforme em M2 . Logo ds2 = σ 2 |dz|2 + dt2
é a expressão local da métrica no espaço produto M2 × IR.
Sejam ∂x , ∂y , ∂t o referencial local adaptado a M2 × IR. Denotaremos por

<, > o produto interno no espaço produto M2 ×IR, isto é, se v = a∂x +b∂y +c∂t
é um vetor tangente, então < v, v >= σ 2 (a2 + b2 ) + c2 . Seja Ω ⊂ C um domı́nio
e seja
X : Ω ⊂ C −→ M2 × IR
� � ,
w �−→ X(w) = h(w), f (w)
onde w = u + iv, uma imersão de Ω em M2 × IR. Dizemos que h(w) é

a componente horizontal e f (w) é a componente vertical. Precisaremos dos

operadores complexos ∂w e ∂w̄ definidos como segue: se g é uma função
diferenciável em um domı́nio Ω, então
gu − igv gu + igv
gw := e gw̄ := .
2 2
Logo, usando a terminologia complexa, podemos escrever gu = gw + gw̄ e

gv = igw − igw̄ .
Definição 1.6 Seja M uma variedade Riemanniana de dimensão arbitrária.

Seja f : M −→ M um difeomorfismo. Dizemos que f é uma isometria se, e
somente se, dados p ∈ M e vetores �u, �v ∈ Tp M tem-se que
< �u, �v >=< Dp f (�u), Dp f (�v ) >,
onde Dp f é a diferencial de f em p.
Denotaremos por Isom(M) o conjunto de todas as isometrias de uma

variedade Riemanniana M qualquer.
Para entender melhor a variedade produto M2 × IR, precisamos estudar

as isometrias dessa variedade. As isometrias de M2 ×{t} seguidas de isometrias
de {p} × IR são isometrias de M2 × IR. Veja o seguinte resultado:
Lemma 1.7 Seja
f : M2 × IR −→ M2 × IR
(z, t) �−→ f (z, t)
um difeomorfismo. Temos que
f = (f1 , f2 ), onde f1 ∈ Isom(M2 ) e f2 ∈ Isom(IR) ⇒ f ∈ Isom(M2 × IR).
Prova. Sabendo que f1 e f2 são isometrias de M2 e de IR, respectivamente,

queremos mostrar que dado um vetor V = (Vh , Vv ) ∈ T(ph ,pv ) M2 × IR temos
que
|Dfp (V )| = |V |.
De fato, note que

|Dfp (V )|2 = |Df1ph Vh |2 + |Df2pv Vv |2 ,
e como f1 e f2 são isometrias, temos que
|Dfp (V )|2 = |Df1ph Vh |2 + |Df2pv Vv |2 = |Vh |2 + |Vv |2 = |V |2 .
Observe que a recı́proca do lema anterior, em geral, não é verdadeira.

Um contra-exemplo é a isometria linear em IR3 = IR2 × IR, com coordenadas
((x, y), t), dada pela matriz ortogonal representada na base canônica da
seguinte forma:
 
1 0 0
 
A =  0 cos θ − sin θ 
0 sin θ cos θ
Em coordenadas cartesianas tal isometria, que sabemos ser uma rotação

em torno do eixo x é dada por
T (x, y, t) = (x, y cos θ − t sin θ, y sin θ + t cos θ) = (f1 , f2 ).

Mas observe que f1 = (x, y cos θ − t sin θ) e f2 = (y sin θ + t cos θ)

claramente não são isometrias de IR2 e IR, respectivamente.
Mas no caso em que M2 = H2 , a recı́proca é verdadeira, como podemos

ver no próximo lema:
Lemma 1.8 Seja
f : H2 × IR −→ H2 × IR
(z, t) �−→ f = (f1 , f2 )
um difeomorfismo. Temos que
f ∈ Isom(H2 × IR) ⇔ f1 ∈ Isom(H2 ) e f2 ∈ Isom(IR).
Prova. Levando em conta o lema 1.7, temos que mostrar apenas que se f é
isometria de H2 × IR então f1 é isometria de H2 e f2 é isometria de IR.
Considere o grupo de isometrias de H2 × IR da forma:
g(z, t) = (g1 (z), g2 (t)),
onde g1 é isometria de H2 e g2 é isometria de IR.
Esse grupo age transitivamente em H2 × IR, logo compondo f com uma

isometria desse grupo, temos que g ◦ f fixa a origem de H2 × IR. Isto pode ser
feito com a composta de uma isometria vertical com uma isometria horizontal.
Fazendo uso do teorema de Gauss, Teorema 2.1, e do fato que H2 × {t}

