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Altiplano
FACULTAD DE MECANICA ELECTRICA, ELECTRONICA Y SISTEMAS
Docente :
Puno – Perú
1
2017
2
CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO
OBJETIVOS
1. INTRODUCCIÓN
2. MARCO TEORICO
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del punto
de una partícula localizada en un cuerpo es la misma en cualquier posición del
cuerpo. Entonces la trayectoria de la partícula queda en la superficie de una
esfera de radio r con su centro en un punto fijo. (HIBBELER, 2010)
Figura 1: Ejemplo de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.
Teorema de Euler
Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto
fijo, toda posición del cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posición
mediante una sola rotación en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.
(HIBBELER, 2010)
Por lo tanto, las rotaciones finitas no son vectores.
Rotaciones infinitesimales
Velocidad angular
Aceleración angular
Velocidad
Aceleración
�� , y
�
en el caso que se quiera encontrar la aceleración angular con respecto al tiempo y
con respecto al punto base.
El vector � está definido como una ecuación derivada con respecto al tiempo a
referencia al punto base, y su derivada con respecto al tiempo a referencia al
punto
fijo por lo tanto el vector � = �� � + �� �� + �� el vector � va a
tener sus componentes en �, �, �.
Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector � se considera con respecto
� = �� � + �� � + �� � + �� � +
��� + �� �
Una vez que se derivó el vector � respecto al tiempo, se considera la derivada
del
vector unitario que es la dirección del cambio con respecto al tiempo, el cambio
de �� es tangente a la trayectoria descrita por la punta de flecha de � a
medida que
� se oscila a la rotación��.
� = (�)��� + �
�
1.3.MOVIMIENTO GENERAL
��/� = 𝝎 ×
��/�
�� /� = �× �� /� + �× ( � × �� /� )
Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los
movimientos absolutos, es decir:
�� = ��� +
��/�
�� = �� +
��/�
La velocidad y aceleración absolutas respecto al punto B quedan determinadas
por:
Tener presente que � mide el cambio tanto de magnitud como de dirección de
��.
A es
considerado punto base la cual se traslada y gira con respecto al punto fijo.
En el punto A se considera la velocidad y la aceleración, así también la velocidad
angular y aceleración angular que son medidos desde el punto fijo también
pueden ser expresados con componentes cartesianos. (HIBBELER, 2010)
posición
relativa
�� = �� +
��/�
Velocidad. - Se obtiene derivando la posición con respecto al tiempo y la
velocidad relativa e medida entre dos puntos, se tiene que:
+ � × ��/�
���
Por lo tanto:
�� = �� + � × ��/� + (��/�
)
���
Aceleración. - así como se determinó la velocidad mediante la derivada de la
posición para obtener la aceleración tenemos que derivar la velocidad.
El cuarto termino que es a velocidad relativa es:
�
(��/� ) = (��/� ) + � × (���/� ) = (��/� ) +
�� ��� ��� ��� ���
� × (��/� )
���
�� = �� + � × ��/� + � × (� × �� ) + �� × (��/� ) +
���
(��/� )
���
�
Rotación alrededor de un punto fijo:
entonces la derivada con respecto al eje fijo puede determinarse con � = ( �) ��� +
ΩΧ�
Cuando se cambios
cuenta los aplican las
de ecuaciones
magnitud y para de ����
determinar
dirección y a� , )es importante
, (� �/� ��� , Ω, Ω���
tener en
Como es sabido, una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido se puede
descomponer en sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que miden la
tendencia de la fuerza a desplazar el cuerpo en las direcciones x, y y z,
respectivamente. También se sabe q u e , si a un c u e r p o r í g i d o se le aplica
una fuerza, e s t a tiende a imprimirle tanto u n movimiento de traslación como de
rotación, alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rígido, tal como O
en la figura
13. (HIBBELER, 2010)
Para definir esta cantidad física, se considera la fuerza F que actúa sobre el cuerpo
rígido de la figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotación del cuerpo rígido
alrededor de un eje que pasa por el punto O, depende de la magnitud, dirección y
punto de aplicación de la fuerza.
τo ≡ r × F.
PROBLEMAS:
PROBLEMA (Nº1): En un instante dado, el bloque deslizable A tiene la velocidad y la
aceleración mostradas. Determine la aceleración del bloque B y la aceleración angular del
eslabón en este instante.
a a a a
B = A + B/A B/A =��� × �B/A − (ωAB)2 �� B
0 = 16 + 0.212 ��� – 10.6……….. (1) de esta ecuacion obtenemos: ��� = - 25.47 rad/s
aB = - 5.2 m/�2……..RESPUESTA
PROBLEMA(Nº2): El motor M comienza a girar con una razon angular de 𝝎 =
�(� − ⅇ )rad/s donde � esta en segundos. Si las poleas y el ventilador tienen
−�
radios
mostrados, determine las magnitudes de la velocidad y la aceleracion del punto P sobre el
aspa del ventilador cuando � = �. �� ¿Cuál es la rapidez maxima de estepunto?
���
� = 4(1 − � −� ) ��� = �� + �2�
×
����
����
�(0.5�) = 4(1 − � −0.5 ) �
���� ���
���
��� = � + ��
�(0.5�) = �� = 16 ������(242)
�
1.57 ���
��
�
Velocidad angular de todos los puntos
Por Pitágoras: �
� � �= �.
�� = 38.72 ����
� ��� = �� + ��
�
�
�
��� = × 16 ���
� ��� = √(139.43 )+ (38.72
��� 2 � 2
1.57 �������
�� ���2 )
����
2
�
�����
��� ��
= 22015 52.26
� b)
�� �
� = 4 − 4�−� � = 4 − ��
� = 0 − 4�
−� �= 0
���
� = 4�−3 �� = 4 � ��
× 16���6 � ���
��
�
�
�������
�
��(0.5����
) = 2.42 �� = 64 ����…RESPUESTA
�
����
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PROBLEMA (Nº3):
En la figura, una masa de 400g cuelga de una cuerda de radio R=15cm. Cuando se suelta
desde el reposo, la masa tarda 6.5seg en caer 2.0m. Calcular el momento de la inercia de
la cuerda.
DATOS
m = 400g =0.4Kg
R= 15cm =0.15m
T=6.5s
X=2.0m
Solucion:
���
1
2=
−� = ������
− �� 2
2
1
2=
�� 2
� = �� − � ���
….. 2
��
� = 0.094 −2…………..
(A) (B)
�
Reemplazamos ecuación B en A
� = �� −
�
���
Por torque paso 1: Por torque paso 2:
� = (0.4)(9.81) − (0.4)(0.094)
�8= F = 3.88� � = �� � = ��
��
𝑇�
= �
�
� = (3.88)(0.15)
� =� �
0.15 � 0.631169
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PROBLEMA (Nº4): El brazo BCD en forma de L gira alrededor de Z con una
velocidad angular constante w1 de 5rad/s. Se sabe que el disco de 150mm de radio gira
alrededor de BC con una velocidad angular constante w2 de 4r ad/s:
Hallar la velocidad en A
� = ��� ����
��� � = (��1� + ��2� )���
� � � ��
=| 0 4 5| �⃑� = �(−120�5) − �(−250�5) + �(150�4) [ ]
150 120 0 ���
𝑚𝑚
( )
� = −600� + 750� − 600� [ ����
��� ]…RESPUESTA
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3. REFERENCIAS
Libros:
Reportes Técnicos:
http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DE-CUERPO-
RIGIDO
http://ewhighered.mcgraw-
hill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitulo_muestra.p
df