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UNIVERSIDADE DA BEIRA INTERIOR

Departamento de Ciências Aeroespaciais


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Otimização e Controlo de Trajetórias

Módulo I – Modelação e Estimação de Trajetórias

Capítulo 1. Princípios da Navegação Aérea

Parte I – Loxodromias e Ortodromias

Prof. K. Bousson

Setembro de 2018
Loxodromias e Ortodromias

O modelo WGS-84 (WGS: World Geodetic System) é o modelo geográfico


terrestre para a navegação aeronáutica. Neste modelo, a terra tem uma
forma quase elipsoidal, mas é sim a utilização do modelo esférico da terra
que é mais habitual em navegação aérea. No entanto, é claro que quando se
lidar com o posicionamento GPS ou com outros meios relativamente
afastados da terra, é melhor raciocinar com o modelo elipsoidal da terra.

 Modelo Elipsoidal da Terra

Raio equatorial: a  6378.137 Km

Raio polar: b  6356.7523142 Km

a b 1
Planura (ou taxa de achatamento): f    0.0034
a 298.257223563

Excentricidade: e f (2  f )  0.0818

 Modelo Esférico da Terra

A média geométrica da curvatura terrestre corresponde ao raio da melhor


aproximação esférica do elipsóide em qualquer ponto. Este raio é igual à:
R = 6370 Km, isto é o raio da esfera com volume mais próximo do volume
da (verdadeira) terra elipsoidal. Na prática, costuma-se utilizar o raio da
terra esférica igual a R = 6400 Km para os cálculos de navegação em baixa
altitude (até 100 Km da superfície terrestre).
1.1. Trajetórias Clássicas para a Navegação Aérea

1.1.1. Loxodromia

Uma loxodromia é uma curva na superfície terrestre que forma o mesmo


ângulo com qualquer meridiano (que corta).

Exemplo: Os paralelos (e portanto o equador) são loxodromias


(particulares) com um ângulo de corte dos meridianos igual a 90º.

Propriedades das loxodromias:

1. Qualquer loxodromia diferente de um paralelo é uma espiral


logarítmica à volta da terra e contem os pólos por prolongação
(isto será mostrado a seguir) .
2. Por dois pontos da superfície terrestre com latitudes diferentes
passa uma infinidade de loxodromias (isto será admitido visto que
a prova desta propriedade requer a geometria riemanniana que
não está no programa do mestrado em engenharia aeronáutica).
3. A trajectória na superfície terrestre de um veículo com rumo
constante descreve uma loxodromia (se o vento for desprezável).
4. Uma loxodromia é uma (curva de forma) espiral na superfície
terrestre.

 Comprimento de um arco de loxodromia

Sejam A e B, dois pontos na superfície terrestre, sendo A com longitude  A


e latitude  A , e B com longitude B e latitude  B . Chamemos ângulo
loxodrómico o ângulo V segundo qual a loxodromia corte os meridianos, e
notemos por  ABloxo
NM a distância loxodrómica em milha náutica entre A e B.

Pode mostrar-se (nas aulas práticas) que:

  AB min utos
 AB loxo
NM

cosV

com  AB   B   A , e o ângulo V definido por:


V  arctan2  AB minutos ,   *AB 
minutos

com AB  B  A e  *AB  B*   *A , onde

10800   
*  ln  tan(   45º ) (em minutos angulares)
  2 

onde a latitude   está em graus.

Exercício 1. Consideram-se dois pontos da superfície terrestre: A(41º27’N, 007º12’W) e


B(45º07’N, 008º44’W). Calcular a distância loxodrómica entre A e B.

1.1.2. Ortodromia

A ortodromia entre dois pontos A e B na superfície terrestre é o mais


pequeno arco do grande círculo que contem A e B. (Rechama-se que um
grande círculo é qualquer círculo de raio igual ao raio da terra e cujo centro
está confundido com o centro da terra).

1. Há só uma ortodromia entre dois pontos quaisquer A e B da terra.


2. A projecção de uma ortodromia sobre um qualquer plano euclidiano que
lhe é tangente (no espaço esférico) resulta numa recta, portanto uma
recta é só uma aproximação da ortodromia na geometria euclidiana.
3. A ortodromia entre dois pontos quaisquer A e B forma ângulos
diferentes com os meridianos que corta.
4. As ondas eletromagnéticas seguem trajetórias ortodrómicas.
5. A distância ortodrómica entre A e B é sempre menor que a distância
loxodrómica entre estes. No entanto quando A e B forem próximos um
de outro, a distância ortodrómica é quase igual à distância loxodrómica
entre estes.