(chamado de slice) é totalmente geodésico. Conclui-se que a imagem de um
slice H2 × {t0 } por uma isometria é outro slice H2 × {t1 }. Ou seja, um vetor
horizontal é levado num vetor horizontal e um vertical num vertical.
Compondo ainda com uma outra isometria da mesma forma de g,

digamos g̃, obtemos a isometria g̃ ◦ g ◦ f , que fixa a origem e cuja diferencial
na origem é a identidade.
Daı́, segue que g̃ ◦ g ◦ f é a identidade, completando a demonstração.
Vamos particularizar para o caso em que M2 = H2 = {z ∈ C; Im(z) > 0},

e estudar as isometrias da variedade H2 × IR. Para isto, precisamos lembrar
quais são as isometrias de H2 .
Lembre que as isometrias positivas (ou seja, que preservam orientação)

de H são transformações de Moebius, ou seja, são transformações da forma
2
f : H2 −→ H2
az + b ,
z �−→ f (z) =
cz + d
onde a, b, c, d ∈ IR, e ad − bc = 1.
As isometrias negativas (que invertem orientação) são da forma g(z) =

−az̄ + b
.
−z z̄ + d
Definição 1.9 Seja f : H2 → H2 uma isometria positiva de H2 , segue que:
( i ) Se f tem dois pontos fixos no bordo assimptótico ∂∞ H2 e nenhum

em H2 , então dizemos que f é uma isometria hiperbólica.
( ii ) Se f tem um único ponto fixo no bordo assimptótico de H2 e nenhum

em H2 , então f é uma isometria parabólica.
( iii ) Se f tem um único ponto fixo sobre H2 , então f é uma isometria

elı́ptica.
Um exemplo de isometria hiperbólica são as homotetias, f (z) = z0 +

λ(z − z0 ), com relação ao ponto z0 no bordo assimptótico. Geometricamente,
as homotetias são translações ao longo da geodésica vertical L de H2 com bordo
assimptótico {x0 , ∞}. Como exemplo de isometria parabólica, podemos citar
as translações euclideanas horizontais, f (z) = z + b. E, no caso das isometrias
elı́pticas, as rotações hiperbólicas em torno de um ponto de H2 . Para um estudo
mais detalhado das isometrias de H2 veja [16].
Figura 1.1: Homotetia, translação e rotação, respectivamente

Como as isometrias de IR são as translações e reflexões, temos que as

isometrias de H2 × IR são as isometrias provenientes das isometrias de H2
(por exemplo: isometrias hiperbólicas, parabólicas ou elı́pticas) seguidas de
uma translação vertical ou uma reflexão sobre um slice. Observemos que as
reflexões sobre geodésicas horizontais ou sobre a geodésica vertical, também
são exemplos de isometrias de H2 × IR.
No caso em que M2 = S2 , o raciocı́nio é bastante análogo.
1.1.3
Conexão Riemanniana e Geodésicas
Seja M uma variedade Riemanniana com métrica dada por <, >. Defini-
mos a seguir a conexão Riemanniana ∇ de M.
Definição 1.10 Sejam X, Y campos de vetores em M, definimos a aplicação

∇ : X (M) × X (M) −→ X (M)

� � ,
X , Y �−→ ∇Y X
dada por
� �
� � 1 � � � � � � � � � � � �
Z, ∇X Y = · X Y, Z +Y Z, X −Z X, Y + Z, [X, Y ] − Y, [X, Z] − X, [Y, Z] ,
2
onde Z é um campo vetorial de M. Essa aplicação é chamada de conexão

Riemanniana de M. Tal aplicação satisfaz as seguintes propriedades:
(i) (Compatibilidade com a métrica) X < Y, Z >=< ∇X Y, Z > +
< Y, ∇X Z >;
(ii) (Simetria) ∇Y X − ∇X Y = [Y, X];
(iii) ∇X+Y Z = ∇X Z + ∇Y Z;
(iv) ∇Y f X = Y f X + f ∇Y X;
(v) ∇f Y X = f ∇Y X.
Proposição 1.11 Existe uma e somente uma aplicação
∇ : X (M) × X (M) −→ X (M)

� � ,
X , Y �−→ ∇Y X
que satisfaz as seguintes propriedades:

� � � � � �
(i) (Compatibilidade com a métrica) X Y, Z = ∇X Y, Z + Y, ∇X Z ;
(ii) (Simetria) ∇Y X − ∇X Y = [Y, X].
Prova. Com efeito, dados X, Y e Z campos de vetores em M, segue que

