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UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

VIBRAÇÕES DOS SISTEMAS MECÂNICOS

VIBRAÇÕES DE SISTEMAS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

NOTAS DE AULAS

Virgílio Mendonça da Costa e Silva

Março – 2016
5. Vibrações de Sistemas com 2 Graus de Liberdade

Um sistema é denominado de dois graus de liberdade quando requer duas


coordenadas para a descrição do seu movimento. Tal sistema proporciona uma
introdução simples ao comportamento de sistemas com vários graus de liberdade.
Um sistema com dois graus de liberdade terá também duas freqüências
naturais. Quando ocorre vibração livre com uma destas freqüências naturais, existe
uma relação definida entre as amplitudes das duas coordenadas e, a configuração é
referida como o modo normal. O sistema de dois graus de liberdade terá então duas
vibrações de modo normal correspondentes às duas freqüências naturais. A vibração
livre iniciada sob qualquer condição será geralmente a superposição das duas
vibrações de modo normal. Entretanto, vibração harmônica forçada ocorrerá na
freqüência da excitação, e a amplitude das duas coordenadas tenderá para um
máximo nas duas freqüências naturais.

5.1 Vibrações Livres sem Amortecimento

5.1.1 Determinação da Equação Diferencial do Movimento

A equação diferencial do movimento de sistemas com dois graus de liberdade


pode ser determinada tanto pelo método do somatório das forças, utilizando a
segunda lei do movimento de Newton, quanto pelo método de energia, utilizando a
equação de Lagrange.

5.1.1.1 Método do Somatório de Forças

Consideremos o sistema massa mola sem amortecimento, composto das

massas M1 e M 2 , e das molas K 1 , K 2 e K 3 de massas desprezíveis, representado


pela Figura 5.1. O movimento do sistema é descrito completamente pelas

coordenadas x1 ( t ) e x 2 ( t ) , medidas a partir da referência inercial, que definem a


posição das massas em qualquer tempo t , em relação às respectivas posições de
equilíbrio. Aplicando a segunda lei do movimento de Newton a cada uma das massas,
obtêm-se as equações diferenciais de movimento:

M1&&
x1 + ( K 1 + K 2 ) x1 - K 2x2 = 0 (5.1)

M 2&&
x 2 - K 2 x1 + ( K 2 + K 3 ) x2 = 0 (5.2)
Sistema de 2 GL em Equilibrio Estático
x1(t) x2(t)
K1 K2 K3
M1 M2

Diagrama de Corpo livre


x2(t)
x1(t)

K1x1 M1 K2(x2-x1) M2 K3x2

&&
X &&
1 X 2

Figura 5.1 – Sistema de 2 GL sem Amortecimento.

Observa-se, da equação (5.1) que a mesma contem um termo que envolve a

coordenada x 2 ao passo que a equação (5.2) possui um termo que envolve a

coordenada x1 . Por conseqüência elas representam um sistema de duas equações


diferenciais de segunda ordem acopladas. Portanto podemos esperar que o

movimento da massa M1 influencie o movimento da massa M 2 e vice-versa.


As equações (5.1) e (5.2) podem ser escritas na forma matricial como:

M1 0  && x1 ( t )  K 1 + K 2 −K 2   x1 ( t )  0 
 0  ⋅   +   ⋅  =   (5.3)
 M 2  &&x 2 ( t )   −K 2 K 2 + K 3  x 2 ( t )  0 

ou simplesmente

[M ] ⋅{&&x ( t )} + [ K ] ⋅ {x ( t )} = {0} (5.4)

onde [M ] e [K ] são denominadas matrizes de massa e rigidez, respectivamente

definidas por:

M 0 
[M ] =  1
M 2 
(5.5)
 0

K + K 2 −K 2 
[K ] =  1
K 2 + K 3 
(5.6)
 −K 2
Podemos ver que as matrizes são de ordem 2 x 2 cujos elementos são
respectivamente as massas e as rigidezes do sistema. Além disso, são matrizes
simétricas, neste caso pode-se escrever:

[M ] = [M ]
T
(5.7)

[K ] = [K ]
T
(5.8)

onde o índice T representa matriz transposta.


Também, pode ser observado das equações (5.1) e (5.2) que o sistema torna-

se desacoplado somente quando K 2 = 0 , o que implica que as duas massas não estão

fisicamente ligadas, e neste caso as matrizes [M ] e [K ] passam a ser diagonais.

5.1.1.2 Método de Energia – Equação de Lagrange

Lagrange desenvolveu um tratamento geral de sistemas dinâmicos formulando


por meio das quantidades escalares de energia cinética T , energia potencial U , e
trabalho W. À medida que o sistema fica mais complicado, torna-se
progressivamente difícil o estabelecimento de relações vetoriais requerido pelas leis
de Newton, quando então há vantagem considerável na apreciação escalar baseada
em energia e trabalho. Além disto, a formulação das equações de movimento de
Lagrange dispensa completamente a consideração das forças restritivas de
articulações e guias sem atrito.
As equações de movimento de um sistema podem ser formuladas por meio de
diversos sistemas de coordenadas. Entretanto, são necessárias n coordenadas
independentes para descrever o movimento de um sistema de n graus de liberdade.
Tais coordenadas independentes são chamadas coordenadas generalizadas e são

usualmente representadas pelas letras q i .

O movimento de corpos nem sempre é livre, mas sujeito muitas vezes a


limitações predeterminadas. Como exemplo a Figura 5.2 mostra um pêndulo esférico
de comprimento l . Sua posição pode ser completamente definida pelas duas
coordenadas independentes ψ e φ . Nestas condições ψ e φ são coordenadas
generalizadas, e o pêndulo esférico representa um sistema de dois graus de
liberdade.
Figura 5.2 – Pêndulo Esférico.

A posição do pêndulo esférico pode ser também estabelecida pelas três


coordenadas retangulares x , y e z , que excedem de um os graus de liberdade do
sistema. Entretanto, as coordenadas x , y e z não são independentes, pois elas
estão relacionadas pela equação de restrição.

x2 + y 2 + z 2 - l2 = 0 (5.9)

Uma das coordenadas pode ser eliminada pela equação acima, reduzindo desta
forma a dois o número de coordenadas necessárias.
Chamam·se coordenadas supérfluas as que excedem o número de graus de
liberdade do sistema, e é necessário para a sua eliminação número igual de equações
de restrição. Denominam-se de holonômicas as restrições se as coordenadas em
excesso podem ser eliminadas por meio das equações de restrição. Tais restrições
são na forma:

C ( q1 , q 2 , L ,q n , t ) = 0 (5.10)

As restrições nos sistemas não-holonômicos não são expressas em termos de


coordenadas ou coordenadas e tempo, como na Equação (5.10). Restrições não-
holonômicas são expressas somente como relações entre as diferenciais, como na
seguinte equação:

a1dq1 + a 2dq 2 + L + andqn + am dt = 0 (5.11)

Não é possível então a eliminação das coordenadas dependentes por meios


algébricos.
Trabalho Virtual

Um deslocamento virtual δx , δθ , δr etc., é uma mudança infinitesimal da


coordenada que pode ser concebida de qualquer maneira sem consideração do tempo
t , mas não violando as restrições do sistema.
Consideremos um sistema de partículas sob a influencia de várias forças. Se o

sistema está em equilíbrio estático, a resultante R j das forças atuando sobre

j deve ser zero, e nulo é o trabalho realizado por estas forças


qualquer partícula
r
num deslocamento virtual δ rj .

r r
δW = ∑R
j
j ⋅ δ rj = 0 (5.12)

r r r
Se a força R j é dividida numa força aplicada Fj e numa força restritiva fi , há
r r
então equilíbrio entre Fj e fi , e nenhuma delas é zero. Limitando nossa discussão a

forças restritivas que não realizam trabalho, tal como a reação de um assoalho liso, a
equação do trabalho virtual se reduz a:

r r
δW = ∑F ⋅δ r
j
j j = 0 (5.13)

a qual exprime o princípio do trabalho virtual como apresentado por J. Bernoulli


(1717). Em resumo, a equação acima estabelece que, num sistema em equilíbrio
estático, o trabalho efetuado pelas forças aplicadas num deslocamento virtual
compatível com as restrições é igual a zero.

Trabalho Virtual em Termos de Coordenadas Generalizadas

r
Consideremos um sistema de n graus de liberdade no qual o deslocamento rj

possa ser expresso por n coordenadas generalizadas independentes q i e o tempo t ,

r r
rj = rj ( q1 , q 2 , L , qn , t ) (5.14)

r
O deslocamento virtual da coordenada rj é
r
δ rj
δrj = ∑δ q
i
⋅ δ qi (5.15)
i

e o tempo t não é envolvido.

Quando o sistema está em equilíbrio, o trabalho virtual pode ser expresso

agora em termos das coordenadas generalizadas q i , pela equação (5.15)

r
r r r δ rj
δW = ∑ Fj ⋅ δ rj = ∑∑ Fj ⋅ ⋅ δ qi (5.16)
j j i δ qi

Intercambiando a ordem de soma e sendo

r
r δ rj
Q i = ∑ Fj ⋅ (5.17)
j δ qi

definida como a força generalizada, o trabalho virtual do sistema, expresso em


termos das coordenadas generalizadas, torna-se:

δW = ∑Q ⋅δ q
i
i i (5.18)

Exemplo1:

Consideremos, para ilustrar o método do trabalho virtual, o problema de se


estabelecer a posição de equilíbrio de uma barra rígida limitada no seu movimento,
conforme indicado na Figura 5.3.

Figura 5.3 – Barra em Equilíbrio Estático.


A posição da barra é estabelecida completamente pela coordenada θ , que
pode servir como coordenada generalizada. Se se dá à barra um deslocamento

virtual δθ , os deslocamentos correspondentes δ r1 , δ r2 e δ rG dos pontos 1 , 2 e


G devem ser compatíveis com as restrições do sistema. Eles todos podem ser
expressos em termos de δθ , que é a única quantidade independente à qual se pode
atribuir qualquer valor arbitrário.
r r
Há dois tipos de forças atuando sobre a barra. As forças restritivas são f1 e f2
r
ao passo que a gravidade w é uma força aplicada. Supondo contactos sem atrito, as
r r r r
forças restritivas f1 e f2 são normais aos deslocamentos virtuais δ r1 e δ r2 ,
respectivamente, e por isso não há trabalho quando a barra é sujeita a um
deslocamento virtual δθ . Nestas condições, o trabalho virtual do sistema resulta
apenas da força aplicada:

r r r r r r
δW = f1 ⋅ δ r1 + f2 ⋅ δ r2 + w ⋅ δ rG
r r
= 0 + 0 + w ⋅ δ rG
r
Uma vez que rG é alguma função de θ , podemos escrever:

r
r δ rG
δ rG = ⋅δ θ
δθ

e a equação para o trabalho virtual torna-se

r
r δ rG
δW = w ⋅ ⋅ δ θ = Qθ ⋅ δ θ
δθ

Na equação acima

r
r δr
Qθ = w ⋅ G
δθ

é a força generalizada associada ú coordenada generalizada θ.

r r
Usando vetares Unitários i e j ao longo dos eixos x e y , Figura 5.3, a
r
equação para rG é:

( )
r r r
rG = rG i cos θ + j sen θ
c  r
( )
 r
= l -  ⋅ i cos θ + j sen θ
 cos θ 

Diferenciando em relação a θ

( l cos θ - c (sec θ ) ) j  ⋅ δθ


r r r
δ rG = ( - l sen θ ) i +
2

r r
e tomando o produto escalar com w = - w j , o trabalho virtual, que deve ser zero,
torna-se

(
δW = - w l cos θ - c ( sec θ ) δθ = 0
2
)
A equação é satisfeita por

( l cos θ - c (sec θ) ) 2
= 0

ou

c
cos θ = 3
l

que define a posição de equilíbrio da barra. O estudante pode verificar o fato de que
r
o centro de massa G ocupa o ponto mais baixo na posição acima e que δ rG é um
deslocamento horizontal.

