Análisis Cinemático y Dinámico Computacional de

un mecanismo plano con pares inferiores y

superiores.

Lorenzo Alcaraz Solano [1] Juan Martínez López [2]

(1)lorenzoalcsolano@gmail.com (2) juanmartinezlopez.10@gmail.com

Índice
1. Introducción.
1.1. Enunciado
1.2. Características físicas de los sólidos
2. Análisis Estructural
2.1. Grafo Estructural. Identificación de variables sobre el Grafo
2.2. Análisis basado en el grafo: Diagrama estructural
3. Modelización del Sistema
3.1. Determinación del número mínimo de coordenadas dependientes
3.2. Ecuaciones de restricción para las posiciones
3.3. Determinación de las matrices necesarias para el análisis
4. Análisis Cinemático Computacional
4.1. Análisis de Posición, Velocidad y Aceleración
4.2. Resultados: Evolución de la posición, velocidad y aceleración de un
punto significativo del mecanismo durante un ciclo completo
5. Síntesis dimensional
5.1. Generación de función
5.2. Generación de trayectoria
6. Análisis Dinámico Computacional
6.1. Inercia reducida
6.2. Fuerza Generalizada
6.3. Coeficiente centrípeto
6.4. Ecuación del movimiento
6.5. Determinación de fuerzas de ligadura.

7 Entrega del trabajo

1. INTRODUCCION

1.1. Enunciado
1.1.1. Enunciado original

La rueda dentada circular 1, que gira alrededor del eje fijo A situado excéntricamente
respeto el eje geométrico O de la rueda 1, esta engranada con la rueda no circular 2. La rueda
2 gira alrededor del eje fijo B. la rueda 2 tiene forma simétricamente ovalada. El perímetro
de la curva primitiva de la rueda 2 es igual al perímetro doble del circulo primitivo de la
rueda 1. La rueda 2 forma un par de rotación con la corredera 4 que se desliza por la colisa a
del elemento 3. El elemento 3 efectúa un movimiento alternativo por las guías fijas b-b. La
relación media de transmisión i12 en un ciclo completo de movimiento del mecanismo es
igual a i12 =w1 /w2 =2, donde w1 y w2 son las velocidades angulares de las ruedas 1 y 2. Al
girar uniformemente la rueda motriz 1, la rueda 2 gira irregularmente comunicando al
elemento conducido 3 un movimiento alternativo, cuya ley puede variar cambiando la
excentricidad e de la rueda 1.

Figura 1. Esquema cinemático del mecanismo a resolver.

1.1.2. Enunciado modificado

La manivela 1 gira respecto a la articulación fija A y la biela BC empuja a la leva de traslación 2 con un perfil curvo por
el que debe deslizar el seguidor 3.

1.2. Características físicas de los sólidos

1.2.1. Geometría de los eslabones
La geometría de la leva es circular y tiene su centro según se muestra en la figura.
1.2.3. Masas y momentos de inercia de los sólidos
.
.
.
.
.
M(i,j) Tipo de par Nº mov. entrada
0
1
2
3
4

Tabla 1. Código para identificación topológica de los pares cinemáticos y movimientos gobernados.

2. ANÁLISIS ESTRUCTURAL

2.1. Grafo Estructural. Identificación de variables sobre el Grafo.

Todo grafo estructural debe verificar que la suma de las líneas finas, lf, que lo comporten debe ser múltiplo de
tres:

Como lf = 6 el cociente de lf entre 3 nos da como resultado 2 (un entero). Por tanto, en principio el grafo está bien
construido

2.2. Análisis basado en el grafo estructural. Diagrama estructural

A continuación, vamos a utilizar la ley de formación de grupos estructurales:

Sc − nc = 3(p − Nm)

Por definición Sc es el número total de variables del sistema, es decir:

Sc = lg + lf

nc se define como el número de movimientos de entrada: nc =

lg por tanto, Sc − nc = lf + lg − lg = lf

Concluimos que la ley de formación de grupos estructurales queda de la siguiente forma:

lf = 3(p − Nm)

Utilizaremos la ecuación anterior para comprobar qué eslabones forman grupo. Para
ello 1. Aislamos el bastidor

2. Asignamos los enlaces correspondientes

 3. Estudiamos los posibles candidatos, que en nuestro caso son: 1, 2 y 3.

• {1} Como hemos estudiado, si un eslabón se encuentra unido al bastidor por una línea gruesa, es grupo. A pesar
de eso, lo comprobamos numéricamente:

lf=0

{1} p=1

Nm=1

0 = 3(1-1); 0=0 →1 es grupo estructural y asigna enlace a 4.