� � � � � �
X Y, Z = ∇X Y, Z + Y, ∇X Z , (1-7)
� � � � � �
Y Z, X = ∇Y Z, X + Z, ∇Y X , (1-8)
� � � � � �
Z X, Y = ∇Z X, Y + X, ∇Z Y , (1-9)
são satisfeitas.
Somando 1-7 e 1-8 e subtraindo de 1-9, obtemos:
� �
� � 1 � � � � � � � � � � � �
Z, ∇X Y = · X Y, Z +Y Z, X −Z X, Y + Z, [X, Y ] − Y, [X, Z] − X, [Y, Z] ,
o que implica que ∇X Y está completamente determinada pela métrica. Por-

tanto, ∇ existe e é única.
�
Vimos que dada uma métrica Riemanniana, conseguimos encontrar uma

conexão Riemanniana, como temos uma métrica podemos encontrar compri-
mentos de curvas. Agora faremos uma discussão a respeito das curvas de uma
variedade Riemanniana que minimizam comprimento, ou seja, as geodésicas.
Definição 1.12 Seja α : I ⊂ IR −→ M uma curva parametrizada regular.

Dizemos que uma curva parametrizada regular em M é uma geodésica se
∇α� α� ≡ 0, onde ∇ é a conexão Riemanniana de M.
Seja f uma isometria de H2 e γ uma geodésica de H2 , f (γ) também é

uma geodésica de H2 . De fato, se γ minimiza a distância entre dois pontos p e
q quaisquer de γ como f preserva a distância entre os pontos e o comprimento
das curvas, f (γ) vai minimizar a distância entre os pontos f (p) e f (q).
Lema 1.1
(i) As semi retas verticais
γ(t) = x0 + it, t ∈]0, +∞[, x0 ∈ IR,
são geodésicas de (H2 , gH ) (modelo do semi-plano superior).
(ii) Sejam p e q dois pontos de H2 sobre a mesma reta vertical. Existe uma
única geodésica passando por esses dois pontos, a saber, a semi-reta vertical
passando por esses dois pontos. Além disso, temos que
dH (p, q) = | log(Im p) − log(Im q)|.
Prova. Para provar (i) é suficiente provar que para quaisquer t0 , t1 ∈]0, ∞[ o
comprimento de γ entre γ(t0 ) e γ(t1 ) é menor ou igual ao comprimento de
qualquer outra curva ligando esses pontos. Consideremos então uma curva α
qualquer C 1 por partes ligando os pontos γ(t0 ) e γ(t1 ), ou seja,
α : [0, 1] −→ H2 , α(t) = x(t) + iy(t); α(0) = γ(t0 ), α(1) = γ(t1 ).

Vamos calcular o comprimento hiperbólico LH (α) de α,
� 1 � 1
� � 1
|α� (t)| (x� (t))2 + (y � (t))2 |y � (t)|
LH (α) = dt = dt ≥ dt ≥
0 Imα(t) 0 y(t) 0 y(t)
��
� 1
y � (t) ��
≥ �� dt = | log y(1) − log y(0)| = | log t1 − log t0 | = LH (γ)[γ(t0 ), γ(t1 )].
0 y(t) �
Para provar (ii) consideremos dois pontos quaisquer p e q sobre a mesma

semi-reta vertical, podemos supor que γ do item anterior seja tal semi-reta
com γ(t0 ) = p e γ(t1 ) = q. Seja α uma curva C 1 por partes ligando p e q,
suponhamos que α seja uma geodésica de H2 . Daı́ o comprimento hiperbólico
de α é igual ao de γ entre p e q. Logo, no item (i) a desigualdade torna-se
igualdade e concluı́mos que x(t) é constante, e portanto α é uma semi-reta
vertical passando por p e q. Logo,
dH (p, q) = LH (γ)[γ(t0 ), γ(t1 )] = | log t1 − log t0 | = | log Im p − log Im q|.
Lema 1.2 Os semi-cı́rculos ortogonais ao bordo assintótico, ou seja, ao eixo

real, são geodésicas de (H2 , gH ).
Prova. Seja C(x0 , R) um semi-cı́rculo ortogonal ao bordo assintótico de H2