Desenvolvimento da Equação de Lagrange

O princípio do trabalho virtual estabelecido para o caso de equilíbrio estático


pode ser estendido à dinâmica por meio de um raciocínio exposto por d'Alembert
(1743). Segundo d'Alembert, uma vez que a soma das forças atuando sobre uma
r r
partícula resulta numa aceleração m i &&
ri a aplicação de uma força igual a - m i &&
ri
produziria uma condição de equilíbrio. A equação para a partícula pode então ser
expressa como:

r r r r
Fi + fi - m i &&
ri = 0 (5.19)
r r
onde Fi e fi são as forças aplicadas e restritivas, respectivamente. Decorre então do
princípio do trabalho virtual que para um sistema de partículas

∑ (F )
r r r r
i r ⋅ δ ri = 0
- m i && (5.20)
i

r
onde o trabalho efetuado pelas torças restritivas fi é zero novamente. Nestas
condições, para um sistema dinâmico, o princípio do trabalho virtual requer que a

( )
r r r
força aplicada Fi seja substituída por Fi - m i &&
r a qual introduz um novo termo
r r
∑m
i
i r ⋅ δ ri . Vamos mostrar agora que este novo termo é relacionado à energia
&&

cinética T pela equação

n  d  δT δT
∑  d t  δ q&
 -  δ qk
δ qk 
(5.21)
k =1  k 

Considerando um corpo possível de ser representado por um sistema de


partículas, sua energia cinética é igual a:

1 1 r r
T = ∑i 2 mi r&i2 = ∑i 2 i &i ⋅ r&i
m r (5.22)

A posição de qualquer partícula, num sistema de n graus de liberdade, pode

ser expressa em termos das n coordenadas generalizadas q1 , q 2 , L , qn e em alguns


casos do tempo t.

r r
ri = ri ( q1 , q 2 , L , qn , t ) (5.23)

e sua velocidade

r r r r
∂ ri ∂ ri ∂ ri ∂ ri
r&i = q& 1 + q& 2 + L + q& n + (5.24)
∂ q1 ∂ q2 ∂ qn ∂t
Duas importantes relações resultam destas equações. Primeira, se tomamos a
r
derivada parcial de r&i com relação à q& k , ela será igual ao coeficiente de q& k :

r r
∂ r&i ∂ ri
= (5.25)
∂ q& k ∂ qk

r
Segundo, o deslocamento virtual de r&i a partir da Equação (5.15) é:

r r r r
r ∂ ri ∂ ri ∂ ri n
∂ ri
δ ri =
∂ q1
δq1 +
∂ q2
δq 2 + L +
∂ qn
δq n = ∑
k = 1 ∂ qk
δqk (5.26)

onde se nota que o tempo t não entra na equação (definição de deslocamento


virtual, independente de tempo).

r
Utilizando a equação acima para δ ri temos:

r r r ∂ rri
n
ri ⋅ δ ri =
m i && ∑ mi &&ri ⋅ ∂ q δqk
k =1
(5.27)
k

Examinamos a seguir um dos termos desta soma

r ∂ rr d  r ∂ rr  r d  ∂ rr 
ri ⋅
m i && i
= m &
 i i
r ⋅ i
 - m i i ⋅
&
r 
i
 (5.28)
∂ qk d t ∂ qk  d t  ∂ qk 
r
Na Equação (5.25), ∂ ri ∂ q k no primeiro termo pode ser substituído por
r
∂ r&i ∂ q& k e a ordem de diferenciação no segundo termo pode ser invertida de modo
que

r r
d  ∂ ri  ∂ r&i
  = (5.29)
d t  ∂ qk  ∂ qk

O resultado é:

r r
r ∂ rr d  r ∂ r&  r ∂ r&
ri ⋅
m i && i
=  m i r&i ⋅
i
 - m i r&i ⋅
i
(5.30)
∂ qk d t  ∂ q& k  ∂ qk
 d ∂ ∂  1 r r
i i ⋅r 
=  -  m & &
r
 d t ∂ q& k ∂ qk   2 
e

r r n
 d ∂ ∂  1 2
ri ⋅ δ ri =
m i && ∑  d t ∂ q& -   m i r&i  δ qk
∂ qk   2 
(5.31)
k =1  k

Somando as i partículas, chegamos ao resultado

r r n
 d ∂T ∂T
∑m i ri ⋅ δ ri =
&& ∑  d t ∂ q& -  δ qk
∂ qk 
(5.32)
i k =1  k

1
onde T = ∑
2 i
m i r&i2 é a energia cinética do sistema.

Para completar o desenvolvimento, o trabalho efetuado pelas forças aplicadas


no deslocamento virtual são expressas da seguinte forma:

r r r n ∂ rri
δW = ∑ Fi ⋅ δ ri =
i
∑i i ⋅k∑= 1 ∂ q δ qk
F
k

r
 r ∂ ri 
n
= ∑  ∑ Fi ⋅  δ qk (5.33)
k = 1 i ∂ qk 
n
= ∑Q
k =1
k δ qk

onde
r ∂ rri
Qk = ∑ Fi ⋅ (5.34)
i ∂ qk

é chamada a força generalizada associada à coordenada qk . As dimensões de Qk

dependerão das dimensões de qk , de modo que se qk é um ângulo θ , a força


generalizada será um momento.

Voltamos agora as Equações (5.32) e (5.33) à Equação original (5.20)


n
 d ∂T ∂T 
∑  d t ∂ q& -
∂ qk
- Qk  δ qk = 0 (5.35)
k =1  k 

Considerando que as nδqk correspondentes aos n graus de liberdade são


quantidades independentes, podemos escolhê-las de qualquer maneira que

quisermos. Isolando uma das δq i ≠ 0 O e considerando zero as restantes δqs ,

obtemos a equação de Lagrange para a coordenada qj :

d ∂T ∂T
- - Qj = 0 (5.36)
d t ∂ q& j ∂ qj

Uma equação semelhante pode ser estabelecida para as n coordenadas do


sistema, com a repetição do processo com as outras coordenadas.
Há poucas variações da equação de Lagrange que podem ser mencionadas
agora. Se temos um sistema conservativo, o trabalho efetuado é igual ao negativo da
energia potencial:

W = - U ( q1 , q 2 , L ,q n ) (5.37)

e o trabalho virtual da equação (5.33) pode ser substituído por:

∂U
δW = − ∑∂ q δ qk (5.38)
k

Assim, em lugar de Qk usamos - ( ∂ U ∂ qk ) e reescrevemos a equação de


Lagrange desta forma:

d ∂T ∂T ∂U
- + = 0 (5.39)
d t ∂ q& k ∂ qk ∂ qk
A segunda variante resulta do conhecimento que U não é uma função de q& k ,
de modo que definimos um Lagrangiano L como:

L - T = U (5.40)

podemos escrever a equação (5.39) como:

d ∂L ∂L
- = 0 (5.41)
d t ∂ q& k ∂ qk

Quando existem forças não-conservativas no sistema, o trabalho por elas


efetuado pode ser separado na forma

n
δW = ∑Q
k =1
k δ qk (5.42)

e neste caso é possível apresentar a equação de Lagrange para um, sistema não
conservativo como

d ∂L ∂L
- = Qk
d t ∂ q& k ∂ qk

Ou

d ∂T ∂T ∂U
- + = Qk (5.43)
d t ∂ q& k ∂ qk ∂ qk

Estas últimas formas nos permitem estender o uso do método de Lagrange aos
sistemas não conservativos e, em conseqüência, o método de Lagrange é aplicável a
todos os sistemas dinâmicos, incluindo vibrações amortecidas.

Usando a equação de Lagrange para determinar a equação do movimento do


sistema de dois graus de liberdade representado pela Figura 5.1, temos:
As coordenadas generalizadas:

x1 = q 1 e x2 = q2 (5.44)
A energia cinética e a energia potencial do sistema são respectivamente:

T = 1
2
M1q& 12 + 1
2
M 2q& 22 (5.45)

K 2 ( q 2 - q1 )
2
U = 1
2
K 1q12 + 1
2
+ 1
2
K 3q 22 (5.46)

Calculando as derivadas para i = 1 , temos:

∂T
= M1 q& 1 (5.47)
∂ q& 1

d ∂T
  = M 1 &&
q1 (5.48)
d t  ∂ q& 1 
∂T
= 0 (5.49)
∂ q1
∂U
= K 1 q1 - K 2 ( q 2 - q 1 ) (5.50)
∂ q1

Substituindo na equação de Lagrange, equação (5.43), os valores obtidos nas


equações (4.48), (5.49) e (5.50), chega-se a:

M1&&
q1 + ( K 1 + K 2 ) q1 - K 2q 2 = 0 (5.51)

ou

M1&&
x1 + ( K 1 + K 2 ) x1 - K 2x2 = 0 (5.52)

Calculando as derivadas para i = 2 , temos:

∂T
= M 2 q& 2 (5.53)
∂ q& 2

d ∂T
  = M 2 &&
q2 (5.54)
d t  ∂ q& 2 
∂T
= 0 (5.55)
∂ q2
∂U
= K 2 ( q 2 - q1 ) + K 3 q 2 (5.56)
∂ q2
Substituindo na equação de Lagrange, equação (5.43), os valores obtidos nas
equações (4.54), (5.55) e (5.56), chega-se a:

M 2&&
q2 + ( K1 + K 2 ) q2 - K 2 q1 = 0 (5.57)

ou

M 2&&
x 2 - K 2 x1 + ( K 2 + K 3 ) x2 = 0 (5.58)

5.1.2 Solução e Análise das Equações Diferencial do Movimento

Estamos interessados em saber se M1 e M 2 podem oscilar harmonicamente


com a mesma freqüência angular e ângulo de fase, mas com amplitudes diferentes.

Admitindo que seja possível ter movimento harmônico de M1 e M 2 à mesma


frequência ω e com o mesmo ângulo de fase φ , tomamos para solução:

x1 ( t ) = X1 cos ( ωt + φ ) (5.59)

x 2 ( t ) = X 2 cos ( ωt + φ ) (5.60)

onde X1 e X 2 são constantes que denotam as amplitudes máximas de x1 ( t ) e x 2 ( t ) ,


e φ o ângulo de fase. Substituindo as equações (5.59) e (5.60) nas equações
diferenciais do movimento (5.1) e (5.2), obtemos:

{ }
 - M1 ω2 + ( K 1 + K 2 ) X1 - K 2 X 2  cos ( ωt + φ ) = 0

(5.61)

 {  }
- K 2 X1 + - M 2 ω2 + ( K 2 + K 3 ) X 2  cos ( ωt + φ ) = 0 (5.62)

Uma vez que as equações (5.61) e (5.62) são validas para quaisquer valores
de t , os termos entre colchetes devem ser nulos. Assim, temos:

{- M 1 }
ω2 + ( K 1 + K 2 ) X1 - K 2 X 2 = 0 (5.63)

{
- K 2 X1 + - M 2 ω2 + ( K 2 + K 3 ) X 2 = 0 } (5.64)
que representam duas equações algébricas homogêneas simultâneas com incógnitas

X1 e X 2 . Podemos ver que as mesmas são satisfeitas para solução trivial X1 = X 2 = 0 ,

o que implica que não há nenhuma vibração. Para uma solução não trivial de X1 e

X 2 , o determinante dos coeficientes abaixo deve ser zero:

- M 1 ω2 + ( K 1 + K 2 ) - K2
=0 (5.65)
- K2 - M 2 ω2 + ( K 2 + K 3 )
ou

M1M 2 ω4 - ( K 1 + K 2 ) M 2 + ( K 2 + K 3 ) M 1  ω2 + ( K 1 + K 2 )( K 2 + K 3 ) -K 22  = 0 (5.66)

A equação (5.66) é denominada equação de freqüência ou equação característica


porque a solução dessa equação dá as freqüências ou os valores característicos do
sistema. As raízes da equação são dadas por:

1  ( K 1 + K 2 ) M 2 + ( K 2 + K 3 ) M1 
ω12 , ω22 =  
2  M1 M 2 

1   ( K + K 2 ) M 2 + ( K 2 + K 3 ) M1 
2

±  1 
2   M1 M 2  (5.67)

 ( K + K 2 )( K 1 + K 2 ) - K 22 
1/2

−4 1 
 M1 M 2 


Isso mostra que é possível que o sistema tenha uma solução harmônica não

trivial da forma das equações (5.59) e (5.60) quando ω é igual a ω1 e ω2 dadas pela
equação (5.67). Denominamos ω1 e ω2 as frequências naturais do sistema.

5.1.2.1 Conceito Físico de Modo de Vibração

Os valores de X1 e X 2 dependem das frequências naturais ω1 e ω2 .

