Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm).

Compensadores- Guía N°3

Cóndor, César 15190105, Cruz, Harold 15190033
craulch96@gmail.com, harold.cruz@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM

Resumen—En este informe se desarrolla el análisis de
compensadores de adelanto y atraso-adelanto, haciendo
uso de ellos para modificar los sistemas planta dados en
la guía y obtener los parámetros especificados analizando
las respuestas de los sistemas en lazo cerrado obtenidos
ante las entradas de escalón y rampa. Se hará uso también
de la herramienta Sisotool de Matlab el cual nos brindará
una forma dinámica y eficiente de determinar el
compensador necesario a implementar para obtener los
parámetros deseados.
Índice de Términos— Compensador de adelanto y
atraso-adelanto, Diagrama de bode, Margen de Fase y
Ganancia, Matlab, Sisotool, Lugar Geométrico de las
Raíces, Sobrepico, Transitorio, Estacionario.
Summary - In this report the analysis of advance and
delay-advance compensators is developed, making use of
them to modify the plant systems given in the guide and
obtain the specified parameters by analyzing the
responses of the closed-loop systems obtained before the
step inputs and ramp. It will also make use of the tool
Sisotool of Matlab which will give us a dynamic and
efficient way to determine the compensator necessary to
implement to obtain the desired parameters.
para obtener una conducta deseada. El problema de esta
compensación es hacer una elección juiciosa de los polos
y ceros del compensador Gc(s) para tener polos en lazo
cerrado dominantes en la posición deseada. Este tipo de
compensación básicamente aclara la respuesta e
incrementa la estabilidad del sistema.
La compensación por retardo-adelanto junta los dos
comportamientos para poder mejorar tanto la respuesta
transitoria como la respuesta en estado estacionario. Este
compensador posee dos polos y dos ceros, debido a esto
el compensador aumenta en el 2 el orden del sistema, a
menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en el
sistema compensado.
II. MATERIALES Y MÉTODOS
A. Equipos, materiales y herramientas utilizados
 Laptop o PC compatible con Matlab
 Matlab 2016b
 Simulink
B. Esquemas

Index of Terms - Compensator of advance and delay-

advancement, Bode diagram, Phase Margin and Profit,
Matlab, Sisotool, Geometric Place of the Roots,
Overshoot, Transitory, Stationary. Fig. 1. Esquema compensador en adelanto

I. INTRODUCCIÓN

Los sistemas de compensación es un dispositivo físico

externo a la planta que se usa cuando en la práctica no se
consigue el comportamiento deseado. La compensación
de un sistema de control se reduce al diseño de un filtro Fig. 2. Esquema compensador en Adelanto-atraso
cuyas características tienden a compensar las
características no deseables e inalterables de la planta.
En este caso en esta guía se realizó la compensación en
adelanto y compensación en retardo-adelanto.
La compensación por adelanto se usa un compensador en
serie con la función de transferencia inalterable G(s)

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C. Procedimiento 4. Diseñe un compensador de retardo-adelanto

a. Parte I: Compensador en adelanto
1. Considerando el sistema en lazo abierto el
siguiente:
1 detallado en la obtención del compensador.
𝐺(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
2. Obtenga su respuesta temporal ante un
escalón y una rampa unitaria. Comente los
resultados obtenidos.
3. Obtenga los márgenes de Fase y de Ganancia.
Comente los resultados obtenidos
4. Diseñe un compensador de adelanto (𝑠) tal
que el margen de fase sea 45º, el margen de
ganancia no sea menor de 8db y la constante
de error estático de velocidad de velocidad
Kv sea de 4.0 seg-1. Presente el
procedimiento detallado en la obtención del
compensador.
5. Presente las respuestas un escalón unitario y
a una rampa del sistema en lazo cerrado.
(Verifíquese que se cumplan los
requerimientos de diseño).
(𝑠) tal que la constante de error estático de
velocidad Kv sea de 20 seg-1, el margen de
fase sea de 60º y el margen de ganancia de al
menos 8 dB. Presente el procedimiento
5. Presente las respuestas un escalón unitario y
a una rampa del sistema en lazo cerrado.
(Verifíquese que se cumplan los
requerimientos de diseño).
Fig. 4. Sistema en lazo cerrado
6. Utilice el “toolbox” sisotool para diseñar el
mismo controlador.
7. Después de validar el diseño del
compensador, impleméntelo y muestre los
resultados obtenidos con el osciloscopio.
8. Documente y describa detalladamente el
diseño, simulación, implementa y resultados
obtenidos.