centrado em x0 e de raio R. A inversão do semi-cı́rculo C(x0 , R) pelo cı́rculo
C(x0 + R, 2R) é a semi-reta ortogonal ao bordo assintótico passando pelo
ponto x0 + R. Como a inversão é uma isometria, e a imagem da reta, que é
uma geodésica, pela inversa da inversão é o cı́rculo, segue o resultado. �
Teorema 1.13 Por dois pontos de H2 passa uma e somente uma geodésica.
Além disso, as únicas geodésica de H2 são as semi-retas verticais e os semi-
cı́rculos ortogonais ao bordo assintótico.
Prova. A demonstração deste teorema segue imediatamente dos lemas anteri-

ores, portanto não daremos um demonstração formal. Uma demonstração de
tal teorema pode ser encontrada em [16]. �
Teorema 1.14 Seja p ∈ H2 e seja v ∈ Tp H2 . Existe uma única geodésica γ

de H2 que passa por p com direção v.
Prova. Seja L a reta que passa por p que tem vetor direção ortogonal ao vetor v.
Note que L vai interceptar o bordo assimptótico de H2 em um ponto x0 . Trace
agora o único semi-cı́rculo que tem como raio a distância euclideana entre x0
e p, ou seja, d(x0 , p). Como os semi-cı́rculos ortogonais ao bordo assimptótico
são geodésicas, concluı́mos o resultado. Uma observação importante é que se v
é vertical, então a geodésica será a semi-reta ortogonal ao bordo assimptótico.
�
Observação 1.1 Um resultado importante sobre as geodésicas de uma varie-

dade Riemanniana é que dado um ponto p ∈ M e uma direção v ∈ Tp M existe
uma única geodésica que passa por p na direção v. Isto segue de que a equação
das geodésicas é uma equação de segunda ordem.
Uma vez definida a métrica e conhecidas as geodésicas do espaço ambi-

ente, pode definir as variedades completas, para isto vamos definir a aplicação
exponencial. Para não fugirmos do nosso propósito daremos uma breve in-
trodução das variedades completas. Para mais detalhes sobre este assunto,
uma referência para este tópico pode ser encontrado em [11].
Definição 1.15 Seja M uma variedade Riemanniana de dimensão m. Dados

p e q em M, definimos a distância entre p e q que denotamos como d(p, q)
por
d(p, q) = ı́nfimo dos comprimentos de todas as curvas γ que ligam p à q.
Proposição 1.16 A variedade M com a distância d é um espaço métrico.
Prova. Ver referência [11]. �
Sejam M uma variedade Riemanniana de dimensão m e p ∈ M. Denote-

mos por Vδ (p) a vizinhança de p em M, isto é, Vδ (p) = {q ∈ M; d(p, q) < δ},
onde d é a distância em M. Denotemos como Tp M o espaço tangente à M em
P e seja U uma vizinhança da origem em Tp M. É conhecido que existe um

difeomorfismo entre Vδ (p) e U , o qual é denotado por expp . Mais precisamente,
temos a seguinte definição.
Definição 1.17 A aplicação exponencial, expp : U ⊂ Tp M −→ Vδ (p) ⊂ M

denotada por expp (v) é definida como sendo o ponto de M obtido percorrendo
um comprimento igual a |v|, a partir de p, sobre a geodésica que passa por p
v
com velocidade igual a .
|v|
Definição 1.18 Uma variedade Riemanniana M é completa se para todo

p ∈ M, a aplicação exponencial expp , está definida para todo v ∈ Tp M, isto é,
se as geodésicas γ(t) que partem de p estão definidas para todos os valores do
parâmetro t ∈ IR.
Vale o seguinte resultado:
Teorema 1.19 (Hopf e Rinow) Seja M uma variedade Riemanniana e seja

p ∈ M. São equivalentes:
1) expp está definida em todo o Tp M.
2) Os limitados e fechados de M são compactos.

3) M é completa como espaço métrico.
4) M é geodesicamente completa.
�
5) Existe um sucessão de compactos Kn ⊂ M, Kn ⊂ Kn+1 e n Kn = M,
tais que se qn �∈ Kn então d(p, qn ) → ∞. Além disso, cada uma das afirmações
acima implica que
6) Para todo q ∈ M existe uma geodésica γ ligando p a q com L(γ) =
d(p, q).
7) Todo caminho divergente, ou seja, que sai de todo compacto K ⊂ M,
tem comprimento infinito.
Prova. Vide [11]. �
Como exemplo de variedades completas podemos citar H2 , Hn , Sn , IRn ,

e muitos outros espaços.
Geodésicas de H2 × IR
O espaço produto H2 × IR é uma variedade homogênea, ou seja, dados

quaisquer dois pontos existe uma isometria que leva um ponto no outro. Sendo
assim, para estudar as geodésicas de H2 ×IR precisamos apenas estudar aquelas
que passam pela origem.
Observe que o plano yt de H2 × IR, ou seja, {(x, y, t) ∈ H2 × IR ; x = 0}