X1 e X 2 correspondentes a ω1 como X1( ) e X(2 ) , e os


1 1
Denotaremos os valores de

ω2 como X1( ) e X(2 ) . Ademais, visto que as equações (5.63) e


2 2
correspondentes a
(5.64) são homogêneas, somente as razões {
r1 = X(2 ) X1( )
1 1
} e { 2 2
}
r2 = X(2 ) X1( ) podem

ser determinadas. Para ω2 = ω12 e ω2 = ω22 , a equações (5.63) e (5.64) nos conduz a:

X(2 )
1
-M 1 ω12 + ( K 1 + K 2 ) K2
r1 = = = (5.68)
X1(1) K2 -M 2 ω + ( K 2 + K 3 )
2
1

X(2 )
2
-M1 ω22 + ( K 1 + K 2 ) K2
r2 = = = (5.69)
X1( 2) K2 -M 2 ω + ( K 2 + K 3 )
2
2

Observa-se que as duas razões dadas para cada ri ( i = 1, 2 ) nas equações (5.68)

e (5.69) são idênticas. Os modos normais de vibração correspondentes a ω12 e ω22


podem ser expressos, respectivamente, como:

r1  X(1)   X(1) 
X( ) =  11  =  1 1  (5.70)
() ()
 X 2  r1 X1 

r ( 2)  X1( 2)   X1( 2) 
X =  2= 
( 2) 
(5.71)
( )
 X 2  r2 X1 

r1 r 2
Os valores de X( ) e X( ) , que denotam os modos normais de vibração, são
conhecidos como vetores modais do sistema. A solução de vibração livre ou o
movimento no tempo podem ser expressos pelas equações (5.59) e (5.60), assim
tem-se:

Para o Primeiro modo

r1 x1(1) ( t )   X1(1) cos ( ω1t + φ1 ) 


x ( ) ( t ) =  ( 1)  =   (5.72)
x 2 ( t )  r1 X1 cos ( ω1t + φ1 ) 
(1)
Para o segundo modo

r ( 2) x1( 2) ( t )   X1( 2) cos ( ω2 t + φ2 ) 


x ( t ) =  ( 2)  =   (5.73)
x 2 ( t )  r2 X1 cos ( ω2 t + φ2 ) 
( 2)

X1( ) , X1( ) , φ1 e φ2 são determinadas pelas condições iniciais.


1 2
onde as constantes

Cada uma das equações de movimento, equações (5.1) e (5.2), envolve


derivadas de segunda ordem de tempo, por conseqüência, precisamos especificar
duas condições iniciais para cada massa. Podemos fazer o sistema vibrar em seu i-

ésimo modo normal ( i = 1, 2 ) sujeitando-o às condições iniciais específicas.

x1 ( t = 0 ) = X1( ) = constante e x& 1 ( t = 0 ) = 0


i
(5.74)

x 2 ( t = 0 ) = ri X1( ) e x& 2 ( t = 0 ) = 0
i
(5.75)

Contudo, para quaisquer outras condições iniciais gerais, ambos os modos


serão excitados. O movimento resultante, que é dado pela solução geral das
equações (5.1) e (5.2), pode ser obtido por uma superposição linear dos dois modos
normais, equações (5.72) e (5.73).

r r r
x ( t ) = c1 x(1) ( t ) + c2 x(2) ( t ) (5.76)

r r
onde c1 e c2 são constantes. Visto que x(1) ( t ) e x(2) ( t ) envolve as constantes

X1( ) e X1( ) , podemos escolher c1 = c 2 = 1 sem nenhuma perda de


1 2
desconhecidas
r
generalidade. Assim, as componentes do vetor x ( t ) podem ser expressas usando a

equação (5.76) com c1 = c 2 = 1 e as equações (5.72) e (5.73).

x1 ( t ) = x1( ) ( t ) + x1( ) ( t ) = X1( )cos ( ω1t + φ1 ) + X1( )cos ( ω2 t + φ2 )


1 2 1 2
(5.77)

x 2 ( t ) = x(2 ) ( t ) + x(2 ) ( t ) = r1 X1( )cos ( ω1t + φ1 ) + r2 X1( )cos ( ω2 t + φ2 )


1 2 1 2
(5.78)

X1( ) , X1( ) , φ1 e φ 2 podem ser determinadas pelas


1 2
onde as constantes desconhecidas

condições iniciais:
x1 ( t = 0 ) = x1 ( 0 ) e x& 1 ( t = 0 ) = x& 1 ( 0 ) (5.79)

x 2 ( t = 0 ) = x 2 ( 0 ) e x& 2 ( t = 0 ) = x& 2 ( 0 ) (5.80)

Substituindo as condições definidas pelas equações (5.79) (5.80) nas


equações (5.77) e (5.78), obtém-se:

x1 ( 0 ) = X1( ) cos ( φ1 ) + X1( ) cos ( φ 2 )


1 2
(5.81)

x& 1 ( 0 ) = -ω2 X1( )sen ( φ1 ) - ω2 X1( )sen ( φ 2 )


1 2
(5.82)

x 2 ( 0 ) = r X1( ) cos ( φ1 ) + r2 X1( ) cos ( φ 2 )


1 2
(5.83)

x& 2 ( 0 ) = -ω2 r1 X1( )sen ( φ1 ) - ω2 r2 X1( )sen ( φ 2 )


1 2
(5.84)

As equações (5.81), (5.82), (5.83) e (5.84) podem ser considerada como

X1( ) cos ( φ1 ) , X1( ) cos ( φ 2 ) , X1( )sen ( φ1 ) e


1 2 1
quatro equações algébricas com incógnitas

X1( )sen ( φ 2 ) . A solução pode ser expressa como:


2

 r x ( 0 ) - x 2 ( 0 ) 
X1( ) cos ( φ1 ) =  2 1
1
 (5.85)
 r2 - r1 

 -r x ( 0 ) + x 2 ( 0 ) 
X1( ) cos ( φ2 ) =  1 1
2
 (5.86)
 r2 - r1 
 -r x& ( 0 ) + x& 2 ( 0 ) 
X1( )sen ( φ1 ) =  2 1
1
 (5.87)
 ω1 ( r2 - r1 ) 

 r x& ( 0 ) - x& 2 ( 0 ) 
X1( )sen ( φ2 ) =  1 1
2
 (5.88)
 ω2 ( r2 - r1 ) 

da qual obtemos a solução desejada

{ } + {X }
1/ 2
(1)
=  X1( )cos ( φ1 ) (1 )
sen ( φ1 ) 
2 2
1
X1 1 

{-r2 x& 1 ( 0 ) + x& 2 ( 0 )} 
1/2
 2
1 {r x ( 0 ) - x 2 ( 0 )} +
2
=  (5.89)
( r2 - r1 )  2 1 ω12 

{ } { }
1/2
X1( ) =  X1( )cos ( φ2 ) + X1( )sen ( φ2 ) 
2 2
2 2 2

 

{r1 x& 1 ( 0 ) - x& 2 ( 0 )} 


1/2
 2
1 {-r x ( 0 ) - x 2 ( 0 )} +
2
=  (5.90)
( r2 - r1 )  1 1 ω22 

X1( )sen ( φ1 )  -r2 x& 1 ( 0 ) + x& 2 ( 0 ) 


1
−1
φ1 = tg = tg −1   (5.91)
X1( ) cos ( φ1 )  ω1 r2 x1 ( 0 ) - x 2 ( 0 )  
1

X1( )sen ( φ2 )  r1 x& 1 ( 0 ) - x& 2 ( 0 ) 


2
−1
φ2 = tg = tg −1   (5.92)
X1( ) cos ( φ2 )  ω2  -r1 x1 ( 0 ) + x 2 ( 0 )  
2

Exemplo 2.

Determine as freqüências naturais e formas nodais de um sistema massa-


mola, mostrado na Figura 5.4, que está restrito a mover-se apenas no sentido
vertical. Considere n = 1.

Solução:

Se medirmos x1 e x 2 em relação às posições de equilíbrio estático das massas

M1 e M 2 , respectivamente, as equações de movimento e a solução obtida para o


sistema da Figura 5.1 também são aplicáveis a esse caso, se substituirmos

M1 = M 2 = M e K 1 = K 2 = K 3 = K . Assim, as equações de movimento, equações (5.1) e


(5.2), são dadas por:

M1&&
x1 + 2Kx1 - Kx 2 = 0 (E2.1)

M 2&&
x 2 - Kx1 + 2Kx 2 = 0 (E2.2)

Considerando soluções harmônicas como


xi ( t ) = Xi cos ( ωt + φ ) para i = 1, 2 (E2.3)

K1=K

M1=M

x1(t)
K2=nK

M2=M

x2(t) K3=K

Figura 5.4 – Sistema de Dois Graus de Liberdade.

A equação da freqüência pode ser obtida pela substituição da equação (E2.3)


nas equações (E2.1) e (E2.2):

-M ω2 + 2K -K
=0 (E2.4)
-K -M ω2 + 2K
ou

M 2 ω4 − 4KMω2 + 3K = 0 (E2.5)

A solução da equação (E2.5) dá as freqüências naturais

1/2
 4KM - 16K 2 M 2 - 12M 2K 2 1/2 
    K
ω1 =  2  = (E2.6)
 2M  M

1/2
 4KM + 16K 2M 2 - 12M 2 K 2 1/ 2 
    3K
ω2 =  2  = (E2.7)
 2M  M
Pelas equações (5.68) e (5.69), os coeficientes de amplitude são dados por:

X(2 ) -Mω12 + 2K
1
K
r1 = = = =1 (E2.8)
X1( ) -Mω12 + 2K
1
K

X(2 ) -Mω22 + 2K
2
K
r2 = = = = -1 (E2.9)
X1( ) -Mω2 + 2K
2 2
K

Os modos naturais são dados pelas equações (5.72) e (5.73).

Para o Primeiro modo

 (1)  K 
 X1 cos  t + φ1  
x1 ( t )  
( 1)
M 
r1  
x( ) =  (1)  =   (E2.10)
x 2 ( t )   (1)  K 
 X1 cos  t + φ1  
M 
  

Para o segundo modo

 ( 2)  3K 
 X1 cos  t + φ2  
r2 x ( t )  
( 2)
 M 
x( ) ( t ) =  ( 2 )  = 
1
 (E2.11)
x 2 ( t )  − X( 2) cos  3K t + φ  
 1  2 
  M 

Podemos ver pela equação (E2.10) que, quando o sistema vibra em seu
primeiro modo as amplitudes das duas massas permanecem as mesmas. Isso implica
que o comprimento da mola do meio permanece constante. Assim, os movimentos de

M1 e M 2 estão em fase, conforme mostra a Figura 5.5(a). Quando o sistema vibra


em seu segundo modo, a equação (E2.11) mostra que os deslocamentos das duas
massas têm a mesma magnitude com sinais opostos. Desta forma, os movimentos de

M1 e M 2 estão defasados de 1800, conforme mostra a Figura 5.5(b). Nesse caso, o


ponto médio da mola do meio permanece estacionário para todo tempo t . Tal ponto
é denominado nó. Pelas equações (5.77) e (5.78), o movimento (solução geral) do
sistema pode ser expresso como:

 K   3K 
x1 ( t ) = X1( )cos  t + φ1  + X1( )cos  t + φ2 
1 2
(E2.12)
 M   
   M 
 K   3K 
x 2 ( t ) = X1( )cos  t + φ1  - X1( )cos  t + φ2 
1 2
(E2.13)
 M   
   M 

M1

M1 M2

M2

Figura 5.5 (a) – Sistema de Dois Graus de Liberdade Vibrando no Primeiro Modo.

M1

M1

M2
M2

Figura 5.5 (b) – Sistema de Dois Graus de Liberdade Vibrando no Segundo Modo.