III. RESULTADOS

a. Parte I: Compensador en adelanto

Fig. 3. Sistema en Lazo Cerrado
1. Usando Matlab Obtenemos la función G(s) de lazo
6. Utilice el “toolbox” sisotool para diseñar el abierto
mismo controlador. 2. Obtenemos la respuesta temporal ante un escalón
7. Después de validar el diseño del y rampa unitaria.
compensador, impleméntelo y muestre los
resultados obtenidos con el osciloscopio.
8. Documente y describa detalladamente el
diseño, simulación, implementa y resultados
obtenidos.

b. Parte II: Compensador de retardo-adelanto

1. Considerando el sistema en lazo abierto el
siguiente:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

2. Obtenga su respuesta temporal ante un

escalón y una rampa unitaria. Comente los
resultados obtenidos. Fig. 5. Código en Matlab de G(s)
3. Obtenga los márgenes de Fase y de Ganancia.
Comente los resultados obtenidos

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El compensador en adelanto tiene la forma de:

𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 1⁄𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 1⁄𝛼𝑇

El sistema compensado tendrá la función de

transferencia en lazo abierto 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠).
Haciendo 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾

2𝐾
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) =
𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

Fig. 6. Respuesta al escalón Para hallar el valor de K al sistema compensado se

le aplica el límite cuando tiende a 0.

2𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠
𝑠→0 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

𝐾𝑣 = 2𝐾

Pero se desea que la constante de error estático de

velocidad sea 𝐾𝑣 = 4 𝑠 −1

𝑲=𝟐

Fig. 7. Respuesta a la rampa Obtenemos entonces a G1(s) y analizamos su

Diagrama de Bode
3. Obtenemos los márgenes de Fase y de Ganancia.
𝟒
𝑮𝟏 (𝒔) = 𝑲𝑮(𝒔) =
𝒔(𝟎. 𝟏𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏)

Fig. 8. Margenes de Ganancia y Fase de G(s)

Fig. 9. Margenes de Ganancia y Fase de G1(s)
4. Para el diseño del controlador con las
características dadas se realizan los siguientes
pasos.

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Teniendo como margen de fase 17.7° y margen de Obteniendo wc=2.81 rad/sec:

ganancia 8.79 dB.
1
= √𝛼𝑤𝑐 = √0.21𝑥2.81 = 1.2877
Como se desea diseñar al sistema un margen de 𝑇
fase de 45°, se debe tener en cuenta que la adición
del compensador de adelanto modifica la curva de 1 𝑤𝑐 2.81
= = = 6.1319
magnitud en el diagrama de bode, esto es que la √𝛼𝑇 √𝛼 √0.21
frecuencia de cruce de ganancia se desplazará hacia
la derecha, por tanto se debe compensar el Reemplazando en Gc(s):
incremento en el retardo de fase de G1(s). Entonces
se añade 12° para compensar dicho 𝒔 + 𝟏. 𝟐𝟖𝟕𝟕
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝑲𝒄
desplazamiento en la frecuencia de cruce de 𝒔 + 𝟔. 𝟏𝟑𝟏𝟗
ganancia.
𝟐
𝑲𝒄 = = 𝟗. 𝟓𝟐𝟑𝟖
𝜙𝑚 = 45 − 17 + 12 = 40° 𝟎. 𝟐𝟏

1−𝛼 𝑠 + 1.2877 2
𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 𝑥
1+𝛼 𝑠 + 6.1319 𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)

