SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y ORDEN SUPERIOR

EJERCICIO 1

Clasifique los siguientes sistemas con respecto a su comportamiento: sobreamortiguado, críticamente amortiguado
o subamortiguado.

1,24 (b) s2  5s  3,01  0

(a) T ( s ) 
s  0,7s  2,14
2
b2  4ac  0
0,786 Tiene dos polos reales y distintos. Por lo cual,
(b) T ( s )  2
s  5s  3,01 corresponde a un sistema sobreamortiguado
1,275
(c) T( s )  (c) Primero, hay que hacer unitario el termino
0,3s  0,51s  0,21675
2

cuadrático
Desarrollo: 0,3825
T(s) 
s  1,7s  0,7225
2

Los polos (o el discriminante) de cada sistema definen b2  4ac  0

su comportamiento. Luego, el sistema es críticamente amortiguado

(a) s2  0,7s  2,14  0

b  b2  4ac
s
2a
b2  4ac  0
Tiene polos complejos. Por lo tanto, corresponde a
un sistema subamortiguado.
EJERCICIO 2

Para los siguientes sistemas descritos por sus respectivas funciones de transferencia de lazo cerrado, obtenga el
tiempo de subida (tr), tiempo pico (tp), Sobreelongación (Mp), tiempo de retardo (td) y tiempo de asentamiento (ts)

81 tr
(a) T ( s )  Tiempo de retardo (td) t d   0,09405
s2  2s  81 2
64 4
(b) T(s)  2 Tiempo de asentamiento (ts) t s (2%)  4
3s  18s  192 ξωn
(b) Primero se debe normalizar la función
Solución: 192
T(s)  Tenemos que ωn2  64  ωn  8
s  6s  64
2

(a) Dado el polinomio característico 2ξωn  6  ξ  0,375 , ωd  ωn 1  ξ 2  7,4161

s  2s  81  0
2
s  2ξωn s  ω  0
2 2
n
ωd
Tenemos que ω  81  ωn  9
2 π  tan 1
n ξωn π
2ξωn  2  ξ  0,1111 tr   0,2636 t p   0,4236
ωd ωd
ωd  ωn 1  ξ 2  8,9442 
σπ
ωd tr
%Mp  e 100%  28,06% t d   0,1318
2
ωd 4
π  tan 1 t s (2%)   1,33
ξωn ξωn
Tiempo de subida (tr) t r   0,1881
ωd
π
Tiempo pico (tp) t p   0,3512
ωd
σπ

ωd
Sobreelongación (Mp) %Mp  e 100%  89,42
EJERCICIO 3

Para el sistema de la figura, ajuste la ganancia K con la finalidad de que la configuración resultante tenga un
amortiguamiento de ξ  0,6

1 C (s)
R( s)
K
 s  6s  6, 75
2

Solución:

Al desarrollar el lazo cerrado, tenemos:

K
G( s ) 
s  6s  (6,75  K )
2

Se busca ξ  0,6
6
Por lo tanto 2ξωn  6  ωn  5
2  0,6
Luego ωn2  6,75  K  K  18,25
Finalmente
18,25
G( s ) 
s2  6s  25
EJERCICIO 4

Con respecto a una configuración cuya descripción matemática se desconoce y que presenta una respuesta al
escalón, según lo indica la figura. Obtenga una aproximación analítica de la función de transferencia del sistema.

Solución:

De la figura se tiene que MP = 21%

Por otro lado
 πξ
1ξ 2
Mp  e
Despejando, se obtiene ξ  0,435
π π π
A partir de tiempo pico t p   ωd    0,3726
ωd t p 8,4

Luego ωd  ωn 1  ξ 2  0,3726  ωn  0,4136

Finalmente, la expresión analítica estará dada por:
y()ωn2 0,3421
G( s )   2
s  2ξωn s  ωn s  0,36s  0,171
2 2