Podemos ver que o cálculo das freqüências naturais e formas nodais é longo e
tedioso. Há programas de computador conveniente que podem ser usados para
cálculo numérico das freqüências naturais e formas nodais de sistemas de vários
graus de liberdade.
No sistema de dois graus de liberdade representado pela da Figura (5.4), pode
ser aplicado condições iniciais especificas que farão com que o mesmo vibre nos
modos de vibração. Para as condições iniciais arbitrárias, o movimento das massas é

descrito pelas equações (5.77) e (5.78). No presente caso r1 = 1 e r2 = -1 e, portanto,


as equações (5.77) e (5.78) reduzem-se às equações (E2.12) e (E2.13). Admitindo

X1( ) ,
1
que as condições iniciais sejam as das equações (5.79) e (5.80), as constantes

X1( ) , φ1 e φ2 podem ser obtidas pelas equações (5.89) a (5.90) usando r1 = 1 e


2

r2 = -1 :
1/2
1 2
X1( ) = - {x1 ( 0 ) + x 2 ( 0 )} +
M
{x& 1 ( 0 ) + x& 2 ( 0 )} 
1 2
 (E2.14)
2 K 

1/ 2
1 2
= - {-x1 ( 0 ) + x 2 ( 0 )} + {x& 1 ( 0 ) - x& 2 ( 0 )} 
( 2) 2 M
X1 (E2.15)
2 3K 

 - M  x& 1 ( 0 ) + x& 2 ( 0 )  
φ1 = tg −1   
 (E2.16)
 K r2 x1 ( 0 ) + x 2 ( 0 )  

 M  x& 1 ( 0 ) - x& 2 ( 0 )  
φ2 = tg −1   
 (E2.17)
 3K -x1 ( 0 ) + x 2 ( 0 )  

O primeiro modo normal do sistema é dado pela equação (E2.10), ou seja:

 (1)  K 
 X1 cos  t + φ1  
M 
r1   
x( ) ( t ) =   (E2.18)
 (1)  K 
 X cos  t + φ1  
1
M 
  

A comparação das equações (E2.12) e (E2.18) mostra que o movimento do

X1( ) = 0 . Isto requer, pela


2
sistema é idêntico ao primeiro modo normal somente se

equação (E2.15), que:


x1 ( 0 ) = x 2 ( 0 ) e x& 1 ( 0 ) = x& 2 ( 0 ) (E2.19)

O segundo modo normal do sistema é dado pela equação (E2.11)

 ( 2)  3K 
 X1 cos  t + φ2  

r2   M 
x( ) ( t ) =   (E2.20)
 ( 2)  3K 
- X1 cos  M t + φ2  
  

A comparação das equações (E2.13) e (E2.20) mostra que o movimento do

X1( ) = 0 . Isto implica, pela


1
sistema coincide com o segundo modo normal somente se

equação (E2.14), que:

x1 ( 0 ) = - x 2 ( 0 ) e x& 1 ( 0 ) = - x& 2 ( 0 ) (E2.21)

5.1.3 Acoplamento de Coordenadas

As equações diferenciais de movimento para o sistema de dois graus de


liberdade são em geral acopladas, no sentido de que ambas as coordenadas
aparecem em cada equação. No caso mais geral, as duas equações para o sistema
não amortecido têm a seguinte forma:

M11&&
x1 + M 12&&
x 2 + K 11x1 + K 12 x 2 = 0 (5.93)

M 21&&
x1 + M 22&&
x 2 + K 21 x1 + K 22 x 2 = 0 (5.94)

Estas equações podem ser expressas na forma matricial, como:

 M11 M12  &&x ( t )  K K 12   x1 ( t )  0 


M  ⋅  1  +  11  ⋅  =   (5.95)
 21 x 2 ( t ) 
M 22  && K 21 K 22  x 2 ( t )  0 
que revela imediatamente o tipo de acoplamento presente. Massa ou acoplamento
dinâmico existe se a matriz de massa è não diagonal, ao passo que rigidez ou
acoplamento estático existe se a matriz de rigidez é não-diagonal.
É possível também estabelecer o tipo de acoplamento a partir das expressões
para a energia cinética e potencial. Produtos cruzados em cada expressão denotam
acoplamentos, dinâmico ou estático, dependendo que eles sejam encontrados em T
ou U . A escolha de coordenadas estabelece o tipo de acoplamento e ambos podem
estar presentes.
É possível encontrar um sistema de coordenadas que não apresente qualquer
forma de acoplamento. Neste caso, as equações são desacopladas e cada uma pode
ser resolvida separadamente da outra. Tais coordenadas são chamadas coordenadas
principais ou coordenadas normais.
Embora seja sempre praticável desacoplar as equações de movimento para o
Sistema não amortecido, este não é sempre o caso para um sistema amortecido. As
equações matriciais seguintes mostram um sistema que tem os acoplamentos
dinâmico e estático zero, porém as coordenadas são acopladas pela matriz de
amortecimento.

M11 0  && x1 ( t )  C11 C12   x& 1 ( t )  K 11 0   x1 ( t )  0 


 0 ⋅   + ⋅   + ⋅  =   (5.96)
 M 22  &&
x 2 ( t )  C21 C22  x& 2 ( t )   0


K 22  x 2 ( t )  0 

Se na equação acima C12 = C21 = 0 , então se diz que o amortecimento é


proporcional (proporcional à matriz de rigidez ou de massa), e o sistema de
equações torna-se desacoplado.

Exemplo 3

A Figura 5.6 mostra uma barra rígida com seu centro de massa não

coincidente com seu centro geométrico, isto é, l1 ≠ l 2 , e suportada por duas molas,
K 1 , K 2 · Trata-se de um sistema de dois graus de liberdade, visto que são
necessárias duas coordenadas independentes para se descrever seu movimento. A
escolha das coordenadas definirá o tipo de acoplamento que pode ser determinado
imediatamente a partir das matrizes de massa e rigidez. Massa ou acoplamento
dinâmico existe se a matriz de massa é não diagonal, enquanto que rigidez ou
acoplamento estático existe se a matriz de rigidez é não diagonal. É possível também
que haja as duas formas de acoplamento.
l1 l2

K1 K2
Mg

Figura 5.6 – Sistema de Dois Graus de Liberdade.

Acoplamento Estático.

Escolhendo as coordenadas x e θ , sendo x o deslocamento linear do centro


de massa, o sistema terá acoplamento estático, como se observa na equação
matricial:

M 0  &&x ( t )   (K1 + K 2 ) ( K 2 l 2 - K 1l 1 )   x ( t )  0 
 0 J  ⋅ &&  +   ⋅    
( )
= (E3.1)
  θ ( t )  ( K 2 l 2 - K 1l1 ) K 2 l12 + K 2l 22  θ ( t )  0 

Se K 2 l 2 = K 1l1 , o acoplamento desaparece, e obtemos x desacoplado e


vibrações θ .

Ref.

K1(x - l1θ)

K2(x + l2θ)

Figura 5.7 – Coordenadas que Conduzem ao Acoplamento Estático.

Acoplamento Dinâmico.

Há algum ponto C ao longo da barra onde a força aplicada normalmente à

barra produz translação simples, isto é, K 1l 3 = K 2 l 4 . Pode-se mostrar que são as

seguintes as equações em termos de xC e θ


xC ( t ) 
 M Me  && ( K 1 + K 2 ) 0  x ( t )  0 
Me J  ⋅  &&  +  ⋅  =  
( )
(E3.2)
 θ ( t )  K l + K l  θ ( t ) 
2 2
 C    0 1 3 2 4 0 

que mostram terem as coordenadas escolhidas eliminado o acoplamento estático e


introduzindo o dinâmico.

Ref.

l3 l4
xC

C e G
K1 K2
K1(xC - l3θ)

K2(xC + l4θ)

Figura 5.8 – Coordenadas que Conduzem ao Acoplamento Dinâmico.

Acoplamento Estático e Dinâmico.

Se escolhermos x = x1 na extremidade da barra, as equações de movimento


tornam-se:

 M x ( t ) 
M l1  && ( K + K 2 ) K 2 l  x ( t )  0 
M l  ⋅ &&  +  1 ⋅
2   =   (E3.3)
 1 J  θ ( t )   K 2l K 2l  θ ( t )  0 

e estão presentes agora ambos os acoplamentos.

Ref.

l x1

l1
θ
K1 K2
K1x1

K2(x1 + l θ)

Figura 5.9 – Coordenadas que Conduzem aos Acoplamentos Estático e Dinâmico.


Exemplo 4.

Determinar os modos normais de vibração de um automóvel representado pela


Figura 5.6, simulado pelo sistema simplificado de dois graus de liberdade, com os
seguintes valores numéricos.

W = 3200 lb l1 = 4, 5 pés K 1 = 2400 lb/pés


W 2
JC = r l 2 = 5, 5 pés K 2 = 2400 lb/pés
g
r = 4pés l = 10 pés

Figura 5.10 – Sistema de Dois Graus de Liberdade.

As equações de movimento indicam acoplamento estático

x1 + K 1 ( x - l1θ ) + K 2 ( x - l 2 θ ) = 0
M && (E4.1)

θ - K 1 ( x - l1θ ) l1 + K 2 ( x - l 2 θ ) l 2 = 0
J C && (E4.2)

Admitindo o movimento harmônico, temos:

 K 1 + K 2 - ω2 M - ( K 1l1 - K 2 l 2 )  x ( t ) 
 ⋅  (E4.3)
 - ( K 1l1 - K 2l 2 ) K 1l1 + K 2l 2 - ω J C  θ ( t ) 
2 2 2

A partir do determinante da equação matricial, as duas freqüências naturais


são:

ω1 = 6.90 rad / s = 1.10 cps


ω2 = 9.06 rad / s = 1.44 cps
As razões de amplitudes para as duas freqüências são:

x
  = - 14.6 pés/rad = 3.06 pol/grau
 θ  ω1
x
  = 1.09 pés/rad = 0.288 pol/grau
 θ  ω2

Os perfis de modo são ilustrados pelos diagramas da Figura 5.11.

1.10 cps
Nó Nó
1.44 cps

14.6 pés
1.09 pés K2
K2 K1
K1

Figura 5.11 – Modos Normais do Sistema Representado na Figura 5.10.

5.1.5 Representação Gráfica dos Movimentos

Exemplo 5:

Para mostrar graficamente a resposta de um sistema de dois graus de


liberdade com vibração livre, considere o sistema da Figura 5.1, onde:

K 1 = 30 N/m K 2 = 5 N/m K 3 = 0 N/m


M1 = 10 Kg M 2 = 1 Kg

Admitindo para condições iniciais

x1 ( 0 ) = 1 e x 2 ( 0 ) = x& 1 ( 0 ) = x& 2 ( 0 ) = 0 (E5.1)


Para os dados apresentados o problema de autovalor, solução das equações
(5.63) e (5.64), pode ser escrito como:

 - M 1 ω2 + K 1 + K 2 - K 2   X1  0 
   =   (E5.2)
 - K2 - ω2 + 5   X 2  0 
ou

- 10 ω2 + 35 - 5   X1   0 
   =   (E5.3)
 - 5 - ω 2
+ 5   X 2  0 

Igualando o determinante da equação (E5.3) a zero, chega-se a:

10 ω2 - 85 ω2 + 150 = 0 (E5.4)

pela qual as freqüências naturais podem ser determinadas como:

ω12 = 2.5 ω22 = 6.0


ou

ω1 = 1.5811 ω2 = 2.4495

ω2 = ω12 = 2.5 na equação (E5.3) resulta em X(2 ) = 2X1( ) ,


1 1
A Substituição de

ω2 = ω12 = 6.0 na equação (E6.3) dá X(2 ) = -5X1( ) . Assim, os modos normais


2 2
enquanto

(ou autovetores) são dados, de acordo com as equações (5.70) e (5.71), por:

r1  X(1)  1  1
X( ) =  11  =   X1( ) (E5.5)
()
 X 2  2 
e

r 2  X( 2)   1  2
X( ) =  12  =   X1( ) (E5.6)
( )
 X 2  - 5
As respostas às vibrações livres das massas M1 e M 2 são dadas pelas
equações (5.77) e (5.78), ou seja:

x1 ( t ) = X1( )cos (1.5811t + φ1 ) + X1( )cos ( 2.4495t + φ 2 )


1 2
(E5.7)

x 2 ( t ) = 2 X1( )cos (1.5811t + φ1 ) - 5 X1( )cos ( 2.4495t + φ 2 )


1 2
(E5.8)

X1( ) , X1( ) , φ1 e φ2 são constantes que deverão ser determinadas pelas


1 2
onde

condições iniciais. Usando as condições iniciais admitidas pela equação (E5.1) nas
equações (E5.7) e (E5.8), obtém-se:

x1 ( t = 0 ) = 1 = X1( )cos ( φ1 ) + X1( )cos ( φ2 )


1 2
(E5.9)

x 2 ( t = 0 ) = 0 = 2 X1( )cos ( φ1 ) - 5 X1( )cos ( φ2 )


1 2
(E5.10)

x& 1 ( t = 0 ) = 0 = - 1.5811 X1( )sen ( φ1 ) - 2.4495 X1( )sen ( φ2 )


1 2
(E5.11)

x& 2 ( t = 0 ) = 0 = - 3.1622 X1( )sen ( φ1 ) + 12.2475 X1( )sen ( φ2 )


1 2
(E5.12)

A solução das equações (E5.9) e (E5.10) dá como resultado:

5 2
X1( )cos ( φ1 ) = X1( )cos ( φ2 ) =
1 2
; (E5.13)
7 7

Enquanto a solução das equações (E5.11) e (E5.12) dá como resultado:

X1( )sen ( φ1 ) = 0 ; X1( )sen ( φ 2 ) = 0


1 2
(E5.14)

As equações (E5.13) e (E5.14) nos leva a:

5 2
X1( ) = X1( ) =
1 2
;
7 7
φ1 = 0 ; φ2 = 0
Assim, as respostas à vibração livre de massas M1 e M 2 são dadas por:

5 2
x1 ( t ) = cos (1.5811t ) + cos ( 2.4495t ) (E5.15)
7 7
10 10
x2 ( t ) = cos (1.5811t ) - cos ( 2.4495t ) (E5.16)
7 7

A representação gráfica das equações (E5.15) e (E5.16) é mostradas nas


Figuras 5.12 e 5.13.

