GUIA DE COMPONENTE PRACTICO - LABORATORIO DE SIMULACIÓN

CONTROL ANÁLOGO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

07 DE MAYO DE 2018
INTRODUCCIÓN

La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo

cerrado se relaciona estrechamente con la ubicación de los polos en lazo cerrado,
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en lazo
cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida.

Es importante que el diseñador conozca cómo se mueven los polos en lazo

cerrado en el plano s conforme varía la ganancia de lazo por ende en este
laboratorio de simulación se trabaja mediante ejercicios prácticos y uso de simulador
la resolución de los ejercicios planteados.
 Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de
conocimiento y/o en el syllabus del curso.

El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o número par, trabajará con

el lazo cerrado de la figura 7; los estudiantes cuyo número de grupo termina en
número impar deberán trabajar con el sistema de la figura 8.
 a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u
octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

0 a 100
0 a 100

0 a 0.966+3.94i

c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario.

Tipo de sistema
Ubicación Coeficient Frecuencia (subamortiguad
Ec.
Valor de los e de natural no o,
Rango de Característica
seleccion polos en amortigua amortiguad críticamente
k del lazo
ado lazo miento a amortiguado,
cerrado
cerrado (ζ) (wn) sobreamortigua
do)
-5 1 5
50 0.502+3.12i -0.159 3.16
0 a 100 50 ----------------- 0.502-3.12i -0.159 3.16 subamortiguado
 s^3 + 4 s^2 +
5 s+ 50

20
-----------------
s^3 + 4 s^2 +
-4 1 4
5 s + 20 -0.00198+2.23i 0.000225 2.23
0 a 100 20 -0.00297-2.23i -0.000223 2.24 subamortiguado
80
-----------------
s^3 + 4 s^2 +
-5,64 1 5,64
5 s + 80 0.819+3,68i -0,217 3.77
0 a 100 80 0.819-3,68i -0,217 3.77 subamortiguado
Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado;
en caso contrario, no se dará validez a la tabla. Se podrán agregar tantas filas como
rangos de k encontrados en la gráfica de lgr. Se deberán anexar también los
pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada caso.

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de

la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Rango de Sobreimpulso Tiempo de Error en estado

Valor final
k (%) establecimiento estacionario

K=50 15 0.03 - -
K=20 6.3 0.01 - -
K=80 22.6 0.05 - -
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado;
en caso contrario, no se dará validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas

usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

● ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

El método del LGR resulta muy útil, dado que indica la forma en la que deben
modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las
especificaciones de desempeño del sistema; En la mayor parte de los casos, el
parámetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parámetro puede ser
cualquier otra variable del sistema.

La idea básica detrás del método del lugar geométrico de las raíces es que
los valores de s que hacen que la función de transferencia alrededor del lazo sea
igual a -1 deben satisfacer la ecuación característica del sistema.

● ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso

sobre el sistema?

El método debe su nombre al lugar geométrico de las raíces de la ecuación

característica del sistema en lazo cerrado conforme a que la ganancia varía de cero
a infinito, Dicha gráfica muestra claramente cómo contribuye cada polo o cero en
lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado

● ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo

ganancia) utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no
se podrían usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

Esto se hace utilizando un compensador o controlador en cascada con G(s) o

H(s) (Estrictamente se puede ubicar un compensador en cualquier punto del lazo de
control incluso en paralelo con G(s) o H(s)).

Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un diseño

de compensador con el método respuesta en frecuencia

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con los temas en las Unidades 2 y 3, los cuales se encuentran en el
entorno de conocimiento y/o en el syllabus del curso

En el documento relacionado en el entorno de conocimiento y syllabus del

curso, Unidad 3, que trata la temática del diseño de compensadores por el método
de la respuesta en frecuencia, se desarrollan dos ejemplos de diseño de
compensadores mediante el método mencionado (un compensador de adelanto de
fase y otro de retraso de fase).

En la página 185 del documento, se desarrolla un ejemplo de diseño de un

compensador de adelanto de fase (ejemplo 7.2.1) y en la página 193 se muestra un
ejemplo de diseño de compensador mediante retraso de fase (ejemplo 7.3.1).
 Los estudiantes cuyo número de cédula termina en 0,1,2,3,4 trabajarán
con el ejemplo de la página 185 y los estudiantes cuyo número de cédula
termina en 5,6,7,8,9 trabajarán con el ejemplo de la página 193.

Cada estudiante, a partir del ejemplo asignado, deberá realizar las siguientes
tareas:

a) Obtener mediante Matlab u Octave, el diagrama de Bode del sistema sin

compensar con la ganancia calculada en el paso 1 del ejemplo del documento y
comprobar los parámetros de la respuesta en frecuencia (margen de fase,
frecuencia de cruce, margen de ganancia, ancho de banda, pico de resonancia y
frecuencia de resonancia).

b) Simular la respuesta del mismo sistema del ítem anterior ante entrada
escalón unitario con realimentación unitaria (lazo cerrado) y obtener los parámetros
de dicha respuesta usando el software de apoyo (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo
de subida, tiempo de establecimiento, valor final y error en estado estacionario)

c) Repetir el ítem a) con el sistema ya compensado y comprobar que se

cumple con el margen de fase deseado en el diseño.

d) Repetir el ítem b) con el sistema ya compensado y comprobar que se

cumple con el error en estado estacionario deseado en el diseño

e) Con los datos obtenidos en los anteriores ítems, diligenciar las siguientes
tablas:

Función Frecuenci
de Frecuenci Pico de a
Margen de Ancho
transferen a de Margen de resonanci de
Sistema fase de
cia a cruce ganancia a (si resonanci
(grados) banda
lazo (rad/seg) lo hay) a
abierto (rad/seg)
287,1s+28
7,1
---------------
Sin
--
compensa inf 31,4 ind ind ind ind
s^3 + 10.1
r
s^2 + 30 s
+ 289

287,1s+28
7,1
---------------
Compensa --
inf 17,4 ind ind ind ind
do s^3 + 10.1
s^2 + 30 s
+ 289

Tabla 3. Respuesta en frecuencia de los sistemas

Función
de Error en
Tiempo de
transferen Sobreimpu Tiempo Tiempo Valor estado
Sistema establecim
cia a lso pico de subida final estacionar
iento
lazo io
abierto
287,1s+28
Sin
7,1
compensa inf 31,4 ind ind ind ind
---------------
r
--
 s^3 + 10.1
s^2 + 30 s
+ 289

287,1s+28
7,1
---------------
Compensa --
inf 17,4 ind ind ind ind
do s^3 + 10.1
s^2 + 30 s
+ 289

Tabla 4. Respuesta en el tiempo de los sistemas

f) Realizar un pequeño análisis de los resultados obtenidos. Se deben

adjuntar pantallazos de las simulaciones bien claros que soporten dichos resultados
y el análisis realizado.

Haciendo el análisis de los datos, veo que es posible que en algún

punto del desarrollo de las simulaciones haya cometido algún error, pues el
margen de fase me dio infinito, lo que hace que se generen algunas
indeterminaciones al calcular el resto de datos en las tablas.

CONCLUSIONES

● Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en

algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones
deseadas.

● Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica.

● Se denomina método del lugar geométrico de las raíces, y en él se

grafican las raíces de la ecuación característica para todos los valores
de un parámetro del sistema.

● Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los

polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida.
 BIBLIOGRAFÍA

● Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores continuos.

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