Multigrados Minas y Energía FÍSICA II

Calle Ponzano, 69, Telfs: 91 412 61 46 – 648 092 713 Profesor

@ minasyenergiajc Minas y Energía JC Ponzano
Jorge Fernández
www.jcponzano.com

Tema 1.- Vibraciones Mecánicas - Formulario

1.1.- MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE (MAS)
Amplitud Fase

Fase inicial
Pulsación o
frecuencia angular

Desplazamiento
o elongación

Movimiento Periodo
Circular Frecuencia
Uniforme

1.1.1.- Cinemática del MAS

01 Ecuación Diferencial del MAS 𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0, 𝜔>0

02 Solución general 𝑥(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡 + 𝜑0 ) , 𝐴 > 0, 𝜑0 ∈ (−𝜋, 𝜋]

𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔𝑡 + 𝜙0 ) 𝜙0 = 𝜑0 − 𝜋/2
03 Otras soluciones equivalentes
𝑥(𝑡) = 𝑎 cos(𝜔𝑡) + 𝑏 sin(𝜔𝑡) 𝑎 = 𝐴 sen 𝜑0 , 𝑏 = 𝐴 cos 𝜑0

𝑥̈ + 𝜔2 𝑥 = 0
Problema de Valor Inicial
04 (PVI)
𝑃𝑉𝐼 { 𝑥(0) = 𝑥0
𝑣(0) = 𝑣0

𝑣0 2 𝑥0 𝜔
05 Solución al PVI tipo [02] * (ver NOTA) 𝐴 = √𝑥02 + ( ) , 𝜑0 = tan−1 ( )
𝜔 𝑣0

𝑥0 > 0, 𝑣0 = 0 𝑥(𝑡) = 𝑥0 sen(𝜔𝑡 + 𝜋/2)

𝑥0 < 0, 𝑣0 = 0 𝑥(𝑡) = 𝑥0 sen(𝜔𝑡 − 𝜋/2)
06 Casos particulares notables
𝑥0 = 0, 𝑣0 > 0 𝑥(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡) , 𝐴 = 𝑣0 /𝜔
𝑥0 = 0, 𝑣0 < 0 𝑥(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡 ± 𝜋) , 𝐴 = −𝑣0 /𝜔
𝑣0
𝜙0 = tan−1 (− )
Otras soluciones equivalentes 𝜔𝑥0
07 [03] 𝑣0
𝑎 = 𝑥0 , 𝑏=
𝜔
* NOTA: Si 𝑣0 < 0 hay que añadir al valor 𝜑0 obtenido en la calculadora: 𝜋 si 𝑥0 < 0 y – 𝜋 si 𝑥0 > 0.

𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑡 + 𝜑0 ) |𝑥𝑚á𝑥 | = 𝐴

𝑣(𝑡) 𝑣(𝑡) = 𝐴𝜔 cos(𝜔𝑡 + 𝜑0 ) |𝑣𝑚á𝑥 | = 𝐴𝜔

𝑎(𝑡) 𝑎(𝑡) = −𝐴𝜔2 sen(𝜔𝑡 + 𝜑0 ) |𝑎𝑚á𝑥 | = 𝐴𝜔2

08 Relaciones cinemáticas
𝑣(𝑥) 𝑣(𝑥) = ±𝜔√𝐴2 − 𝑥 2

𝑎(𝑥) 𝑎(𝑥) = −𝜔2 𝑥

𝑎(𝑣) 2
𝑎(𝑣) = ±𝜔√(𝐴𝜔)2 − 𝑣 2 = ±𝜔√𝑣𝑚á𝑥 − 𝑣2

Formulario Vibraciones Mecánicas 1/4

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1.1.2.- Dinámica del MAS

09 𝑘 constante elástica o rigidez del sistema

Fuerza elástica 𝐹(𝑥) = −𝑘𝑥 (en el SI, [𝑘] = 𝑁/𝑚)

Sistema masa 𝒎 – resorte 𝒌: Coordenada 𝑥 definida 𝑘

10 Ecuación diferencial del movimiento desde el equilibrio −𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈ , 𝑥̈ +
𝑚
𝑥=0
Sistema masa 𝒎 – resorte 𝒌: 1
11 Frec. angular, temporal y periodo 𝜔 = √𝑘/𝑚, 𝑇 = 2𝜋√𝑚/𝑘, 𝑓=𝜈=
2𝜋
√𝑘/𝑚

−1 = 𝑘 −1 + 𝑘 −1
Asociación en Serie 𝑘𝑒𝑞 1 2
12 Asociación de resortes
Asociación en Paralelo 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2

𝑔
Ecuación diferencial 𝜃̈ + √ sen 𝜃 = 0
𝐿
13 Péndulo simple
𝑔 𝑔
Pequeñas oscilaciones
( 𝜃 ≪ 1)
𝜃̈ + √ 𝜃 = 0 → 𝜔 = √
𝐿 𝐿