Resolviendo obtenemos
3.1064𝑠 + 4
𝜶 = 𝟎. 𝟐𝟏 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) =
(0.16308𝑠 + 1)𝑠(0.1𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Determinamos la frecuencia de esquina
𝟑. 𝟏𝟏𝟎𝟔𝟒𝟓𝒔 + 𝟒
1 + 𝑗𝑤𝑇 1 𝑮𝒄 (𝒔)𝑮(𝒔) =
𝟎. 𝟎𝟏𝟔𝟑𝒔𝟑 + 𝟎. 𝟐𝟕𝟗𝟒𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟐𝟔𝟑𝟏𝒔 + 𝒔
=
1 + 𝑗𝑤𝛼𝑇 √𝛼
Obtenemos el diagrama de Bode de Gc(s)G(s):
1 1
= = 2.1822 = 𝟔. 𝟕𝟕𝟕𝟖 𝒅𝑩
√𝛼 √0.21

Hallamos este punto en el diagrama de bode:

Fig. 11. Sistema Compensado por adelanto

Se observa que se cumplió con las características

pedidas para el diseño del compensador de
adelanto. (Margen de ganancia no menor a 8dB y
Fig. 10. Frecuencia para -6.75dB margan de fase aproximado a 45°)

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5. Obtenemos la respuesta al escalón unitario y rampa 6. Haciendo uso de sisotool para el diseño del
del sistema compensado en lazo cerrado. controlador.

Determinamos los parámetros que deseamos

obtener.

Agregamos el cero y polo real (del

compensador) en el LGR del sistema.

Fig. 12. Código Matlab de lazo cerrado

Fig. 15. LGR del Sistema en lazo cerrado

Con los parámetros fijados, realizamos los

cambios necesarios en las posiciones del cero y
polo del controlador hasta cumplir con los
parámetros fijados. Nos ayudamos para ello del
diagrama de bode que sisotool nos brinda de
igual manera
Fig. 13. Respuesta al escalón

Fig. 14. Respuesta a la rampa

Fig. 16. Diagrama de bode Sisotool

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Verificamos que los parámetros han sido

cumplidos.
Observamos que sisotool nos da como resultado
la función de transferencia del compensador
adecuado para cumplir con los parámetros.

Esta función de transferencia del compensador

dado por sisotool es de gran semejanza con el Fig. 18. Respuesta escalón
compensador hallado teóricamente
anteriormente.

b. Parte II: Compensador de retardo-adelanto

1. Usando Matlab Obtenemos la función G(s) de

lazo abierto
2. Obtenemos la respuesta temporal ante un escalón
y rampa unitaria.

Fig. 19. Respuesta rampa

3. Obtenemos los márgenes de Fase y de Ganancia.

Fig. 17. Código Matlab de G(s)

Fig. 20. Margenes de Ganancia y Fase de G(s)

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4. Para el diseño del controlador con las Como el margen de ganancia de fase es de -23.7, se
características dadas se realizan los siguientes sugiere usar el valor de w=2.25 rad/sec al cual
pasos. convenientemente le corresponde un 𝜙𝑚 = 60°.
Para este caso usaremos esta ecuación para hallar el
El comportamiento retardo-adelanto tiene la valor de 𝛽, agregándole 5° al valor de 𝜙𝑚
forma.
1
1−
(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) 𝛽 𝛽−1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜙𝑚 ) = =
𝑇 1 𝛽+1
( 1 𝑠 + 1)(𝛽𝑇2 𝑠 + 1) 1+
𝛽 𝛽
1 1 Se obtiene:
(𝑠 + 𝑇 )(𝑠 + 𝑇 )
= 𝐾𝑐 1 2 𝜷 = 𝟐𝟎
𝛽 1
(𝑠 + 𝑇 )(𝑠 + )
1 𝛽𝑇2
Con 𝛽 podemos determinar la frecuencia de esquina
para la parte de retardo de fase de compensador es
El sistema compensado tendrá la función de
transferencia en lazo abierto 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠).
1 1
Para hallar el valor de K al sistema compensado se = = 0.01125
𝛽𝑇2 20
le aplica el límite cuando tiende S a 0. 0.225
1 𝑠 + 0.225 4.4444𝑠 + 1
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺𝑐 (𝑠) = 20
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 𝑠 + 0.01125 88.8889𝑠 + 1
𝐾𝑐 Con la gráfica podemos obtener que para
𝐾𝑣 =
5
w=2.25 tendremos 10.35 dB.
Pero se desea que la constante de error estático de
velocidad 𝐾𝑣 = 20 𝑠 −1 Con la intersección de esta línea con la pendiente
+20dB, la línea 0dB y la línea de -26.02 dB obtendremos
𝑲 = 𝟏𝟎𝟎 frecuencias de esquina en la parte de adelanto
w= 0.3704 y w=7.4077.
Obtenemos entonces a G1(s) y analizamos su
Diagrama de Bode La ecuación de transferencia es la siguiente:
100
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠) = 𝑠 + 0.3704 1 2.6998 + 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) = ( )
𝑠 + 7.4077 20 0.1350𝑠 + 1