1.1.3. Comparação entre ortodromia e loxodromia

O ângulo  chama-se correcção de Givry. Quando A e B forem próximos


um do outro, o seu valor médio da correcção de Givry é dado por:

AB
 sen m
2

Onde: m  1  A   B  é a latitude média entre A e B.


2

1.1.4. Navegação ortodrómica ou navegação loxodrómica ?

A ortodromia entre dois pontos da superfície terrestre permite um


percurso de comprimento mínimo entre estes pontos. No entanto, além das
razões económicas, excepto quando a ortodromia for no equador ou num
meridiano, não há instrumentos que ajudam para seguir fielmente uma
ortodromia (mesmo sem assumir vento). De facto a navegação ortodrómica
requer uma alteração/correção do rumo que seja muito mais frequente do
que a navegação loxodrómica, (alias no caso da navegação ortodrómica a
alteração/correção do rumo é permanente em vez de ser apenas frequente).
Do outro lado, mesmo uma bússola permite seguir uma loxodromia, uma
vez que para seguir uma loxodromia entre dois pontos basta ir de um para o
outro com um rumo constante igual ao ângulo loxodrómico entre estes
mesmos (quando o vento for desprezível). Portanto, como nas pequenas
distâncias, uma loxodromia aproxima muito bem a ortodromia, torna-se
interessante aproximar a ortodromia por partes quando a distância entre o
ponto de partida e o de chegada for relativamente grande.

A aproximação de uma ortodromia por loxodromias permite, através


da escolha de waypoints (por exemplo pelo FMS), ir de um ponto para um
qualquer outro ponto seguindo loxodromias que aproximam a ortodromia
entre estes pontos. Concretamente, a navegação loxodrómica de uma rota
ortodrómica de um ponto A para um ponto B consiste primeiro em escolher
uma série de waypoints entre A e B (de modo a ter waypoints consecutivos
relativamente próximos uns dos outros, isto é, com correção de Givry  tal
que   10º ), e a seguir em navegar sucessivamente de waypoint a
waypoint (a partir de A) com percurso loxodrómico, até chegar em B.

1.2. Triângulo Esférico e Cálculo de Distâncias Ortodrómicas

Um triângulo esférico é um triângulo numa esfera (ou na superfície


terrestre) cujas arestas são ortodromias. O interesse deste é, entre outras
coisas, determinar a distância ortodrómica entre dois pontos na superfície
terrestre (na hipótese esférica e mesmo elipsoidal).
z
y
A

. O (centro da
x
terra)
C
B

Figura: Triângulo esférico (cada aresta sendo uma ortodromia)

Notações

  ângulo (CAB), B̂  ângulo (ABC), Ĉ  ângulo (BCA)

a = comprimento do arco BC (ou distância ortodrómica entre B e C)


b = comprimento do arco AC (ou distância ortodrómica entre A e C)
c = comprimento do arco AB (ou distância ortodrómica entre A e B )

â  ângulo (COB), b̂  ângulo (COA), ĉ = ângulo (AOB)

Contrariamente aos triângulos planos (na geometria euclidiana), a soma dos


ângulos de um triângulo esférico não é igual à  radianos (180º ) ; é mesmo
maior que  . Tem-se:

  Aˆ  Bˆ  Cˆ  3
Por isso, chama-se excesso esférico a diferença:

  Aˆ  Bˆ  Cˆ  

Pode mostrar-se que a superfície de um triângulo esférico (numa esfera de


raio R) é igual à:
S   .R 2

Uma vez que uma ortodromia é um arco de grande círculo, e tendo em


conta as notações acima escritas, tem-se:

a NM  aˆ  minutos

Para calcular o valor do ângulo â , considera-se o sistema de coordenadas


    
(O, x , y, z ) em que o ponto C do triângulo fica no plano (O, y, z ) . Portanto,

com as notações acima, e assumindo o raio da esfera igual à unidade (o que


não altera nada no cálculo dos ângulos), tem-se:

cosaˆ  OB.OC

mas:
 sin cˆ. sin Aˆ   0 
   
OB  sin cˆ. cos A  , e OC  sin bˆ 
ˆ
   cosbˆ 
ˆ   
 cos c 

Então:
cos aˆ  sin bˆ. sin cˆ. cos Aˆ  cos bˆ. cos cˆ
Logo pode calcular-se o valor do ângulo â em minutos, e
consequentemente a distância ortodrómica a  BC orto entre os pontos B e
C.

Indicação: na prática, para calcular a distância ortodrómica entre B e C, é


melhor assumir o ponto A igual ao pólo norte. Deste modo, o ângulo  é
logo a longitude diferencial entre os pontos B e C.

Exercício 2. Calcular a distância ortodrómica entre os pontos A e B mencionados no


exercício 1.

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