Figura 5.12 – Resposta de um Sistema de Dois Graus de Liberdade (Massa M1 )


para as Condições que levou a Equação (E5.15).

Figura 5.13 – Resposta de um Sistema de Dois Graus de Liberdade (Massa M2 )


para as Condições que levou a Equação (E5.16).

5.2 Vibrações Livres com Amortecimento

5.2.1 Determinação da Equação Diferencial do Movimento


Consideremos o sistema massa-mola-amortecedor de dois graus de liberdade,

composto das massas M1 e M 2 , dos amortecedores de coeficientes C1 e C2 de

massas desprezíveis, e das molas de constantes K 1 , K 2 de massas desprezíveis,


representado pela Figura 5.14. O movimento do sistema é descrito completamente

pelas coordenadas x1 ( t ) e x 2 ( t ) , medidas a partir da referência inercial, que definem


a posição das massas em qualquer tempo t , em relação às respectivas posições de
equilíbrio. Aplicando a segunda lei do movimento de Newton a cada uma das massas,
obtêm-se as equações diferenciais de movimento:

x1 + ( C1 + C2 ) x& 1 + ( K 1 + K 2 ) x1 - C2 x& 2 - K 2 x 2 = 0
M1&& (5.97)

M 2&&
x 2 + C2 x& 2 + K 2 x 2 - C2 x& 1 - K 2 x1 = 0 (5.98)

Sistema de 2 GL em Equilibrio Estático

x1(t) x2(t)
K1 K2

M1 M2

C1 C2

Diagrama de Corpo livre


x2(t)
x1(t)
K1x1 K2(x2-x1)
M1 M2
&
C1 X 1 C2 X(
& -X
2
&
1 )
&&
X &&
1 X 2

Figura 5.14 – Sistema de Dois Graus de Liberdade com Amortecimento.

Esse mesmo resultado pode ser obtido através do método de energia, pela
utilização da equação de Lagrange para sistemas não conservativos, ou seja:

d ∂T ∂T ∂U ∂D
- + + = 0 (5.99)
d t ∂ q& k ∂ qk ∂ qk ∂ q& k
1
onde D é a energia dissipada dada por D = Ci q& i2 .
2
Neste caso teríamos:

T = 1
2
M1x& 12 + 1
2
M 2 x& 22 (5.100)

K 2 ( x 2 - x1 )
2
U = 1
2
K 1x12 + 1
2
(5.101)

C2 ( x& 2 - x& 1 )
2
D = 1
2
C1x& 12 + 1
2
(5.102)
d ∂T
  = M1 &&
x1 (5.103)
d t  ∂ x& 1 

d ∂T
  = M 2 &&
x2 (5.104)
d t  ∂ x& 2 
∂T ∂T
= =0 (5.105)
∂ x1 ∂ x2
∂U
= K 1 x 1 - K 2 ( x 2 - x1 ) (5.106)
∂ x1
∂U
= K 2 ( x 2 - x1 ) (5.107)
∂ x2
∂D
= C1 x& 1 - C2 ( x& 2 - x& 1 ) (5.108)
∂ x& 1
∂D
= C2 ( x& 2 - x& 1 ) (5.109)
∂ x& 2

Substituindo as equações (5.103) até (5.109) na equação de Lagrange para


sistemas não conservativos, equação (5.99), chega-se as mesmas equações de
movimentos dadas pelas equações (5.97) e (5.98).

5.2.2 Solução e Análise da Equação Diferencial do Movimento

Admitimos para solução movimentos harmônicos da forma:

x1 = A1es t (5.110)

x 2 = A 2es t (5.111)

Substituindo as equações (5.110) e (5.111) e suas derivadas nas equações


diferenciais do movimento (5.97) e (5.98), resulta na seguinte equação algébrica
para ser satisfeita:

M1 s 2 + ( C1 + C2 ) s + ( K 1 + K 2 ) - C2 s - K 2   A 1  0 
 2   =   (5.112)
 - C 2 s - K 2 M 2 s + C 2 s + K A
2 2 0 

Para solução não trivial o determinante dos coeficientes da matriz na equação


(5.112) deve ser igual a zero. Assim, nós obtemos a equação característica:
(M 1 )( )
s 2 + ( C1 + C2 ) s + ( K 1 + K 2 ) M 2 s 2 + C2 s + K 2 - ( C2 s + K 2 ) = 0 (5.113)
2

ou

M1M 2s 4 + ( M1C2 + M 2 ( C1 + C2 ) ) s 3
+ ( M1K 2 + C1C2 + M 2 ( K 1 + K 2 ) ) s 2 (5.114)

+ ( C1K 2 + C2 K 1 ) s + K 1K 2 = 0

Desde que os coeficientes na equação (5.114) são positivos, as raízes não


nulas do polinômio de quarto grau nem pode ser real positiva nem complexa com
parte real positiva. Fica a possibilidade de que as raízes possam ser reais negativas
ou complexas com parte real negativa. Se o amortecimento é pequeno, o sistema
pode vibrar livremente e todas as raízes serão complexas. Elas ocorrem em pares
conjugados que podem ser expressas por:

s11 = - n1 + iωa1 ; s12 = - n1 - iωa1 (5.115)

s 21 = - n 2 + iωa 2 ; s 22 = - n 2 - iωa2 (5.116)

Os termos n1 e n2 representam números positivos relacionados ao

amortecimento, enquanto que ωa1 e ωa2 denotam frequências angulares

amortecidas. Substituindo cada uma dessas raízes na equação (5.112), nós obtemos
as correspondentes razões:

C2s jk + K 2 M 2s 2jk + C2s jk + K 2


rjk = = (5.117)
M1s 2jk + ( C1 + C2 ) s jk + ( K 1 +K 2 ) C2s jk + K 2

onde j = 1, 2 e k = 1, 2 . As razões rij são pares de conjugado complexos. Então a


solução completa pode ser escrita como:

x1 = r11 A11es11 t + r12 A12es12 t + r21 A 21es21 t + r22 A 22es22 t (5.118)

x 2 = A11es11 t + A12es12 t + A 21es21 t + A 22es22 t (5.119)

onde os coeficientes A ij são pares de conjugados complexos que podem ser


determinados das condições iniciais.
Como feito para sistemas de um grau de liberdade, as equações (5.118) e
(5.119) podem ser transformadas, através da aplicação da formula de Euler, em
expressões contendo termos senoidais e cossenoidais. Com estas transformações,
chega-se a:

( ) ( )
x1 = e- n1 t r1B1 cos ( ωa1t ) + r1'B 2sen ( ωa1t ) + e- n2 t r2B 3 cos ( ωa2 t ) + r2' B 4sen ( ωa 2t ) (5.120)

x 2 = e- n1 t ( B1 cos ( ωa1t ) + B 2sen ( ωa1t ) ) + e- n2 t ( B 3 cos ( ωa2 t ) + B 4sen ( ωa2t ) ) (5.121)

onde:

B1a - B 2b B1b + B 2a
r1 = ; r1' = (5.122)
B1 B2
B 3c - B 4d B 3d + B 4c
r2 = ; r2' = (5.123)
B3 B4

B1 = A11 + A12 ; B 2 = i ( A11 - A12 ) (5.124)

B 3 = A 21 + A 22 ; B 4 = i ( A 21 - A 22 ) (5.125)

r11 = a + ib ; r12 = a - ib (5.126)

r21 = c + id ; r22 = c - id (5.127)

5.3 Vibrações Forçadas com e sem Amortecimento

5.3.1 Determinação da Equação Diferencial do Movimento

Consideremos que o sistema de dois graus de liberdade representado pela

Figura 5.1, onde a massa M1 é excitada por uma força harmônica F = F0 sen ( ωt ) . A
equação diferencial do movimento, para vibração forçada sem amortecimento pode
ser escrita como:

M1 0  &&x1   K 11 K 12   x1  F0  i ω t


 0    +     =  e (5.128)
 M 2  &&
x2   K 12 K 22  x 2  0

5.3.2 Solução e Análise da Equação Diferencial do Movimento

Admitimos que a solução seja do tipo

 x1   X1  i ω t
  =  e (5.129)
x 2  X2 
Substituindo esta solução na equação (5.128), obtém-se:


(
 K 11 - M1ω2 ) K 12  X 
  1  =  0 
F
(5.130)


K 21 (K 22  )
- M 2 ω2   X 2  0

ou de maneira mais simples,

X  F 
 Z ( ω )   1  =  0  (5.131)
X2  0

 Z ( ω )  , obtém-se:
-1
Pré-multiplicando equação (5.131) por

 X1  - 1 F0  adj  Z ( ω )  F0 


  =  Z ( ω )    =   (5.132)
X2  0  Z ( ω )   0 

Referindo-se a equação (5.132), o determinante  Z ( ω )  pode ser expresso

como:

 Z ( ω )  (
= M1M 2 ω12 - ω2 ω22 - ω2 )( ) (5.133)

onde ω1 e ω2 são as freqüências dos modos normais. Visto que a equação (5.132)
torna-se:

 X1  1 
(
 K 22 - M 2 ω2 ) - K 12  F
  0 
 = (5.134)
X2   Z ( ω )  

- K 21 ( K 12
 )
- M 1 ω2   0 

ou

X1 =
(K - M ω ) F 22 2
2
0
(5.135)
M M ( ω - ω )( ω - ω )
1 2
2
1
2 2
2
2

- K 12 F0
X2 = (5.136)
(
M1M 2 ω12 - ω2 ω22 - ω2 )( )

Para sistema com amortecimento, a substituição da solução (5.131) na


equação diferencial, considerando excitação nas duas massas, resulta em:

(
 K 11 + iωC11 - M1ω2 ) K 12 + iωC12  X
  1  =  01 
F
(5.137)


K 12 + iωC12 ( K 22
 )
+ iωC22 - M 2 ω2   X 2  F02 

Definindo Zrs ( iω ) = - ωM rs + iωCrs + K rs , para r, s = 1, 2 , e escrevendo a


equação (5.137) como:
r r
 Z ( iω )  X = F0 (5.138)

onde:

 Z ( iω ) Z12 ( iω ) 
 Z ( iω )  =  11  (5.139)
 Z 21 ( iω ) Z 22 ( iω ) 
r X  r F 
X =  1  e F =  01  (5.140)
X2  F02 

A equação (5.138) pode ser resolvida para obter:

r -1 r
X =  Z ( iω )  F0 (5.141)

 Z ( iω ) 
-1
onde a inversa é dada por:

1  Z 22 ( iω ) - Z12 ( iω ) 
 Z ( iω ) 
-1
=   (5.142)
Z11 ( iω ) Z 22 ( iω ) - Z12 ( iω )  - Z12 ( iω ) Z11 ( iω ) 
2

As equações (5.141) e (5.142) levam a solução:

Z 22 ( iω ) F10 - Z12 ( iω ) F20


X1 ( iω ) = (5.143)
Z11 ( iω ) Z 22 ( iω ) - Z12 ( iω )
2

- Z12 ( iω ) F10 + Z 22 ( iω ) F20


X 2 ( iω ) = (5.144)
Z11 ( iω ) Z 22 ( iω ) - Z12 ( iω )
2

Exemplo 6:

Determinar a resposta em regime permanente do sistema mostrado na Figura

5.4, quando a massa M1 é excitada pela força F = F10 sen ( ωt ) . Traçar o gráfico da
curva de resposta em freqüência.