é uma cópia de IR2 . De fato,
Aqui vamos considerar H2 com a métrica do disco unitário. Seja (0, y) ∈

� � ρ
slice = H2 × {0}, temos que se ρ = distH2 (0, y), 0 , então y = tanh , em [16]
2
encontramos as fórmulas para distância entre pontos no plano hiperbólico.
Observe que a métrica induzida no plano yt é dada por
4
g= (dy)2 + (dt)2 .
(1 − y 2 )2
E, no plano ρt, a métrica induzida é dada por
g = (dρ)2 + (dt)2 = métrica Euclideana.
Portanto, uma forma de encontrar as geodésicas de H2 × IR que passam

pela origem é determinar a imagem de retas no plano ρt (que são geodésicas)
Figura 1.2: Geodésica de H2 × IR
pela aplicação (ρ, t) �→ (tanh ρ2 , t). Como esta aplicação é uma isometria, temos
que as imagens destas retas são geodésicas de H2 × IR. Veja figura abaixo.
Note que, uma geodésica γ(s) = (x(s), y(s)) de H2 × IR que não é

horizontal, tem a propriedade de que a componente vertical vai pro infinito
quando s → ∞.
Em particular, como a geodésica que parte da origem está definida para

todos os valores de um parâmetro qualquer, temos que um outro exemplo de
variedade completa é o próprio H2 × IR.
1.1.4
Curvaturas
Nessa seção, nosso interesse é enunciar a Equação de Gauss em

H × IR, para tanto precisamos lembrar de algumas definições básicas que
2
serão dadas a seguir.
Definição 1.20 O operador curvatura R de uma variedade Riemanniana

M é uma correspondência que associa a cada par X, Y ∈ X (M ) uma aplicação
R(X, Y ) : X (M ) −→ X (M ) dada por
R(X, Y )Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z ∈ X (M ), (1-10)
onde ∇ é a conexão Riemanniana de M .

O próximo resultado nos dá algumas propriedades sobre a curvatura R

de uma variedade Riemanniana:
Proposição 1.21 Seja R o operador de curvatura de uma variedade Rieman-

niana. Segue que R satisfaz as seguintes propriedades:
(i) R é bilinear em X (M ) × X (M ), isto é,
R(f X1 + gX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , Y1 ),
R(X1 , f Y1 + gY2 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X1 , Y2 ),
onde f, g ∈ D(M ) e X1 , X2 , Y1 , Y2 ∈ X (M ).
(ii) Para todo par X, Y ∈ X (M ), o operador curvatura R(X, Y ) :

X (M ) −→ X (M ) é linear, isto é,
R(X, Y )(f Z + gW ) = f R(X, Y )Z + gR(X, Y )W,

onde f, g ∈ D(M ) e Z, W ∈ X (M ).
Prova. Provemos então o item (i). Note que
def
R(f X1 +gX2 , Y1 )Z = ∇Y1 ∇f X1 +gX2 Z−∇f X1 +gX2 ∇Y1 Z+∇[f X1 +gX2 ,Y1 ] Z, onde Z ∈ X (M ),
usando as propriedades da conexão ∇ temos que,
� �
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = ∇Y1 f ∇X1 Z + g∇X2 Z − f ∇X1 ∇Y1 Z − g∇X2 ∇Y1 Z +
+ ∇f [X , Y ] + g[X , Y ] − (Y f )X − (Y g)X Z
1 1 2 1 1 1 1 2
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = (Y1 f )∇X1 Z + f ∇Y1 ∇X1 Z + (Y1 g)∇X2 Z + g∇Y1 ∇X2 Z −
− f ∇X1 ∇Y1 Z − g∇X2 ∇Y1 Z + f ∇[X , Y ] Z +

1 1
+ g∇[X , Y ] Z − (Y1 f )∇X1 Z − (Y1 g)∇X2 Z

2 1
� �
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = f ∇Y1 ∇X1 Z − ∇X1 ∇Y1 Z + f ∇[X , Y ] Z +
1 1
� �
+ g ∇Y1 ∇X2 Z − g∇X2 ∇Y1 Z + ∇[X , Y ] Z
2 1
� �
R(f X1 + gX2 , Y1 )Z = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , Y1 ) Z ,
portanto concluı́mos que R(f X1 + gX2 , Y1 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X2 , Y1 ).

