ESPECIFICACIONES DEL DAC

Se dispone de una amplia variedad de DAC como CI o bien como paquetes

encapsulados autocontenidos. Uno debe estar familiarizado con las
especificaciones más importantes de los fabricantes a fin de evaluar un DAC en
una determinada aplicación.

Resolución : Depende únicamente del número de bits. Por esta razón, los
fabricantes por lo general especifican una resolución de DAC como el número de
bits.

Precisión : Un DAC tiene varias maneras de especificar la precisión. Las dos

más comunes se les llama error de escala completa y error de linealidad, que
normalmente se expresan como un porcentaje de la salida a escala completa del
convertidor (% F.S.).

Tiempo de establecimiento : La velocidad de operación de un DAC por lo

general se especifica dando su tiempo de establecimiento, que es el tiempo
requerido para que la salida del DAC cambie desde 0 hasta su valor a escala
completa cuando todos los bits de la entrada binaria cambia de 0 a 1.
Los valores más comunes para el tiempo de establecimiento se encuentran entre
50 ns y 10?s.

Voltaje de offset : Desde el punto de vista ideal, la salida de un DAC siempre

es cero cundo todos los bits de la entrada son cero. Sin embargo, en la práctica,
para esta situación existe un voltaje muy pequeño en la salida, lo cual genera un
error de offset. Este error, si no se corrige, se suma en todos los casos a la salida
esperada del DAC.

Monoticidad : Un DAC es monotónico su salida aumenta a medida que la

entrada binaria se incrementa de un valor a otro. Otra forma de describir esta
característica es que la salida en escalera no tendrá pasos hacia abajo a medida
que la entrada aumenta desde cero hasta su valor de escala completa.

ESPECIFICACIONES DEL DAC

Se dispone de una amplia variedad de DAC como CI o bien como paquetes

encapsulados autocontenidos. Uno debe estar familiarizado con las
especificaciones más importantes de los fabricantes a fin de evaluar un DAC en
una determinada aplicación.
 Resolución : Depende únicamente del número de bits. Por esta razón, los
fabricantes por lo general especifican una resolución de DAC como el número de
bits.

Precisión : Un DAC tiene varias maneras de especificar la precisión. Las dos

más comunes se les llama error de escala completa y error de linealidad, que
normalmente se expresan como un porcentaje de la salida a escala completa del
convertidor (% F.S.).

Tiempo de establecimiento : La velocidad de operación de un DAC por lo

general se especifica dando su tiempo de establecimiento, que es el tiempo
requerido para que la salida del DAC cambie desde 0 hasta su valor a escala
completa cuando todos los bits de la entrada binaria cambia de 0 a 1.
Los valores más comunes para el tiempo de establecimiento se encuentran entre
50 ns y 10?s.

Voltaje de offset : Desde el punto de vista ideal, la salida de un DAC siempre

es cero cundo todos los bits de la entrada son cero. Sin embargo, en la práctica,
para esta situación existe un voltaje muy pequeño en la salida, lo cual genera un
error de offset. Este error, si no se corrige, se suma en todos los casos a la salida
esperada del DAC.

Monoticidad : Un DAC es monotónico su salida aumenta a medida que la

entrada binaria se incrementa de un valor a otro. Otra forma de describir esta
característica es que la salida en escalera no tendrá pasos hacia abajo a medida
que la entrada aumenta desde cero hasta su valor de escala completa.
1.- MANIPULADOR O BRAZO MECÁNICO. Es el conjunto de elementos mecánicos que
propician el movimiento del elemento terminal (aprehesor o herramienta). Dentro de la
estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices,
engranes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que generalmente,
suelen conformar el brazo:

a) Base o pedestal de fijación.

b) Cuerpo.
c) Brazo.
d) Antebrazo.

2.- CONTROLADOR. Es el que se encarga de regular el movimiento de los elementos del

manipulador y todo tipo de acciones, cálculos y procesado de información, que se realiza.

La complejidad del control varia según los parámetros que se gobiernan, pudiendo existir las
siguientes categorías:
a) Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición del elemento terminal.
b) Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad.
c) Control dinámico. Se tiene en cuenta, también, las propiedades dinámicas del manipulador,
motores y elementos asociados.
d) Control adaptativo. Además de lo indicado en los anteriores controles, también se considera
la variación de las características del manipulador al variar la posición.

3.- ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES. Los elementos motrices son los encargados
de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a través de poleas,
cables, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes grupos, atendiendo a la energía que
utilizan:

a) Neumáticos.
b) Hidráulicos.
c) Electricos.

4.- ELEMENTO TERMINAL (Herramienta o aprehensor). A la muñeca del manipulador se

acopla una garra o una herramienta, que será la encargada de materializar el trabajo previsto.

Por lo general, la problemática del elemento terminal radica en que ha de soportar una
elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamaño.

Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el
elemento terminal adopta formas muy diversas en bastantes ocasiones es necesario diseñar
el elemento terminal a medida de la operación en la que se aplica.

5.- SENSORES DE INFORMACIÓN EN LOS ROBOTS INTELIGENTES. Los robots de la

última generación tienen la capacidad de relacionarse con el entorno y tomar decisiones en
tiempo real, para adaptar sus planes de acción a las circunstancias exteriores. La información
que reciben les hacen autoprogramables, o sea, alteran su actuación y función de la situación
externa lo que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial.

Espacio de trabajo: Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a

los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica
fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo
de inclinación.
También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y
desplazamiento que existen en las articulaciones.