1.1.3.- Energía asociada al MAS

1
𝐸𝑐 (𝑡) = 𝑚𝜔2 𝐴2 cos2 (𝜔𝑡 + 𝜑0 )
1 2
14 Energía Cinética 𝐸𝑐 (𝑣) = 𝑚𝑣 2
2 1
𝐸𝑐 (𝑥) = 𝑚𝜔2 (𝐴2 − 𝑥 2 )
2
1 1 1 2
15 Energía Potencial Elástica 𝐸𝑝𝑒 (𝑥) = 𝑘𝑥 2 = 𝑚𝜔2 𝑥 2
2 2
𝐸𝑝𝑒 (𝑡) = 𝑘𝐴 sen2 (𝜔𝑡 + 𝜑0 )
2
1 1
16 Energía Mecánica 𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝𝑒 = 𝑘𝐴2 = 𝑚𝜔2 𝐴2
2 2

1.2.- OSCILACIONES ARMÓNICAS AMORTIGUADAS (OAA)

Oscilaciones sub-amortiguadas

-1

-2

-3
0 2 4 6 8 10
1.2.1.- Dinámica de las Oscilaciones Amortiguadas
Coeficiente de amortiguamiento
17 Fuerza de Rozamiento Viscoso 𝐹𝑟 = −𝑐𝑥̇ , 𝑐>0 𝑠 𝑘𝑔
viscoso, 𝑐 (en el SI, [𝑐] = 𝑁 · 𝑚 = 𝑠 )

𝑐 𝑘
18
Ecuación Diferencial (I)
(2ª Ley Newton) 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0, 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚

Formulario Vibraciones Mecánicas 2/4

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Ecuación (polinomio) característica y

𝑐 𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘 𝑐
19 sus raíces. 𝑠2 + 𝑠 + = 0 ⟹ 𝑠1,2 = − ± √( ) − ≡ − ± √∆
(Se ensaya 𝑥(𝑡) ≡ 𝑒 𝑠𝑡 en [18]) 𝑚 𝑚 2𝑚 2𝑚 𝑚 2𝑚
Coeficiente de amortiguamiento
𝑐𝑐𝑟 2 𝑘
20 crítico. ∆≡ (
2𝑚
) − = 0,
𝑚
𝑐𝑐𝑟 = 2√𝑘𝑚
(Discriminante ∆= 0 en 𝑠1,2 [19])
Movimiento sobre-amortiguado
(no oscilatorio)
𝑐 > 𝑐𝑐𝑟 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑐𝑡/2𝑚 (𝑎𝑒 √∆𝑡 + 𝑏𝑒 −√∆𝑡 )
𝑐
Dos raíces reales distintas 𝑠1,2 = − ± √∆
2𝑚

Movimiento en amortiguamiento crítico (no

Solución oscilatorio)
General 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑐𝑡/2𝑚 (𝑎 + 𝑏𝑡)
21 de [18] Una raíz real doble 𝑠 = −𝑐/2𝑚

Oscilaciones sub-amortiguadas 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑐𝑡/2𝑚 (𝑎 cos(√−∆𝑡) + 𝑏 sen(√−∆𝑡))

𝑐 < 𝑐𝑐𝑟
𝑐
Dos raíces complejas conj. 𝑠1,2 = −
2𝑚
± 𝑖√−∆ 𝑥(𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝑐𝑡/2𝑚 sen(√−∆𝑡 + 𝜑0 )
* 𝑎, 𝑏, 𝐴0 , 𝜑0 son constantes arbitrarias en cada caso. Se deberán relacionar con los datos iniciales 𝑥0 , 𝑣0 .

2𝜋 𝜔𝑛 1
22 Frecuencia (angular) Natural, 𝜔𝑛 𝜔𝑛 ≡ √𝑘/𝑚, 𝑇𝑛 =
𝜔𝑛
= 2𝜋√𝑚/𝑘, 𝜈𝑛 = 𝑓𝑛 = =
2𝜋 2𝜋
√𝑘/𝑚
𝑐 𝑐
23 Ratio de Amortiguamiento, 𝜉 𝜉≡ =
𝑐𝑐𝑟 2√𝑘𝑚

24 Ecuación Diferencial (II) 𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

Ecuación (polinomio) característica y
25 sus raíces. 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 ⟹ 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
2𝜋 𝜔𝑑
26 Frecuencia (angular) Amortiguada, 𝜔𝑑 𝜔𝑑 ≡ 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 , 𝑇𝑑 =
𝜔𝑑
, 𝜈𝑑 = 𝑓𝑑 =
2𝜋
Movimiento sobre-amortiguado
(no oscilatorio)
𝜉>1 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑎𝑒 √∆𝑡 + 𝑏𝑒 −√∆𝑡 )
Raíces: 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

Movimiento en amortiguamiento crítico (no

Solución oscilatorio)
General 𝜉=1 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑎 + 𝑏𝑡)
27 de [24] Raíz doble 𝑠 = −𝜉𝜔𝑛

Oscilaciones sub-amortiguadas 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝑎 cos(√−∆𝑡) + 𝑏 sen(√−∆𝑡))

𝜉<1
Raíces: 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑖𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑥(𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝑐𝑡/2𝑚 sen(√−∆𝑡 + 𝜑0 )
* 𝑎, 𝑏, 𝐴0 , 𝜑0 son constantes arbitrarias en cada caso. Se deberán relacionar con los datos iniciales 𝑥0 , 𝑣0 .