Analogamente prova-se que R(X1 , f Y1 + gY2 ) = f R(X1 , Y1 ) + gR(X1 , Y2 ).
�
Definição 1.22 O tensor de curvatura de uma variedade Riemanniana M
R : X (M) × X (M) × X (M) −→ D(M),

é definido por
def � �
R(X, Y, Z, W ) = R(X, Y )Z, W , X, Y, Z, W ∈ X (S),
onde D(M) é o anel das funções reais diferenciáveis em M.
Vejamos agora algumas propriedades do tensor de curvatura:
Proposição 1.23
� � � � � �
(i) R(X, Y )Z, W + R(Y, Z)X, W + R(Z, X)Y, W = 0 (Identidade
de Bianchi)
� � � �
(ii) R(X, Y )Z, W = − R(Y, X)Z, W
� � � �
(iii) R(X, Y )Z, W = − R(X, Y )W, Z
� � � �
(iv) R(X, Y )Z, W = R(Z, W )X, Y
Prova. Para provar o item (i) usa-se apenas a simetria da conexão Riemanni-
ana. De fato, observe que
R(X, Y )Z+R(Y, Z)X+R(Z, X)Y = ∇Y ∇X Z−∇X ∇Y Z+∇[X,Y ] Z+∇Z ∇Y X−

−∇Y ∇Z X +∇[Y,Z] X +∇X ∇Z Y −∇Z ∇X Y +∇[Z,X] Y = ∇Y [X, Z]+∇Z [Y, X]+
+∇X [Z, Y ]−∇[X,Z] Y −∇[Y,X] Z−∇[Z,Y ] X = [Y, [X, Z]]+[Z, [Y, X]]+[X, [Z, Y ]] = 0,
a última igualdade (também chamada de identidade de Jacobi) segue

facilmente usando o fato de que [X, Y ] = −[Y, X] para quaisquer X, Y ∈
X (M).
O item (ii) segue diretamente da definição 1.20. No item (iii), observe

que
� � � � � �
R(X, Y )Z, W = − R(X, Y )W, Z ⇒ R(X, Y )(Z + W ), (Z + W ) = 0,
� �
logo, é equivalente a provarmos que R(X, Y )Z, Z = 0. De fato, note que
� � � �
R(X, Y )Z, Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z .
Usando as propriedades da conexão Riemanniana, temos que
� � � � � �
∇Y ∇X Z, Z = Y ∇X Z, Z − ∇X Z, ∇Y Z (1-11)
� � � � �
− ∇X ∇Y Z, Z = −X ∇Y Z, Z > + ∇Y Z, ∇X Z (1-12)
� � 1 � �
∇[X, Y ] Z, Z = [X, Y ] Z, Z , (1-13)
2
Somando as equações acima, obtemos que
� � � � � 1 � �
R(X, Y )Z, Z = Y ∇X Z, Z − X ∇Y Z, Z > + [X, Y ] Z, Z
2
1 � � �� 1 � � �� 1 � �
= Y X Z, Z − X Y Z, Z + [X, Y ] Z, Z
2 2 2
1 � � 1 � �
= − [X, Y ] Z, Z + [X, Y ] Z, Z
2 2
= 0.
Para mostrar o item (iv), usaremos o item (i). Observe que
� � � � � �
R(X, Y )Z, W + R(Y, Z)X, W + R(Z, X)Y, W = 0
� � � � � �
R(Y, Z)W, X + R(Z, W )Y, X + R(W, Y )Z, X = 0
� � � � � �
R(Z, W )X, Y + R(W, X)Z, Y + R(Z, Z)W, Y = 0
� � � � � �
R(W, X)Y, Z + R(X, Y )W, Z + R(Y, W )X, Z = 0
Somando as equações acima, obtemos que
� � � �
2 R(Z, X)Y, W + 2 R(W, Y )Z, X = 0
⇓
� � � �
R(Z, X)Y, W = R(Y, W )Z, X
⇓
� � � �
− R(X, Z)Y, W = − R(W, Y )Z, X
⇓
� � � �
R(X, Y )Z, W = R(W, Z)Y, X
⇓
� � � �
R(X, Y )Z, W = − R(W, Z)X, Y
⇓
� � � �
R(X, Y )Z, W = R(Z, W )X, Y .
Proposição 1.24 Seja Π ⊂ Tp M um subespaço bi-dimensional do espaço

tangente Tp M e sejam x, y ∈ Π vetores linearmente independentes. Então
� �
R(x, y)x, y
K(x, y) = ,
|x ∧ y|2
não depende da escolha dos vetores x, y ∈ Π. Aqui R é o tensor de curvatura

de M.
Prova. Observe que podemos passar da base {x, y} de Π para qualquer outra
base {x� , y � } através de transformações elementares, ou seja, a nova base tem
que ser de uma das seguintes formas, {y, x}, {λx, y} ou {x + λy, y}. Com isso
fica fácil de ver que K(x� , y � ) = K(x, y). �
Definição 1.25 Dado um ponto p ∈ M e um subespaço bi-dimensional Π ⊂