4.4444𝑠 + 1 2.6998 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 100 ( )( )
88.8889𝑠 + 1 0.1350𝑠 + 1
4.4444𝑠+1 2.6998+1 1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 100(88.8889𝑠+1)(0.1350𝑠+1) 𝑠(𝑠+1)(𝑠+5).

𝑮𝒄 (𝒔)𝑮(𝒔)
𝟏𝟏𝟗𝟗. 𝟗𝒔𝟐 + 𝟕𝟏𝟒. 𝟒𝟐𝒔 + 𝟏𝟎𝟎
=
𝟏𝟐𝒔𝟓 + 𝟏𝟔𝟏. 𝟎𝟐𝟑𝟗𝒔𝟒 + 𝟓𝟗𝟓. 𝟏𝟒𝟑𝟒𝒔𝟑 + 𝟒𝟓𝟏. 𝟏𝟏𝟗𝟓𝒔𝟐 + 𝟓𝒔

Fig. 21. Diagrama de bode de G1(s)

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Fig. 22. Sistema compensado por atraso-adelanto

Se observa que se cumplió con las características

pedidas para el diseño del compensador de adelanto.
Fig. 25. Respuesta a la rampa de lazo cerrado
5. Obtenemos la respuesta al escalón unitario y rampa
del sistema compensado en lazo cerrado.
6. Haciendo uso de sisotool para el diseño del
controlador.

Determinamos los parámetros que deseamos

obtener.

Fig. 23. Código Matlab Lazo Cerrado

Agregamos los ceros y polos reales (del

compensador) en el LGR del sistema.

Fig. 26. LGR Sistema lazo cerrado

Con los parámetros fijados, realizamos los cambios

necesarios en las posiciones de los ceros y polos del
controlador hasta cumplir con los parámetros
fijados. Nos ayudamos para ello del diagrama de
Fig. 24. Respuesta al escalón de lazo cerrado bode que sisotool nos brinda de igual manera.

