UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGIENERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO - (MT 516)

SEGUNDO INFORME
MANIPULADOR ROBÓTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD

ALUMNOS:

LUQUE APAZA DEYVIS 20160052C

VILLALVA RIVERA JAVIER JEREMY 20160666A

SECCIÓN: A

DOCENTE: CALLE FLORES IVAN ARTURO

Lima, 5 de noviembre, 2018

2018-2
Facultad de Ingeniería Mecánica

1. EJES DE COORDENADAS

FIGURA N°1 PRIMER EJE DE COORDENADAS

FIGURA N°2 SEGUNDO EJES DE COORDENADAS

2 DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

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FIGURA N°3 TERCER EJE DE COORDENADAS

FIGURA N°4 CUARTO EJES DE COORDENADAS

3 DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

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FIGURA N°5 QUINTO EJES DE COORDENADAS

2. CINEMATICA DIRECTA
Donde:

 d1 = 106mm.
 a3= 153mm.
 a4 = 103mm.

2.1 Tabla de parámetros

I Ө d a α
A1 Ө1 d1 0 90°
A2 Ө2 0 0 0
A3 Ө3 0 a3 0
A4 Ө4
0 a4 0

4 DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

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Tabla 1 Parámetros Denavit-Hartenberg

2.2 MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG

[ ]
cos θ1 0 sen θ 1 0
sen θ1 0 −cos θ1 0
A 1=
0 1 0 d1
0 0 0 1

[ ]
cos θ2 −sen θ2 0 0
sen θ2 cos θ2 0 0
A 2=
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
cos θ3 −sen θ3 0 a 3∗cos θ3
A 3= sen θ3 cos θ3 0 a 3∗sen θ3
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
cos θ4 −sen θ 4 0 a 4∗cos θ 4
sen θ 4 cos θ 4 0 a 4∗sen θ 4
A 4=
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
cos θ1 0 sen θ1 0
sen θ 1 0 −cos θ 1 0
T 1=
0 1 0 d1
0 0 0 1

[ ]
cos θ 1∗cos θ 2 −cos θ1∗sen θ 2 sen θ 1 0
sen θ 2∗sen θ1 −sen θ 1∗sen θ2 −cos θ1 0
T 2=
sen θ2 cos θ 2 1 d1
0 0 0 1

5 DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

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[
c (θ1 )∗c(θ 2)∗c (θ3 )−c (θ1 )∗s( θ2)∗s (θ3 )
c (θ2 )∗c (θ 3)∗s (θ1 )−s(θ 1)∗s (θ2)∗s (θ3 )
T 3=
c (θ2)∗s (θ3 )+c (θ3 )∗s( θ2)
0

−c( θ1)∗c (θ2 )∗s(θ 3)−c (θ1)∗c (θ3 )∗s (θ2)

−c(θ 2)∗s (θ1 )∗s(θ 3)−c (θ3 )∗s(θ 1)∗s (θ2)
c (θ2 )∗c(θ 3)−s (θ2 )∗s(θ 3)
0

s(θ 1)
−c( θ1)
0
0

]
a 3∗c (θ1)∗c (θ2 )∗c (θ 3)−a 3∗c( θ1)∗s (θ2 )∗s(θ 3)
a 3∗c(θ2)∗c (θ3 )∗s(θ 1)−a 3∗s (θ1)∗s (θ2 )∗s( θ3)
d 1+ a 3∗c (θ3)∗s (θ 2)
1

6 DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

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 [
−c( θ4 )∗(c (θ1 )∗s(θ 2)∗s (θ3 )−c (θ 1)∗c (θ2)∗c (θ3 ))−s (θ 4)∗( c(θ1)∗c (θ2 )∗s(θ 3)+c (θ 1)∗c( θ3)∗s (θ2 ))
−c (θ 4 )∗(s (θ1 )∗s(θ 2)∗s (θ3 )−c (θ 2)∗c(θ3)∗s (θ1 ))−s (θ 4)∗( c(θ 2)∗s (θ1 )∗s(θ 3)+c (θ 3)∗s (θ3 )∗s(θ 2))
T 4=
c (θ4 )∗(c (θ2 )∗s(θ3)+ c(θ3)∗s (θ2 ))+ s(θ4 )∗(c (θ2 )∗c(θ 3)−s (θ2 )∗s(θ 3))
0

s (θ 4)∗(c (θ1)∗s (θ2 )∗s(θ 3)−c (θ1 )∗c (θ 2)∗c(θ3))−c(θ 4 )∗(c (θ1 )∗c (θ 2)∗s (θ3 )+ c (θ1)∗c (θ3 )∗s( θ2))
s (θ4 )∗( s( θ1)∗s (θ2 )∗s(θ 3)−c (θ2 )∗c (θ3 )∗s (θ1))−c(θ 4 )∗(c (θ2 )∗s(θ 1)∗s (θ3 )+ c (θ3 )∗s(θ 1)∗s (θ2 ))
c (θ4 )∗(c (θ 2)∗c(θ3)−s (θ2 )∗s(θ 3))−s(θ 4 )∗(c (θ2 )∗s(θ 3)+c (θ 3)∗s (θ2 ))
0

s(θ 1)
−c( θ1)
0
0

]
a 4 c (θ4 )(c (θ 1)s (θ2 ) s(θ 3)−c (θ1 )c (θ 2)c (θ3 ))−a 4 s(θ4 )(c (θ1 ) c( θ2) s (θ3 )+c (θ1 ) c(θ3) s(θ 2))+ a 3(θ1 )c (θ 2) c (θ3 )−a 3 c (θ 1) s (θ2 ) s(θ 3)
a 4 s (θ4 )(c (θ 2)s (θ1 )s(θ 3)+c (θ 3) s (θ1 )s(θ2))−a 4 c (θ 4 )(s (θ1 ) s(θ 2)s (θ3 )−c (θ 2) c (θ3 ) s( θ1))+a 3 c (θ2 )c (θ 3) s (θ1 )−a 3 s(θ 1)s (θ2 ) s(θ 3)
a 1+ a 4 c (θ 4 )( c (θ2 ) s(θ 3)+c (θ 3)s (θ2 ))+ a 4 s(θ 4 )(c (θ2 )c (θ 3)−s (θ2 )s(θ 3))+a 3 c (θ2 )s(θ 3)+ a3 c (θ 3) s (θ2 )
1
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 3. CINEMATICA INVERSA

FIGURA N°6 Sistema del brazo para cinemática inversa

Donde:

 R= √ x 2+ y 2

 r=R−L 4

 s=Z−L 1

 q 4=−( q 2+ q 3 )

Hallando q3:
2 2 2 3
r + s −L 2 −L
cos ( q 3 )= =D
2∗L 2∗L 3
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Si D > 1; entonces el brazo es muy pequeño, de lo contrario se prosigue a

calcular q3:

q 3=atan2 ( √ 1−D2 , D )

Fig. 12 Sistema del brazo L2 y L3

 alfa=atan 2( L 3∗sen ( q 3 ) , L 2+ L3∗cos ( q 3 ))

 beta=atan 2(s ,r )

Hallando q2:

q 2=beta−alfa
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Fig.13 Sistema de brazo L2, L3 y L4

Hallando q4:
q 4=−(q 2+q 3)

Fig.14 Origen de coordenadas del brazo

Hallamos q1:
q 1=atan2( y , x)
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