Tp M, o número K(x, y) é chamado de curvatura seccional de Π em p.
Alguns espaços possuem curvatura seccional constante, como exemplo,

temos IRn , Sn , Hn . De fato, pode-se mostrar que o tensor de curvatura de uma
variedade de curvatura seccional constante é dado por
� �
� < X, Z > < X, T > �
� �
R(X, Y, Z, T ) = K0 � �
� < Y, Z > < Y, T > �
Para K0 = 0, 1, −1, temos que M = IRn , Sn , Hn , respectivamente.
Definição 1.26 Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n e seja

M uma variedade Riemanniana de dimensão igual a k = n + m, dizemos

que X : M −→ M é uma imersão isométrica se a métrica da variedade
Riemanniana M induz de maneira natural uma métrica Riemanniana em M,
� �
ou seja, se v1 , v2 ∈ Tp M, define-se < v1 , v2 >= dfp (v1 ), dfp (v2 ) .
Exemplo 1 Seja M ⊂ M. A inclusão i : M −→ M é uma imersão isométrica.
Seja X : M −→ M uma imersão isométrica. Indicaremos por ∇ a conexão

Riemanniana de M e por ∇ conexão Riemanniana de M.
Uma relação entre as conexões de M e de M é dada por
T
∇=∇ ,
ou seja, a conexão Riemanniana de M é a parte tangente da conexão Rieman-

niana de ∇.
Estabeleceremos agora a clássica equação de Gauss:

Proposição 1.27 Equação de Gauss

n+1
Seja Mn → M uma imersão isométrica (M é chamada de hipersu-
perfı́cie de M) , temos a seguinte equação:
� � � � � ��
R(X, Y )Z, T = R(X, Y )Z, T − ∇Y T, N ∇X Z, N + ∇X T, N ∇Y Z, N ,
onde N é o normal unitário à M em M e X, Y, Z, T ∈ X (M).
Prova. Sejam X, Y, Z, T ∈ X (M) e N o vetor normal unitário à M. Lembre que

o operador de Weingartein é definido por −∇X N = AX para todo X ∈ X (M).
Uma propriedade importante é que A é auto-adjunto e que os auto-valores de
A são chamados de curvaturas principais, veja definição 2.9. Note que
R(X, Y )Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z
� � � �
� � � �
= ∇Y ∇X Z + ∇X Z, N N − ∇X ∇Y Z + ∇Y Z, N N + ∇[X,Y ] Z+
� �
+ ∇[X,Y ] Z, N N
� � � �
� � � �
= ∇Y ∇X Z − Z, AX N − ∇X ∇Y Z − Z, AY N + ∇[X,Y ] Z−
� �
− Z, A[X, Y ] N
� � � �
= ∇Y ∇X Z − ∇Y Z, AX N − ∇X ∇Y Z + ∇X Z, AY N + ∇[X,Y ] Z−
� �
− Z, A[X, Y ] N
� � � � � �
= ∇Y ∇X Z + ∇Y ∇X Z, N N − Y Z, AX N − Z, AX ∇Y N − ∇X ∇Y Z−
� � � � � �
− ∇X ∇Y Z, N N + X Z, AY N + Z, AY ∇X N + ∇[X,Y ] Z
� � � � � �
= R(X, Y )Z + ∇X Z, AY N − Y Z, AX N + Z, AX AY −
� � � � � �
− ∇Y Z, AX N + X Z, AY N − Z, AY AX
Fazendo o produto interno da última igualdade acima com T , usando o

fato de que −∇N = A e usando as propriedades da conexão Riemanniana,
concluı́mos o resultado.
�

09 Cap 01

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1

Nesta seção as referências utilizadas são [11], [16] e as notas de aulas do

Iniciaremos o trabalho fazendo uma breve revisão de geometria Rieman-

Para entendermos a métrica em uma variedade produto, vamos definir a

Definição 1.1 Seja M uma variedade diferenciável. Uma métrica Rieman-

Uma variedade diferenciável munida de uma métrica Riemanniana

Daremos agora algumas definições que serão úteis no decorrer do tra-

Definição 1.2 Sejam M uma variedade Riemanniana e f : M → IR uma

Como ∇M f (p) é um vetor em Tp M, segue que

De 1-1 e 1-2 temos que

Multiplicando 1-3 por g kj em ambos os lados, segue que

Somando em j a última equação obtemos que

onde gij e g ij são os coeficientes da matriz da primeira forma fundamental e

Portanto em coordenadas locais de M, temos que o gradiente de uma

Definição 1.3 Sejam M uma variedade Riemanniana e X um campo vetorial

e X (M) denota o conjunto dos campos de vetores de classe C ∞ em M.