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Fig. 27. Diagrama de Bode en sisotool
Verificamos que los parámetros han sido
cumplidos.
Observamos que sisotool nos da como resultado la
función de transferencia del compensador
adecuado para cumplir con los parámetros.
Esta función de transferencia del compensador
dado por sisotool es de gran semejanza con el
compensador hallado teóricamente anteriormente.
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Parte 1. Compensador de adelanto
 De la respuesta temporal de Gp(s):
Se observa que la respuesta al escalón y rampa
aumenta en el tiempo, es decir no existe un límite
acotado, esto debido a que 1) el sistema es en lazo
abierto, por tanto no existe una realimentación para
la constante comparación con la señal de
referencia. 2) Gp(s) con tiene al factor 1/s que es el
factor integrador de la planta, esto quiere decir que
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9
el valor obtenido de la entrada será constante
añadido bajo la curva de la señal de error. El error
presentado ante la rampa es muy alto, este valor
crece exponencialmente.
 Del diagrama de bode de Gp(s):
Se observa que el sistema Gp(s) a lazo cerrado
presenta márgenes de fase y ganancia de valor
finito (8.79dB y 31.7°), por tanto se dirá que el
sistema es estable. Sin embargo, se presenta un
comportamiento deficiente en la respuesta
transitoria del sistema. A su vez que para la
respuesta a la rampa existe un error relativo alto de
salida respecto a la entrada. Por ello es necesario la
aplicación de un compensador de adelanto que
satisfaga las características requeridas en la guía.
 De la respuesta del Sist. LC ya compensado:
Del diagrama de bode se observa que su cumplió
con los márgenes pedidos en la guía. Los resultados
fueron: MG = 13.6 dB y MF = 44.6 °. Vemos
también que las respuestas del sistema al escalón y
rampa también fueron afectadas. Para la respuesta
al escalón observamos una mejor respuesta
transitoria del sistema: disminuyo las oscilaciones
presentadas anteriormente.
Para la respuesta a la rampa se observa la
disminución del error en estado estacionario. Esto
es de mejor aprovechamiento para sistemas
aplicados a procesos de respuesta rápido como lo
son los robots.
 De la herramienta sisotool:
Se observa que la función de transferencia del
compensador de adelanto obtenido mediante
sisotool es de gran semejanza al compensador
hallado teóricamente en el desarrollo del informe.
Esto se comprueba comparando los diagramas de
bodes obtenidos y en las respuestas temporales de
ambos métodos.
Parte 2. Compensador de atraso-adelanto
 De la respuesta temporal de Gp(s):
De igual manera que para la parte 1, la respuesta al
escalón y rampa aumenta en el tiempo, es decir no
existe un límite acotado, esto debido a que 1) el
sistema es en lazo abierto, por tanto no existe una
realimentación para la constante comparación con
la señal de referencia. 2) Gp(s) con tiene al factor
1/s que es el factor integrador de la planta, esto
quiere decir que el valor obtenido de la entrada será
constante añadido bajo la curva de la señal de error.
La respuesta ante la rampa tiende a ser la señal de
entrada pero el error presentado es muy alto, por
tanto este debe ser disminuido.
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 Del diagrama de bode de Gp(s):
Se observa que el sistema Gp(s) a lazo cerrado
presenta márgenes de fase y ganancia de valor
finito (29.5dB y 76.7°), por tanto se dirá que el
sistema es estable. Sin embargo, se presenta un
comportamiento deficiente en la respuesta
transitoria del sistema. El overshoot es muy alto y
existen muchas oscilaciones hasta llegar tiempo de
asentamiento, a su vez el error en estado
estacionario se desea ser disminuido. Por ello es
necesario la aplicación de un compensador de
retraso-adelanto que satisfaga las características
requeridas en la guía.
 De la respuesta del Sist. LC ya compensado:
Del diagrama de bode se observa que su cumplió
con los márgenes pedidos en la guía. Los resultados
fueron: MG = 14.5 dB y MF = 59.1 °.
Vemos también que las respuestas del sistema al
escalón y rampa también fueron afectadas. Para la
respuesta al escalón observamos una mejor
respuesta transitoria: se disminuyó el overshoot
presentado anteriormente, las oscilaciones fueron
también disminuidas en gran manera, quedando
solo una. Sin embargo es de precisar que al
compensar las oscilaciones, el overshoot
aumentará y será así también al compensar el
overshoot, las oscilaciones aumentarán, por tanto
debe hacer un cálculo adecuado de tal manera que
exista un balance entre ambos parámetros.
Para la respuesta a la rampa se observa la
disminución del error en estado estacionario. Esto
es de mejor aprovechamiento para sistemas
aplicados a procesos de respuesta rápido como lo
son los robots.
 De la herramienta sisotool:
Se observa que la función de transferencia del
compensador de retraso-adelanto obtenido
mediante sisotool es de gran semejanza al
compensador hallado teóricamente en el desarrollo
del informe. Esto se comprueba comparando los
diagramas de bodes obtenidos y en las respuestas
temporales de ambos métodos.
V. CONCLUSIONES
En la construcción de un sistema de control,
sabemos que una modificación adecuada de la
dinámica de la planta puede ser una forma sencilla de
cumplir las especificaciones de comportamiento. Esto
sin embargo puede que no sea posible en muchas
situaciones prácticas ya que la planta está fijada y no
es modificable. En estos casos se deben ajustar otros
parámetros distintos a los de la planta. El problema de
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10
diseño, se convierte en mejorar el comportamiento del
sistema mediante la inserción de un compensador (esto
es la adición de ceros y polos sobre el lugar de las
raíces).
La función principal del compensador de adelanto
es modificar la curva de respuesta en frecuencia para
proporcionar un ángulo de adelanto de fase suficiente
para compensar el excesivo retardo de fase asociado
con las componentes del sistema planta
El diseño de un compensador de retardo-adelanto
mediante el método de la respuesta en frecuencia se
basa en la combinación de las técnicas de diseño de la
compensación de adelanto y la compensación de
retardo. La parte de adelanto altera la curva en
frecuencia añadiendo un ángulo de adelanto de fase e
incrementando el margen de fase. La parte de retardo
de fase permite un incremento de la ganancia en el
rango de bajas frecuencias, esto mejora el
comportamiento en estado estacionario.
De lo obtenido durante el desarrollo de la guía se
comprobó que la aplicación de compensadores a los
sistemas planta modifican las respuestas y parámetros
iniciales para así obtener los requerimientos dados, sin
embargo, no todos los sistemas se pueden compensar
con un compensador de adelanto, retardo o retardo-
adelanto, para ello se utilizan otros posibles métodos
para su diseño.
La compensación de adelanto proporciona el
resultado deseado mediante su contribución al
adelanto de la fase, mientras que la compensación de
retardo logra el resultado a través de su propiedad de
atenuación a altas frecuencias. El uso de ambos
métodos nos permitió obtener las especificaciones
dadas en la guía.
Si se desean respuestas rápidas y suficiente
precisión estática, se puede emplear un compensador
de retardo-adelanto. Este compensador incrementa la
ganancia a bajas frecuencias (lo que significa una
mejora en la precisión en estado estacionario) y al
mismo tiempo se incrementan los márgenes de
estabilidad del sistema.
Para el desarrollo de esta guía se tuvo que averiguar
y leer la base teórica sobre compensadores ya que en
el programa teórico del curso no se tocó este tema. Por
tanto se presentó dificultades al inicio del desarrollo de
la guía. Aun así es de mucha importancia el
entendimiento de compensadores como base para el
estudio de controladores P, PI, PD y PID.
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Sisotool es una poderosa herramienta de MATLAB