De acordo com a equação (5.128), a equação diferencial do movimento, para:


M1 = M 2 = M K 11 = K 22 = 2K K 12 = -K
F1 = F0eiωt F2 = 0
será:

M1 0  &&x1   2K - K   x1  F0  i ω t


 0    +     =  e (E6.1)
 M 2  &&
x2  - K 2K  x 2  0

De acordo com as equações (5.135) e (5.136) temos para solução:

X1 =
( 2K - Mω ) F 2
0
(E6.2)
M2 ( ω - ω )( ω - ω )
2
1
2 2
2
2

K F0
X2 = (E6.3)
(
M ω - ω2 ω22 - ω2
2 2
1 )( )

Do Exemplo 2 vimos que ω12 = K / M e ω22 = 3K / M , assim podemos escrever


as equações (E6.2) e (E6.3), como:

 ω
2

2 -    F0

  ω1  

X1 = (E6.4)
  ω     ω2 
2 2
ω 
2

K 1 -       -   
  ω1     ω1   ω1  
 
F0
X2 = (E6.5)
  ω    ω2 
2 2
 ω 
2

K  1 -      -   
  ω1    ω1   ω1  
 

As curvas de respostas X1 e X 2 são mostradas na Figura 5.15 em termos do

parâmetro adimensional ω / ω1 . No parâmetro adimensional ω / ω1 , ω1 foi selecionada


arbitrariamente, mas ω2 poderia ter sido selecionada com igual facilidade. Podemos

ver que as amplitudes X1 e X 2 tornam-se infinitas quando ω2 = ω12 ou ω2 = ω22 . Assim,

há duas condições de ressonâncias para o sistema. Uma em ω1 e outra em ω2 . Em


todos os outros valores de ω , as amplitudes de vibração são finitas. Podemos notar
pela Figura 5.15 que há um valor particular da freqüência ω no qual a vibração da
massa M1 , à qual a força F1 ( t ) é aplicada, é reduzida a zero. Essa característica
forma a base do absorvedor dinâmico de vibração, discutido a seguir.
Figura 5.15 – Resposta do Sistema de Dois Graus de Liberdade da Figura 5.4.

5.3.2.1 Absorvedor de Vibração

Uma máquina ou sistema pode experimentar vibração excessiva se sofrer ação


de uma força cuja excitação quase coincidir com uma freqüência natural da máquina
ou sistema. Nesses casos, a vibração da máquina ou sistema pode ser reduzida com
a utilização de um neutralizador de vibração ou absorvedor dinâmico de vibração,
que é simplesmente outro sistema massa-mola. O absorvedor dinâmico de vibração é
projetado de modo tal que as freqüências naturais do sistema resultante fiquem
longe da freqüência de excitação. Consideraremos a análise de um absorvedor de
vibração idealizado a máquina como um sistema com um grau de liberdade.

Quando ligamos uma massa auxiliar M 2 a uma máquina de massa M1 por

maio de uma mola de rigidez K 2 , o sistema com dois graus de liberdade resultante
será parecido com o mostrado na Figura 5.16. As equações de movimento das

massas M1 e M 2 são:

M1 0  &&x1  K 1 + K 2 - K 2   x1  F0 


 0    +     =   sen ( ω t ) (5.145)
 M 2  &&
x2   - K2 K 2  x 2  0

Supondo uma solução harmônica

x j ( t ) = X jsen ( ωt ) , para j = 1, 2 (5.146)

podemos obter as amplitudes de regime permanente das massas M1 e M 2 como:


X1 =
(K 2 )
- M 2 ω2 F0
(5.147)
(K 1 )(
+ K 2 - M1ω2 K 2 - M 2 ω2 - K 22 )
K 2 F0
X2 = (5.148)
(K 1 )(
+ K 2 - M 1ω2 K 2 - M 2 ω2 - K 22 )

F = F0sen ( ωt )
Máquina

M1

X1 ( t )
K2 K1
K1
2 2
M2
Isolador Isolador

Figura 5.16 – Absorvedor Dinâmico de Vibração.

Nosso interesse primordial é reduzir a amplitude da máquina X1 . Para que a

amplitude de M1 seja zero, o numerador da equação (5.147) deve ser igual a zero, o
que dá:

K2
ω2 = (5.149)
M2

Se a máquina, antes da adição do absorvedor dinâmico de vibração, funcionar

perto da ressonância, ω2 ω12 = K 1 / M 1 . Assim, se o absorvedor for projetado de


modo tal que:

K2 K
ω2 = = 1 (5.150)
M2 M1

a amplitude de vibração da máquina, ao operar às sua freqüência de ressonância


original, será zero. Definindo
1/2
F K 
δst = 0 , ω1 =  1  (5.151)
K1  M1 

com a freqüência natural da máquina ou sistema principal, e:


1/ 2
K 
ω2 =  2  (5.152)
 M2 

como a freqüência natural do absorvedor ou sistema auxiliar, as equações (5.147) e


(5.148) podem ser reescritas como:

  ω
2

1 -   
X1 
  ω2  

= (5.153)
δ st  K 2  ω  
2
 ω   K2
2

1 + -    1 -   -
 K 1  ω1    ω2   K 1
 

X2 1
= (5.154)
δst  K  ω  
2
 ω
2
 K
1 + 2 -    1 -    - 2
 K 1  ω1     ω2   K1
  

A Figura 5.17 mostra a variação da amplitude de vibração da máquina ( X1 / δst )


em relação à velocidade da máquina ( ω / ω1 ) . Os dois picos correspondem às duas

freqüências naturais do sistema composto. Como vimos antes, X1 = 0 em ω = ω1 .


Nessa freqüência, a equação (5.144) dá:

K1 F
X2 = - δ st = - 0 (5.155)
K2 K2

Figura 5.17 – Efeito de um Absorvedor de Vibração não Amortecido Sobre a Resposta da Máquina.
Isso mostra que a força exercida pela mola auxiliar é oposta à força aplicada

( K 2 X2 = -F0 ) e a neutralizada, reduzindo, desse modo, X1 a zero. O tamanho do


absorvedor dinâmico de vibração pode ser determinado pelas equações (5.150) e
(5.155)

K 2 X 2 = M 2 ω2 X 2 = -F0 (5.156)

Assim, os valores de K 2 e M 2 dependem do valor permissível de X 2 .


Observa-se, pela Figura 5.17, que o absorvedor dinâmico de vibração, embora
elimine a vibração na freqüência aplicada conhecida ω , introduz duas freqüências de
ressonâncias Ω1 e Ω 2 , nas quais a amplitude da máquina é infinita. Portanto, na

prática, a freqüência de operação ω deve ser mantida longe das freqüências Ω1 e

Ω 2 . Os valores de Ω1 e Ω 2 podem ser determinados igualando o denominador da


equação (5.153) a zero. Observando que:

2
K2 K 2 M 2 M1 M 2  ω2 
= =  
K1 M 2 M1 K 1 M1  ω1 

e igualando o denominador da equação (5.153) a zero, obtém-se:

4
 ω   ω2 
2
 ω
2
  M 2   ω2 
2

    -  1 + 1 +    +1=0 (5.157)
 ω2   ω1   ω2    M1   ω1  

As duas raízes dessa equação são dadas por:

 1/2

   2
2
 
2 2
 M 2   ω2   M 2   ω2   ω2   
 1 + 1 +    ±  1 + 1 +    - 4   
2 2    M1   ω1      M1   ω1    ω1   
 Ω1   Ω 2      (5.158)
  ,  =
 ω2   ω2 
2
ω 
2  2
 ω1 

que são funções de ( M1 / M 2 ) e ( ω1 / ω2 ) .

Observações:
1. Podemos ver, pela equação (5.158), que Ω1 é menor e Ω 2 é maior que a
velocidade de operação (que é igual à freqüência natural, ω1 ) da máquina. Assim,

a máquina deve passar por Ω1 durante a partida e a parada, o que resulta em


grandes amplitudes.

2. Uma vez que o absorvedor dinâmico é sintonizado para uma única freqüência de

excitação ( ω) , a amplitude de regime permanente da máquina é zero somente

nessa freqüência. Se a máquina funcionar em outras freqüências, então a


amplitude de vibração da máquina pode tornar-se grande.

3. As variações de Ω1 / ω2 e Ω 2 / ω2 e as funções da razão de massas M 2 / M1 são


mostradas na Figura 5.18 para três valores diferentes da razão de freqüências

ω2 / ω1 . Podemos ver que a diferença entre Ω1 e Ω 2 aumenta com o aumento dos


valores de M 2 / M1 .

Figura 5.18 – Variações de Efeito de Ω1 e Ω 2 dadas pela Equação (5.158).

5.3.2.2 Pendulo Centrifugo Absorvedor

O absorvedor de vibração da seção 5.3.2.1 é eficiente apenas a uma

freqüência, ω = ω1 . Além disso, com freqüências ressonantes de cada lado de ω1 , é


muito limitada a utilidade do absorvedor massa-mola.
Para um sistema rotativo como o do motor de automóvel, os torques de
excitação são proporcionais à velocidade rotacional n , que pode variar numa larga
faixa. Nestas condições, para que o absorvedor seja eficiente, sua freqüência natural
deve ser também proporcional à velocidade. As características do pêndulo centrífugo
são idealmente adequadas para este propósito.

Figura 5.19 – Pêndulo Centrífugo.

A Figura 5.19 mostra o essencial de um pêndulo centrífugo. Ele é um sistema


não linear de dois graus de liberdade. Todavia, limitaremos as oscilações a ângulos
pequenos, reduzindo assim a sua complexidade.
Fazendo as coordenadas no ponto O' paralela e normal a r , a reta r gira com

velocidade angular ( θ& + φ& ) . A aceleração de m é igual ao vetor soma da com vetor

soma da aceleração de O' e a aceleração de m relativa a O':

am =  R&& ( )
θsen ( φ ) - Rθ& 2 cos ( φ ) - r θ& + φ&  i +  R&& (
θ cos ( φ ) + Rθ& 2sen ( φ ) + r && )
2
φ j
θ + &&
   
(5.159)
Visto que o momento em relação a O' é zero, temos:

m  R&&
 θ (
cos ( φ ) + Rθ& 2sen ( φ ) + r && )
φ  r = 0
θ + && (5.160)

Admitindo que φ seja pequeno, fazendo cos φ = 1 e sen φ = φ , e chegamos à


equação para o pêndulo.

R   R + r  &&
φ +  θ& 2  φ = - 
&&
θ (5.161)
r   r 

A força atuando na roda grande é a força do pêndulo, que é dirigida ao longo


de r.

F = m  R&&
 θ (
cos ( φ ) + Rθ& 2sen ( φ ) + r && )
φ 
θ + && (5.162)
O momento desta força na roda grande é FR sen φ , de modo que,
admitindo ângulos pequenos, a segunda equação é:

θ = m  R&& ( )
φ  Rφ + T
2
J&& θ + R&&
θ2 φ + r &&
θ + && (5.163)
 

onde T é o torque perturbador na roda grande.