Definição 1.4 Seja M uma variedade Riemanniana. Definimos o laplaciano

Definição 1.5 Seja f : M → IR uma função diferenciável. Se ∆f = 0 dizemos

Seja M2 uma variedade Riemanniana de dimensão 2. Seja (x, y, t)

Sejam ∂x , ∂y , ∂t o referencial local adaptado a M2 × IR. Denotaremos por

onde w = u + iv, uma imersão de Ω em M2 × IR. Dizemos que h(w) é

a componente horizontal e f (w) é a componente vertical. Precisaremos dos

Logo, usando a terminologia complexa, podemos escrever gu = gw + gw̄ e

Definição 1.6 Seja M uma variedade Riemanniana de dimensão arbitrária.

< �u, �v >=< Dp f (�u), Dp f (�v ) >,

Denotaremos por Isom(M) o conjunto de todas as isometrias de uma

Para entender melhor a variedade produto M2 × IR, precisamos estudar

Lemma 1.7 Seja

f = (f1 , f2 ), onde f1 ∈ Isom(M2 ) e f2 ∈ Isom(IR) ⇒ f ∈ Isom(M2 × IR).

Prova. Sabendo que f1 e f2 são isometrias de M2 e de IR, respectivamente,

De fato, note que

|Dfp (V )|2 = |Df1ph Vh |2 + |Df2pv Vv |2 ,

e como f1 e f2 são isometrias, temos que

|Dfp (V )|2 = |Df1ph Vh |2 + |Df2pv Vv |2 = |Vh |2 + |Vv |2 = |V |2 .

Observe que a recı́proca do lema anterior, em geral, não é verdadeira.

Em coordenadas cartesianas tal isometria, que sabemos ser uma rotação

T (x, y, t) = (x, y cos θ − t sin θ, y sin θ + t cos θ) = (f1 , f2 ).

Mas observe que f1 = (x, y cos θ − t sin θ) e f2 = (y sin θ + t cos θ)

Mas no caso em que M2 = H2 , a recı́proca é verdadeira, como podemos

Lemma 1.8 Seja

f ∈ Isom(H2 × IR) ⇔ f1 ∈ Isom(H2 ) e f2 ∈ Isom(IR).

Considere o grupo de isometrias de H2 × IR da forma:

g(z, t) = (g1 (z), g2 (t)),

onde g1 é isometria de H2 e g2 é isometria de IR.

Esse grupo age transitivamente em H2 × IR, logo compondo f com uma

Fazendo uso do teorema de Gauss, Teorema 2.1, e do fato que H2 × {t}

Compondo ainda com uma outra isometria da mesma forma de g,

Daı́, segue que g̃ ◦ g ◦ f é a identidade, completando a demonstração.

Vamos particularizar para o caso em que M2 = H2 = {z ∈ C; Im(z) > 0},

Lembre que as isometrias positivas (ou seja, que preservam orientação)

As isometrias negativas (que invertem orientação) são da forma g(z) =

Definição 1.9 Seja f : H2 → H2 uma isometria positiva de H2 , segue que:

( i ) Se f tem dois pontos fixos no bordo assimptótico ∂∞ H2 e nenhum

( ii ) Se f tem um único ponto fixo no bordo assimptótico de H2 e nenhum

( iii ) Se f tem um único ponto fixo sobre H2 , então f é uma isometria

Um exemplo de isometria hiperbólica são as homotetias, f (z) = z0 +

Figura 1.1: Homotetia, translação e rotação, respectivamente

Como as isometrias de IR são as translações e reflexões, temos que as

No caso em que M2 = S2 , o raciocı́nio é bastante análogo.

Definição 1.10 Sejam X, Y campos de vetores em M, definimos a aplicação

∇ : X (M) × X (M) −→ X (M)

onde Z é um campo vetorial de M. Essa aplicação é chamada de conexão

Proposição 1.11 Existe uma e somente uma aplicação