1.2.2.- Estudio Particular del MOVIMIENTO SUB-AMORTIGUADO

28 Amplitud envolvente 𝐴(𝑡) = 𝐴0 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 ≡ 𝐴0 𝑒 −𝑡/𝜏

1 𝐴0
29 Tiempo de relajación 𝜏≡
𝜉𝜔𝑛
, 𝐴(𝜏) =
𝑒
= 36,788% 𝐴0

Cociente entre amplitudes 𝑥(𝑡) 𝐴(𝑡)

30 máximas consecutivas
=
𝑥(𝑡 + 𝑇𝑑 ) 𝐴(𝑡 + 𝑇𝑑 )
= exp(𝜉𝜔𝑛 𝑇𝑑 ) =: [32] ≔ 𝑒 𝛿

Cociente entre amplitudes 𝑥(𝑡) 𝐴(𝑡)

31 máximas en 𝒏 periodos 𝑥(𝑡 + 𝑛𝑇𝑑 )
=
𝐴(𝑡 + 𝑛𝑇𝑑 )
= exp(𝑛𝜉𝜔𝑛 𝑇𝑑 ) = (exp(𝜉𝜔𝑛 𝑇𝑑 ))𝑛

Decremento (decrecimiento) 𝐴(𝑡) 𝜔𝑛 2𝜋𝜉

32 logarítmico
𝛿 = ln
𝐴(𝑡 + 𝑇𝑑 )
= 𝜉𝜔𝑛 𝑇𝑑 = 2𝜋𝜉 =
𝜔𝑑 √1 − 𝜉 2
≅: { 𝑠𝑖 𝜉 ≪ 1 }: ≅ 2𝜋𝜉

𝛿 𝛿 1 𝛿 𝛿
33 Relación 𝜉 − 𝛿 𝜉=
√4𝜋 2 + 𝛿2
=
2𝜋 √1 + (𝛿/2𝜋)2
≅: { 𝑠𝑖
2𝜋
≪ 1 }:≅
2𝜋

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1.3.- OSCILACIONES ARMÓNICAS FORZADAS (OAAF)

5 /2

3
0
2

1 Restar

0
-/2
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0

𝑐 𝑘 𝐹0
Ecuaciones Diferenciales 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 sin(Ω𝑡) , 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = sin(Ω𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
34 - Rozamiento viscoso 𝐹𝑟 ≡ −𝑐𝑥̇
- Excitación: 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin(Ω𝑡) 𝐹0 𝐹0
𝑥̈ + 2𝜉𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = sin(Ω𝑡) ≡ 𝛿𝑠𝑡 𝜔𝑛 sin(Ω𝑡) , 𝛿𝑠𝑡 ≡
𝑚 𝑘
La solución general de [34] es la suma de la solución general de [18-24]
(expresiones [21-27]) más una solución particular de [34], también
35 Solución general de [34] llamada solución permanente (dado que las soluciones [21-27]
desaparecen tras un tiempo del orden de 𝜏, y se denominan soluciones
transitorias)
𝐹0 /𝑚
𝑋0 =
Solución particular de [34] √(𝜔𝑛2 − Ω2 )2 + (2𝛾Ω𝜔𝑛 )2
36 (Respuesta permanente)
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋0 sen(Ω𝑡 + 𝜙)
2𝜉𝜔𝑛 Ω
𝜙 = arctan
Ω2 − 𝜔𝑛2
Ω
37 Ratio de frecuencias, 𝑟 𝑟≡
𝜔𝑛
𝐹0
38 Deformación estática, 𝛿𝑠𝑡 𝛿𝑠𝑡 ≡
𝑘
𝛿𝑠𝑡 2𝜉𝑟
39 Amplitud y fase normalizadas 𝑋0 =
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
, 𝜙 = arctan
𝑟2 − 1

𝑋0 1
40 Factor dinámico de amplificación 𝐻 |𝐻|(𝑟, 𝜉) = | | =
𝛿𝑠𝑡 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2

𝑟𝑟𝑒𝑠 = √1 − 2𝜉 2 ⟹ Ω𝑟𝑒𝑠 = √1 − 2𝜉 2 𝜔𝑛
41 Resonancia en Amplitud
1 𝛿𝑠𝑡
|𝐻|𝑟𝑒𝑠 = ⟹ X0,𝑟𝑒𝑠 =
2𝜉√1 − 𝜉2 2𝜉√1 − 𝜉 2

Resonancia en energía cinética-

42 velocidad
𝑟=1 ⟹ Ω𝑟𝑒𝑠 = 𝜔𝑛

Nota sobre [40] y [41]: En caso de amortiguamiento nulo (𝜉 = 0), tenemos

1 0, 𝑟 < 1
|𝐻| = , 𝑟𝑟𝑒𝑠 = 1, 𝜙={
|1 − 𝑟 2 | 𝜋, 𝑟 > 1

Formulario Vibraciones Mecánicas 4/4