Os ângulos θ e φ , requerem a solução simultânea das Equações (5.161) e

(5.163), o que obviamente somos incapazes de efetuar. Suporemos então que o


movimento da roda seja uma rotação constante n mais uma pequena oscilação
senoidal na forma seguinte:

θ = nt + θ0sen ( ωt )

θ& = n + ωθ0 cos ( ωt ) ≅ n (5.164)

θ = - ω2 θ0sen ( ωt )
&&

A equação (5.161) torna-se:

R  R +r 2
φ +  n2  φ =   ω θ0sen ( ωt )
&& (5.165)
r   r 

e identificamos que a freqüência natural do pêndulo é

R
ωn = n (5.166)
r

Admitindo uma solução de estado permanente φ = φ0 sen ( ωt ) , a razão de


amplitude torna-se

n2R
- ω2
θ0 r
= (5.167)
φ0 R +r 2
 r ω
 

a qual indica claramente que a oscilação θ0 da roda torna-se zero quando

ω = n R/r .
5.3.2.3 O Amortecedor Torcional de Vibração

Em contraste com o absorvedor de vibração que se opõe à força excitadora, o


amortecedor de vibração dissipa a energia. A Figura 5.20 representa um amortecedor
de vibração do tipo de atrito, conhecido pelo nome de Lanchester, de emprego
prático em sistemas torcionais como motores a gás e diesel, na limitação das
amplitudes de vibração nas velocidades críticas. O amortecedor consiste de dois
discos “a” que giram livremente no eixo e que são acionadas somente por meio dos
anéis de atrito “b”, quando a pressão normal é exercida pelas molas das cavilhas “c”.
Quando devidamente regulados, os discos giram com o eixo em pequenas
oscilações. Entretanto, quando as oscilações torcionais do eixo apresentam
tendência de aumentar e se tornarem grandes, os discos não acompanham o eixo,
em razão da sua grande inércia, e a energia é dissipada peio atrito resultante do
movimento relativo. A dissipação de energia limita assim a amplitude de oscilação e
evita desta forma altos esforços de torção no eixo.

Figura 5.20 – Amortecedor Torcional de Vibração.

Apesar da simplicidade do amortecedor torcional, a análise matemática do seu


comportamento é um tanto complicada. Por exemplo, os discos podem deslizar
continuamente, durante parte do ciclo ou absolutamente nada, isto na dependência
da pressão exercida pelas molas das cavilhas. Se a pressão no anel de atrito é
excessiva para deslizamento ou nula, não haverá dissipação de energia e o
amortecedor torna-se inútil. Evidentemente, a dissipação máxima de energia ocorre
sob alguma pressão intermediária, resultando em eficiência ótima do amortecedor.
Obviamente, o amortecedor deve ser colocado numa posição onde a amplitude
de oscilação seja a maior, a qual geralmente se encontra do lado do eixo distante do
volante principal, uma vez que o nó está usualmente perto da massa maior.

O Amortecedor de Vibração Viscoso Não-Sintonizado

Em um sistema rotativo tal como o motor de automóvel, as freqüências


perturbadoras para oscilações torcionais são proporcionais à velocidade de rotação.
Entretanto, há geralmente mais de uma freqüência desta natureza, e o pêndulo
centrífugo tem a desvantagem de que vários deles são necessários e sintonizados
com o número de ordem da perturbação. Em contraste com o pêndulo centrífugo, o
amortecedor torcional viscoso não sintonizado é eficiente numa larga faixa
operacional. Ele consiste em uma massa livre rotativa dentro de uma cavidade
cilíndrica, cheia com fluido viscoso, conforme a Figura 5.21. Tal sistema é geralmente
incorporado no interior da polia, na extremidade de um eixo de manivela, que aciona
a correia do ventilador, e é muitas vezes denominado como o amortecedor Houdaille.

Figura 5.21 – Amortecedor de Vibração Viscoso Não Sintonizado.

Podemos examinar o amortecedor viscoso não sintonizado como um sistema


de dois graus de liberdade, ao considerar o eixo de manivela, ao qual ele está ligado,
como fixo numa extremidade e com o amortecedor na outra. Com a rigidez torcional

do eixo igual a K [pol ⋅ lb / rad ] , o amortecedor pode ser considerado como excitado

por um torque harmônico M 0eiωt . O torque do amortecedor resulta da viscosidade do


fluido dentro da cavidade da polia, e suporemos que ele é proporcional à velocidade
rotacional relativa entre a polia e a massa livre. Desta forma, as duas equações de
movimento para a polia e a massa livre são:

( )
θ + Kθ + C θ& - ϕ& = M 0eiωt
J&& (5.168)

(
ϕ - C θ& - ϕ& = 0
J d && ) (5.169)

Admitindo que a solução seja na forma

θ = θ 0 e i ωt (5.170)

ϕ = ϕ 0 e i ωt (5.171)

onde θ0 e ϕ0 são amplitudes complexas, sua substituição nas equações diferenciais


resulta em:

 K 2 Cω  Cω M0
 J - ω  + i J  θ 0 - i J ϕ 0 = J (5.172)
  
e

 2 Cω  Cω
- ω + i  ϕ0 = i θ0 (5.173)
 Jd  Jd

Eliminando ϕ0 entre as duas equações, a expressão para amplitude θ0 da polia


torna-se:

θ0
=
(
ω2 J d - iCω ) (5.174)
M0
 (  )
 ω2 J d K - Jω2  + iCω  ω2 J d - K - Jω2 
  ( )

Fazendo ωn2 =K/J e ϕ=J d /J , o amortecimento crítico é:

C
Cc = 2Jωn , C = 2Jωn = 2ζωn (5.175)
Cc
A equação da amplitude vem a ser então:

µ 2 ( ω / ωn ) + 4 ζ 2
2
Kθ 0
= (5.176)
( ) 
( ) 
2 2
µ ( ω / ωn ) 1 - ( ω / ωn ) + 4ζ µ ( ω / ωn ) - 1 - ( ω / ωn ) 
M0 2 2 2 2 2 2

 

a qual indica que Kθ0 / M 0 é uma função de três parâmetros, ζ , µ e ( ω / ωn ) .

Se µ é mantido constante e Kθ0 / M 0 é traçado como uma função de ( ω / ωn ) a


curva para qualquer ζ aparecerá de alguma forma similar àquela de um sistema de
um grau de liberdade com um único pico. Os dois valores extremos de ζ=0 e ζ=∞
são de interesse. Quando ζ = 0 , temos um sistema não amortecido com freqüência

ressonante ωn = K / J , e a amplitude será infinita nesta freqüência. Se ζ = ∞ , a


massa do amortecedor e a roda moverão juntas como uma massa única e novamente

temos um sistema não amortecido, porém com freqüência natural de K / ( J + Jd ) .

Desta forma, como o amortecedor Lanchester da seção anterior, há um

amortecimento ótimo ζ 0 para o qual a amplitude pico é um mínimo, conforme a


Figura 5.22. O resultado pode ser apresentado como um gráfico dos valores pico
como uma função de ζ para qualquer µ , conforme a Figura 5.23.
Pode-se mostrar que o amortecimento ótimo é igual a
1
ζ0 = (5.177)
2 (1 + µ )( 2 + µ )

e que a amplitude pico para amortecimento ótimo encontra-se na freqüência igual a

ω
= 2 / (2 + µ) (5.178)
ωn

Podemos chegar a estas conclusões observando que todas as curvas da Figura


5.22 passam por um ponto comum P , qualquer que seja o valor numérico de ζ .

Assim, igualando a equação de Kθ0 / M 0 para ζ = 0 e ζ = ∞ , encontramos a Equação

(5.178). Então, a curva para amortecimento ótimo deve passar por P com uma

( ω / ωn ) = 2 / ( 2 + µ ) na Equação (5.76)
2
inclinação zero, de modo que se substituímos

e a igualamos à amplitude encontrada na curva não amortecida para a mesma

freqüência, obtemos a expressão para ζ 0 . É evidente que estas conclusões aplicam-


se também ao sistema massa-mola da Figura 5.24, o qual é um caso especial do
absorvedor de vibração amortecida, com a mola do amortecedor igual a zero.

Figura 5.22 – Resposta de um Amortecedor Viscoso Não Sintonizado.

Figura 5.23 – Gráfico de Valores de Pico em Função de ζ.


Figura 5.24 – Amortecedor Viscoso Não Sintonizado.

5.4 Mobilidade e Impedância Mecânica

5.4.1 Definições e Princípios

A mobilidade de um sistema mecânico é definida como a relação entre o valor


máximo da resposta em um ponto do sistema produzida pelo valor máximo de uma
força de excitação aplicada, ou seja: Se os valores máximos da resposta e da força de
excitação em um sistema mecânico forem respectivamente R e F , a mobilidade
poderá matematicamente ser representada por:

R
M= (5.179)
F

A impedância mecânico é o inverso da mobilidade, ou seja:

F
Z= (5.180)
R

Outros termos têm sido usados por diferentes autores para definir mobilidade
e impedância mecânica, tais como resposta por unidade de força e força requerida
para produzir uma unidade de resposta.
Quando os valores da força e movimento são medidos em um mesmo ponto e
na mesma direção, as relações definidas pelas equações (5.179) e (5.180) recebem
respectivamente o nome de mobilidade e impedância de ponto. Quando são medidos
em pontos diferentes ou em um mesmo ponto, mas com ângulo entre os vetores de
força e movimento (resposta), recebem o nome de mobilidade e impedância de
transferência.
A forma do movimento de resposta R a ser usada depende algumas vezes da
preferência pessoal da análise, do tipo de problema e da frequência.
As repostas em deslocamentos são geralmente escolhidas principalmente em
baixas frequências, não somente devido à proporcionalidade entre força e o
deslocamento, mas devido às altas mobilidades dos sistemas mecânicos em tais
frequências, conforme mostram os diagramas da Figura 5.26. Para altas frequências
é aconselhável respostas em aceleração, devido os altos valores de respostas em tais
frequências. Usam-se também respostas em aceleração quando a inércia do
carregamento predomina. As respostas em velocidade podem ser escolhidas em
todos os níveis de frequências, principalmente em excitações por impactos.
Para simplificar o tratamento matemático, as forças e movimentos são
convenientemente expressos em termos de números complexos. Assim, os
movimentos dos sistemas mecânicos podem ser descritos como:

x = X ej ω t (5.181)

v = x& = j ω X e j ω t = V e j ω t (5.182)

x = - ω2 X e j ω t = v& = j ω V e j ω t = A e j ω t
a = && (5.183)

De acordo com as equações (5.181), (5.182) e (5.183), temos para


amplitudes:
V=jωX (5.184)

A=jωV (5.185)

A = - ω2 X (5.186)

onde: e j ω t = cos ( ωt ) + j sen ( ωt ) .


j ( ω t + ϕ)
Se considerarmos a força de excitação f = F e j ω t e a resposta v = V e
tem-se:
V jϕ
MV = e (5.187)
F

onde M V é um número complexo com módulo V / F , e com ângulo de fase ϕ


representando a defasagem entre a força e a velocidade.

5.4.2 Mobilidade e Impedância de Elementos Estruturais

A mobilidade ou impedância mecânica pode ser encontrada para cada um dos


componentes do sistema mecânico, ou seja: massa, mola e amortecedor. Neste caso
a mobilidade, por exemplo, é o movimento de uma extremidade do elemento relativo
a outra extremidade, dividido pela máxima força de excitação atuando através do
elemento. Dependendo do tipo de resposta, temos:

Para Respostas em Velocidade:

Mola: O deslocamento de uma mola é dado por X = F/K . Da equação (5.184)


podemos escrever:
V jω
M KV = = (5.188)
F K

Como a impedância é o inverso da mobilidade, podemos escrever:

F -jK
Z KV = = (5.189)
V ω

Massa: A relação entre força e movimento é dada por F = M A . Da equação


(5.185) podemos escrever:

V V -j
MM = = (5.190)
F ωM

Como a impedância é o inverso da mobilidade, podemos escrever:

F
V
ZM = =jωM (5.191)
V

Amortecedor: Se o amortecimento é viscoso a força de amortecimento é dada


por F = C V . Logo:

V 1
M CV = = (5.192)
F C

Como a impedância é o inverso da mobilidade, podemos escrever:

F
ZCV = =C (5.193)
V

Um amortecedor dissipa energia vibracional em forma de calor sendo essa


energia não recuperável. Enquanto isso uma mola e uma massa em movimento não
dissipam energia, mas armazenam respectivamente em forma de energia potencial e
cinética, que são recuperáveis. Com isso podemos concluir que a mobilidade e a
impedância mecânica de velocidade são números complexos os quais possuem
termos imaginários representando armazenamento de energia e termos reais
representando dissipação de energia.
Os diagramas representados pelas Figuras 5.24 e 5.25 trazem
respectivamente as relações entre mobilidade e impedância em função da frequência
para cada elemento estrutural.
Para Respostas em Deslocamento:

Como mencionamos anteriormente, a resposta de um sistema mecânico a uma


determinada excitação pode também ser analisada em termos de deslocamento. As
equações da mobilidade e impedância mecânica podem ser encontradas de maneira
similar como feito para resposta em velocidade, assim temos:

Mola:
X 1
M KX = = (5.194)
F K
F
Z KX = =K (5.195)
X
Massa:

X X -1
MM = = (5.196)
F M ω2
F
X
ZM = = - M ω2 (5.197)
X
Amortecedor:
V -j
M CX = = (5.198)
F Cω
F
ZCX = =jCω (5.199)
V

Neste caso temos que a mobilidade e impedância são números complexos


cujas partes reais e imaginarias representam respectivamente armazenamento e
dissipação de energia.
A mobilidade e impedância mecânica de deslocamento são também chamadas
respectivamente de Receptância e Rigidez Dinâmica.
M Z

MK ZM

MC ZC

MM ZK

ω ω
Figura 5.24 Mobilidade X Frequência Figura 5.25 Impedância X Frequência

Para Respostas em Aceleração:

O terceiro método para se obter resposta de sistemas dinâmicos é encontrar a


relação da máxima aceleração pela máxima força de excitação aplicada. Esse método
é designado mobilidade ou impedância mecânica de aceleração. Para cada um dos
elementos estruturais, temos:

Mola:

A - ω2
M KA = = (5.200)
F K
F -K
Z KA = = 2 (5.201)
A ω
Massa:

A A 1
MM = = (5.202)
F M
A F
ZM = =M (5.203)
A
Amortecedor:
A jω
M CA = = (5.204)
F C
F -jC
ZCA = = (5.205)
A ω
A mobilidade e impedância de aceleração é um número complexo cuja parte
real e imaginaria representam respectivamente armazenamento e dissipação de
energia vibracional.