• {4,2} Cuatro recibe enlace de 1 que es gurpo y 2 recibe enlace del bastidor y además entre los eslabones 2 y 4
hay un par inferior, por tanto forman una diada. Aun así lo comprobamos con la formula:

Aplicando la ley de formación de grupos: 3 = 3 (3 – 2); 3 = 3.

• {3} Ahora 3 recibe enlace del bastidor y del grupo estructural formaod por los eslabnones 2 y 4. Como ya
sabemos tres, con los enlaces que recibe forma una excepción, aun así volvemos a aplicar la formula:

Aplicando la ley de formación de grupos: 3 = 3 (2 – 1); 3 = 3. 3 es grupo.

Finalmente obtenemos nuestro diagrama Estructural:

3. Modelización del sistema

3.1. Determinación del número mínimo de coordenadas dependientes
Primero estableceremos el número de variables total que tenemos en nuestro mecanismo. Denotaremos [φ] al
vector que contiene nuestras variables. La dimensión de nuestro vector viene determinada por el número de
líneas finas y gruesas (Sc):

Dim[φ] = Sc = pi + 2ps = 5 + 2 · 1 = lf + lg = 6 + 1 = 7

Nuestro mecanismo viene determinado por 7 variables que son:

[φ] = [q1, ϕ41, ϕ24, α2, ϕ3, r3, r2].

q1: Movimiento de entrada.

ϕ41: Giro relativo entre los sólidos 4 y 1.

ϕ24: Giro relativo entre los sólidos 2 y 4.

α2: Angulo utilizado para definir la superficie de la leva o sólido 2.

ϕ3: Giro absoluto del sólido 3.

r3: Posición del solido 3 con respecto al bastidor

r2: Posición del solido 2 con respecto al bastidor

Una vez identificadas todas nuestras variables, veremos cuales de estas son dependientes y cuales independientes.
Llamaremos:

✓
[q] al vector de las variables independientes
Dim[q] = nc = 1; [q] = q1

✓
[ϕ] al vector de variables dependientes

Dim[ϕ] = Sc – nc = lf = 6; [ϕ] = [ϕ41, ϕ24, α2, ϕ3, r3, r2]

Ahora, calcularemos el número mínimo de variables dependientes necesarias para poder resolver
nuestro mecanismo y denotaremos [ϕ*] al vector que las contiene:
Dim[ϕ∗] = m = 2C* + P S/Sleva + P ord eng + P epi eng + 2P P/C eng

Donde C* es el numero ciclomático:

C* = p*−Nm siendo p* = número de pares cinemáticos sin contar los pares engranaje ordinario y epicicloidal.

Dim [ϕ*] = 2 · (6−4) + 0 + 0 + 0 + 0 = 4.

Solo 4 de nuestras variables dependientes serán necesarias para determinar nuestro mecanismo.

✓
La variable ϕ41 se puede expresar como la diferencia de los giros absolutos de los eslabones 4 y 1: ϕ41 = ϕ4 –
ϕ1 El giro del eslabón 1 ya está determinado porque es nuestro movimiento de entrada asique podemos
obviar la variable asociada al giro absoluto de 1 (ϕ1) obteniendo así ϕ41 = ϕ4

✓
La variable ϕ24 También se puede expresar como los giros absolutos de los eslabones 2 y 4. ϕ24 = ϕ2 – ϕ4.
Como podemos apreciar en el mecanismo, la velocidad angular de nuestro eslabón 2 es nula ya que sigue
una trayectoria rectilínea y no circular, por tanto la variable asociada al giro de también será nula (ϕ2 =
0).Por otro lado, la variable asociada al eslabón 4 ya la hemos tenido en cuenta con la variable anterior
asique también la obviaremos.

✓
La variable ϕ3 Al igual que pasaba con el eslabón 2, nuestro eslabón 3 tampoco tiene movimiento angular
y por tanto también la variable ϕ3 = 0.

