UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

VLSI

Tipo de Aporte:

Informe

Numero de Aporte:

No. 1

Tema:

Seguidor de línea con Sistemas Combinacionales

Integrantes:
Silvio Garzon
Alexandra Landa
Dario Pillajo

Fecha de Envío:

28/09/2018

Fecha de Entrega:

03/10/2018

Docente: Ing. Edgar Patricio Córdova Córdova

SEPTIEMBRE 2018 / FEBRERO2019

AMBATO - ECUADOR

Y
1. TEMA
Seguidor de línea con Sistemas Combinacionales
2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo General:

Diseñar un seguidor de línea aplicando lógica combinacional.

2.2. Objetivos Específicos:

 Conocer las características principales de un seguidor de línea.

 Crear un seguidor de línea que opere bajo lógica combinacional.
 Analizar la lógica de sensores infrarrojos y su manejo con compuertas lógicas.

3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

Sistema Lógico Combinacional

Circuito combinacional tiene varias entradas(𝑛), también puede tener varias salidas (𝑚). Para "𝑛"
variables de entrada tenemos 2𝑛 combinaciones binarias posibles. Por tanto, podemos expresar un
circuito combinacional mediante una tabla de verdad que lista los valores de todas las salidas para
cada una de las combinaciones de entrada. Un circuito combinacional también puede describirse
mediante "𝑚" funciones lógicas, una para cada variable de salida; cada una de las cuales se presenta
como función de las "𝑛" variables de entrada [1].

Ilustración 1. Esquema básico de un Sistema Combinacional

Puesto que las señales sólo pueden tomar dos valores, diremos que uno es el contrario del otro. Así
pues, podemos afirmar que cuando una señal no vale 1, entonces seguro que vale 0, y viceversa.
Los sistemas o circuitos combinacionales pueden ser representados mediante una tabla de verdad o
mediante las expresiones (formas canónicas, como suma de productos o producto de sumas).
Toda función lógica puede implementarse en un circuito o sistema combinacional [2].

Esquema de las compuertas lógicas básicas:

 Ilustración 2. Esquema básico de compuertas lógicas

Seguidores de línea

Todos los robots seguidores de linea basan su funcionamiento en los sensores infrarrojos. Sin
embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo
(y, por ende, utilizar más o menos sensores).

Los seguidores de linea más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que
el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado
contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra,
ya que también hay seguidores de línea blanca.

Ilustración 3. Prototipo Seguidor de Linea

Sensores Infrarrojos

El sensor infrarrojo es un dispositivo que cuenta con un led emisor de luz infrarroja (luz invisible
para el ojo humano) la cual se refleja al chocar contra un objeto, la luz reflejada es detectada por un
led receptor de luz infrarroja. Cuando el led receptor capta la luz el sensor envía una señal binaria
(0-1) para indicar que detectó la presencia de un objeto.

Figura 1: Sensor Infrarrojo TCRT5000.

 Funcionamiento de seguidor de línea con lógica combinacional

El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan "negro" el robot
seguirá avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte "blanco" y el de la izquierda "negro", el
robot girará a la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario girará a la derecha. Si ambos sensores
leen "blanco", el robot permanecerá parado.

Ilustración 4. Comportamiento de un seguidor de línea con compuertas

4. MATERIALES Y EQUIPOS

 1 Compuesta 74LS08, 74LS32, 74LS04

 2 Sensor infrarrojo TCRT5000
 Motoreductores DC
 Llantas
 Puente H L293D
 Batería Lipo
 Regulador de voltaje 7805, LM317
 Cables de conexión
 Potenciómetro 1KΩ

5. DESARROLLO

Definición de parámetros de funcionamiento

Condición Grafico(puntos rojos ubicación de Descripción
los sensores)

1: Línea Recta Cuando el seguidor estese en línea

recta debe seguir hacia adelante

2: Línea en T Cuando el seguidor detecte una

línea en T debe seguir hacia adelante

3: Línea recta hacia la izquierda Cuando el seguidor detecte una

línea recta hacia la izquierda debe
moverse hacia la izquierda.

4: Línea recta hacia la derecha Cuando el seguidor detecte una

línea recta hacia la derecha debe
moverse hacia la derecha.

Tabla 1. Lógica de funcionamiento del seguidor de línea.

Definición de entradas y salidas y movimientos

Movimiento S1 S2
Adelante 1 1
Izquierda 0 1
Derecha 1 0
Adelante 0 0
Tabla 2. Lógica de los sensores para el movimiento del seguidor de línea

A Control
Salidas de B motor 1
control C Control
D motor 2
S1 Sensor 1
Entradas
S2 Sensor 2
Tabla 3. Entradas y salidas del sistema combinacional

Tabla de verdad y simplificación en mapas de KARNAUGH

S1 S2 A B C D
0 0 0 1 0 1
0 1 0 1 1 0
1 0 1 0 0 1
1 1 0 1 0 1
Tabla 4. Tabla de verdad
 SALIDAS DE CONTROL MAPA KARNAUGH FUNCIÓN BOOLEANA
A 𝑆1 ∗ 𝑆2

B 𝑆1 + 𝑆2

C 𝑆1 ∗ 𝑆2

D 𝑆1 + 𝑆2

Tabla 5. Simplificación de las salidas de control mediante mapas de KARNAUGH

Esquema de conexión

Ilustración 5. Esquema del prototipo simulado en el software Proteus.

6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Resultados Esperados
Una vez realizada el diseño de la lógica combinancional con cada uno de los requerimientos
que un seguidor de línea debe cumplir y probada que esta lógica esté funcionando
adecuadamente mediante las simulaciones en el software Proteus, se espera que con el circuito
diseñado mediante la lógica combinacional responda efectivamente a los requerimientos de la
pista en la que el seguidor de línea será probado.

Resultados Obtenidos
Se pudo observar la que todos los resultados esperados se cumplieron a cabalidad ya que el
prototipo cumplió el recorrido de la pista sin ningún inconveniente y con un tiempo alrededor
de los 14 segundos en ambos sentidos de la pista.

7. CONCLUSIONES

 Se analizó la lógica de sensores infrarrojos con lo cual se lo pudo aplicar en el manejo con
compuertas lógicas respondiendo así correctamente a cada uno de los sensores que se ocuparon y
por ende dando una buena funcionalidad del prototipo.
 Se dio a conocer las características principales de un seguidor de línea mediante la investigación
para poder determinar qué aspectos se debe tomar en cuenta para tener un buen prototipo sin que se
genere muchas fallas en su funcionamiento.

8. BIBLIOGRAFÍA

[1] J. S. Díaz, «SISTEMAS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES,» [En línea]. Available:

https://es.scribd.com/doc/55059048/Sistemas-Combinacionales-y-Secuenciales. [Último acceso:
27 03 2018].

[2] M. J. M. Martínez, «Tema 8: Circuitos Combinacionales,» de Electrónica Básica, Madrid,

OCW, pp. 12-16.

[3] M. Román, «Universidad DMA,» [En línea]. Available:

http://www.dma.fi.upm.es/recursos/aplicaciones/matematica_discreta/web/karnaugh/metodokar.
htm. [Último acceso: 03 04 2018].

9. ANEXOS
La siguiente imagen muestra el seguidor de línea implementado.
La imagen muestra los sensores infrarrojos TCRT5000 utilizador en el seguidor de línea.