que facilita en gran medida el diseño de controles. En
sisotool se trabaja de forma gráfica, usando el método
del LGR (lugar geométrico de las raíces). Sisotool
puede mostrar en tiempo real las variaciones de la
respuesta del sistema generadas por los cambios que el
usuario realice en el LGR, y es esto lo que lo hace tan
práctico para el diseño de controles.

VI. REFERENCIAS

Cavadia, J. N. (03 de Mayo de 2012). CyberElectrónica.

Obtenido de Uso de SISOTOOL Para diseño de
controles:
http://cyberelectronica.blogspot.com/2012/05/uso-de-
sisotool-para-diseno-de.html
DACI-EPN. (s.f.). Diseño de Sistemas de Control mediante el
Lugar. Obtenido de SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO :
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/C
ControlC/materias/automatico/Descargas/Compensac
ion/Lecturas/Lectura1.pdf
Diseño de compensadores y. (s.f.). Obtenido de
http://gecousb.com.ve/guias/GECO/Control%20de%
20Procesos%202%20(PS-
2320)/Ejercicios%20y%20Problemas%20(PS-
2322)/PS-
2320%20LGR%20Teor%C3%ADa%20Compensado
res%20Y%20Controladores.pdf
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderan. Madrid
(España): PEARSON.
Reyes, L. J.-C. (s.f.). SISTEMAS DE CONTROL II. Obtenido
de
http://syscontrol2.blogspot.com/2007/12/compensado
r-en-adelanto-y-atrazo.html

Informe Final de Práctica de Laboratorio N° 3 – Sistemas de Control II