Concluimos observando que nuestras 4 variables mínimas dependientes son:

[ϕ*] = [ϕ4, α2, r3, r2]

3.2. Ecuaciones de restricción para las posiciones

Calculamos el número de ecuaciones de restricción necesarias para la resolución del sistema, n.
n = 2C* + P S/Sleva + P ord eng + P epi eng + 2P P/C eng = 4

Estas cuatro ecuaciones las obtendremos a partir de las dos ecuaciones de cierre de cierre que calcularemos a
partir de nuestros dos lazos.

El número de lazos cerrados nos lo proporciona el número ciclomático: C* = p* − Nm = 2.

Con esta ecuación sabemos que tenemos dos lazos cerrados, de los cuales obtendremos dos ecuaciones vectoriales,
una por cada lazo, es decir, cuatro ecuaciones escalares.

3.2.1. Lazo 1 (0,1,4,2,0):

La ecuación vectorial de cierre asociada a este lazo es

rO4O1+rO2O4=r2

• rO4O1 representa la distancia entre el bastidor y la articulación del sólido 4. Su distancia es constante. Sus
coordenadas en el sistema local son

L1
rO4O1 |s´= 0

que pasadas al sistema global mediante la matriz de rotación queda:

rO4O1 |s= Rz(ϕ)*rO4O1 |s´

Cos ϕ -sen ϕ
donde Rz(ϕ)=
Sen ϕ cos ϕ

y por tanto, L1*cos ϕ1

rO4O1 |s =
L1*sen ϕ1
• rO2O4 representa la distancia entre la articulación del sólido 4 y la del sólido 2. Su distancia es constante. Sus
coordenadas en el sistema local son
L4
rO2O4 |s´=
0

al igual que anteriormente, para sacar las coordenadas en el sistema global multiplicamos por la matriz de rotación
Rz(ϕ),

rO2O4|s = L4*cos ϕ4

L4*sen ϕ4

• r2 representa la distancia en la dirección horizontal desde el bastidor hasta el sólido 2. Sus coordenadas en
el sistema global son:

r2 |s = r2

Una vez calculados todos los vectores, escribimos la ecuación de forma implícita y separamos las componentes x e y,
obteniéndose las dos ecuaciones de restricción:

F1 = L1*cos ϕ1 + L4*cos ϕ4 - r2 = 0

F2 = L1*sen ϕ1 + L4*cos ϕ4 = 0

3.2.2. Lazo 2 (0, 2, 3, 0):

La ecuación vectorial de cierre asociada a este lazo es

rCA+rOC+ ρ = X1 +r3

• rCA representa la distancia entre A y C, este vector coincide con el utilizado anteriormente para el lazo 1, llamado
r2 . la distancia no es constante. Sus coordenadas en el sistema global son:
 rCA|s = r2

• rOC representa la distancia entre el centro de la circunferencia definida por el perfil de la leva y la articulación
del eslabón 2. Esta distancia no es constante. Sus coordenadas en el sistema global son:

xOC
rOC|s =
yOC

• ρ representa el radio de la circunferencia, une el centro con el punto de contacto del par superior. Es constante y
sus coordenadas en el sistema global son:

ρ|s = ρ * cos α
ρ * sen α

• X1 es la distancia desde la articulación A hasta el punto Q (perteneciente al bastidor). Es constante y

sus coordenadas son:

X1|s = X1

• r3 es la distancia desde el punto Q hasta el punto de contacto con el seguidor 3. La distancia no es constante
y sus coordenadas en el sistema global son:

0
r3 =
r3

Una vez calculados todos los vectores, escribimos la ecuación de forma implícita y separamos las componentes x e y,
obteniéndose las dos ecuaciones de restricción:

F3 = r2 + xOC + ρ * cos α - X1 = 0

F4 = yOC + ρ * sen α - r3 = 0

Finalmente, las ecuaciones de posición de este mecanismo serán las siguientes:

F1 = L1*cos ϕ1 + L4*cos ϕ4 - r2 = 0

F2 = L1*sen ϕ1 + L4*cos ϕ4 = 0

F3 = r2 + xOC + ρ * cos α - X1 = 0

F4 = yOC + ρ * sen α - r3 = 0