A mobilidade e impedância mecânica de aceleração são também chamadas


respectivamente de Inertância e Massa Aparente.

As relações existentes entre as diversas formas de mobilidade podem ser


obtidas facilmente das definições básicas apresentadas pelas equações (1.184),
(1.185) e (1.186), ou seja:

MV = j ω M X (5.206)

MA = j ω MV (5.207)

M A = - ω2 M X (5.208)

Os diagramas representados pela Figura 5.26 mostram o comportamento de


um espectro de frequência para cada uma das diferentes alternativas de mobilidade
e impedância mecânica.

A resposta vibracional de uma estrutura pode em muitos casos ser


representada por um modelo teórico o qual consiste de massas, molas e
amortecedores. Se a estrutura é complexa e se a resposta deve ser duplicada sobre
um grande intervalo de frequência, o número de elementos necessários para
representar a estrutura pode ser muito grande. Entretanto, tanto para sistemas
simples como para estruturas mais complexas, a resposta pode ser suficientemente
representada, para uma faixa limitada de frequências, por poucos elementos.
Figura 5.26 – Espectros de Frequências de Diversas Formas de Mobilidade e Impedância
5.4.3 Mobilidade e Impedância de Elementos Estruturais Combinados

O caso mais simples de sistemas com elementos combinados que estamos


familiarizados é o sistema massa-mola. Na literatura básica este sistema é
fundamentalmente simbolizado como mostra a Figura 5.27. Entretanto, essa
representação pode nos levar a concepção de que seus elementos estão em série, o
que de fato é um sistema que possui elementos em paralelo, onde a força é
distribuída entre a massa e a mola.

x1(t)
K

Figura 5.27 – Representação de um Sistema Mecânico Massa-Mola.

Para encontrarmos a mobilidade ou impedância mecânica de um sistema com


vários elementos, precisamos primeiro saber aonde teremos mobilidade e
impedância dos elementos em série ou paralelo.
A fim de traçarmos um diagrama esquemático de associações de mobilidade e
impedância, consideramos o sistema masa-mola-amortecedor representado na
Figura 5.28.

M f = F ej ω t
x(t)

K C

Figura 5.28 – Representação de um Sistema Mecânico Massa-Mola-Amortecedor.

A equação diferencial do movimento é:

x + C x& + K x = F e j ω t
M && (5.209)

Admitimos para equação (5.209) uma solução do tipo


x =Xe(
j ωt + ϕ )
(5.210)

Substituindo a equação (5.210) na equação (5.209), obtém-se:

- M X ω2 + j C X ω + K X  e j ( ωt + ϕ) = F e j ω t

ou

- M X ω2 + j C X ω + K X  e j ϕ = F

ou

X jϕ 1
F e =  (5.211)
  - M ω + j C ω + K 
2

Comparando a equação (5.211) com as equações (5.194), (5.196) e (5.198)


conclui-se que:
1
MX = (5.212)
 1 1 1 
 X + X + X
 MM MC MK 

Como a impedância é o inverso da mobilidade, podemos escrever:

Z X = ZM
X
+ ZCX + Z KX (5.213)

Pode-se concluir pela equação (5.213), que para um sistema massa-mola-


amortecedor excitado pela massa, para efeito de impedância mecânica o sistema
possui os três elementos em paralelo.
Se o mesmo sistema for excitado pela base, o paralelismo entre a mola e o
amortecedor evidentemente não será alterado, mas a massa passará a associar-se
em série com a mola e o amortecedor. Para provar que em um sistema excitado pela
base a massa está em série com a suspensão, considere o simples sistema massa-
mola da Figura 5.27 seja excitado pela base.
A equação diferencial que rege o movimento do sistema massa-mola excitado
pela base será:
M &&
x+Kx=Ky (5.214)

onde x e y representam respectivamente o movimento massa e da base. Admitimos


que os movimentos da massa e da base sejam:

j ( ωt + ϕ )
x=Xe (5.215)
y = Y ej ω t (5.216)

Substituindo as equações (5.215) e (5.216) na equação diferencial do


movimento (5.214), tem-se:

ϕ
- M ω2 + K  X e j =KY (5.217)

A mola e a massa estão solicitadas com a mesma força. Assim, pode-se


escrever:
ϕ
X ej X
= MM F (5.218)

Substituindo a equação (5.218) na equação (5.217), chega-se a:

- M ω2 + K  F = - K Y M ω2

ou

F - Y M ω2
=
Y - M ω2 + K 

ou
F 1
= (5.219)
Y  1 1
- M ω2 + K 
 

Comparando a equação (5.219) com as equações (5.194) e (5.196), conclui-se


que:
1 1
= (5.220)
M X
M M
X
+ M KX 

ou

M X = M KX + M M
X
(5.221)

Como a impedância é o inverso da mobilidade, podemos escrever:


1 1 1
X
= X + X (5.222)
Z ZM ZK

Pode-se concluir pela equação (5.222), que para um sistema massa-mola


excitado pela base, para efeito de impedância mecânica, o sistema possui os dois
elementos (massa e mola) em série.
Generalizando, concluímos que um sistema com n elementos em série possui
a mobilidade de ponto igual à soma das mobilidades dos n elementos individuais, ou
seja:

M = M1 + M 2 + M 3 + L + Mn (5.223)

Analogamente se um sistema possui n elementos em paralelo a sua


impedância será a soma das impedâncias dos n elementos individuais, ou seja:

Z = Z1 + Z 2 + Z 3 + L + Z n (5.224)

Antes de escrevermos a equação da mobilidade ou impedância de um sistema


mecânico é interessante fazermos um diagrama esquemático ou circuito dinâmico,
semelhante a de um sistema elétrico força-corrente, o que nos mostrará se os
elementos estão associados em série ou paralelo. O uso destes diagramas é
necessário em sistemas mais complexos.

Nestes diagramas os elementos que estão fixos em suportes são mostrados


aterrados. A coneção terra também se aplica para cada elemento massa, quando têm
aceleração com relação ao espaço inercial. Neste caso o elemento massa é aterrado
como suporte fixo.

A Figura 5.29 (b) mostra um diagrama esquemático para um sistema com três
graus de liberdade representado pela Figura 5.29 (a). As linhas verticais em um
diagrama esquemático são linhas tendo um movimento em comum, enquanto as
horizontais possuem a mesma força ou torque atuando através dos elementos.

É importante lembrar que quando a impedância em um determinado ponto é


nula, a condição de ressonância existe, isto é, uma força nula produz uma amplitude
finita, ou uma força finita produz uma resposta infinita.

5.4.4 Outras Formas de Definições de Mobilidade e Impedância

Os sistemas que possuem maior grau de complexidade possuem também


diferentes formas de discussões. Os dados de impedância ou mobilidade podem ser
requeridos para relatar o movimento em mais de uma coordenada. Em estruturas,
por exemplo, existe interesse em movimentos de mais de um ponto ou movimentos
de um ponto em mais de uma direção. Nestes casos, novos termos ou novas
definições de impedância são abordados em literaturas especializadas tais como:
impedância direta, inter-impedância, matriz de impedância e matriz de
reciprocidade. O exemplo representado na Figura 5.30 ilustra o significado destes
termos.

f = F ej ω t
K2
K1
M1 M2 M3
C2
C1
(a)

M2

K2 M3

C1
C2
K1
M1

(b)

Figura 5.29 – Modelo Físico e Circuito Dinâmico de um Sistema Mecânico de 3 GL.

Consideramos que nas vigas da Figura 5.30 (a) foram escolhidos dois pontos
de interesses 1 e 2. Isto pode representar uma parte de uma grande estrutura na
qual é necessário fixar outras partes ou componentes nos dois pontos mostrados.
Neste caso é necessário que se conheça as propriedades de impedância ou
mobilidade nestes dois pontos.

Figura 5.30 – Mobilidade e Impedância de Sistemas Contínuos.


Se aplicarmos uma força de excitação no ponto 1 e determinarmos as duas

respostas laterais X1 e X 2 , nos pontos 1 e 2 , então podemos definir duas


receptâncias chamadas de receptância de ponto e recptância de transferência.

X1 X2
M11 = M 21 = (5.225)
F1 F1

Se aplicarmos agora a força de excitação no ponto 2 (tendo removido a


excitação no ponto 1 ) obtemos mais duas receptâncias, ou seja:

X1 X2
M12 = M 22 = (5.226)
F2 F2

Assim a descrição completa deste sistema com relação aos dois pontos de
interesse pode ser representada na forma de matriz, chamada de matriz de
receptância.

 M11 M12 
M (5.227)
 21 M 22 

A equação de mobilidade na forma matricial ficará:

 M11 M12   F1   X1 
M    =   (5.228)
 21 M 22  F2   X2 

Algumas vezes, estamos interessados apenas em um simples ponto de


movimento de uma estrutura, mas em várias direções. Assim o ponto 1 da viga da
Figura 5.30 (b) pode ter respostas de interesses nas direções x e y . Neste caso

existirão quatro valores de receptâncias, M xx , M xy , M yx e M yy . As receptâncias M xx

e M yy são denominados de mobilidade direta e M xy e M yx de inter-mobilidade.

5.4.5 Curvas de Mobilidade e Impedância

Um dos problemas em testes de impedância mecânica ou mobilidade é se


garantir que uma determinada curva está correta ou mais ou menos razoável,
simplesmente observando sua aparência.
Em virtude de numerosos acasos existentes, os quais podem introduzir
grandes erros entre dados de medidas, devemos examinar certas características
básicas de uma curva de impedância mecânica ou mobilidade para garantirmos sua
validade. Uma das técnicas usadas é esboçar sobre a curva um esqueleto, conforme
indicações a seguir.

5.4.5.1 Esqueletos

Esta técnica foi desenvolvida por Salter e se encontra discutida mais


detalhadamente na próxima seção. Ela consta de um esboço formado por linhas
retas, chamadas de esqueletos, sobre um determinado diagrama de mobilidade ou
impedância mecânica versus frequência, em escala logarítmica, como mostra a curva
de mobilidade de uma viga em balanço, representada pela Figura 5.31.

Figura 5.31 – Mobilidade e Impedância de Uma Viga em Balanço.

Pode ser mostrado que para baixas frequências o comportamento de qualquer


sistema mecânico aproximará para uma massa ou mola, e a correspondente parte da
curva seguirá uma linha de massa ou linha de rigidez.
No dado exemplo se a linha da extremidade que liga com a primeira frequência
de ressonância for de rigidez, ela mudará para uma linha de massa nessa frequência.
Cada seguimento de reta constitui um ramo do esqueleto. A segunda linha, no nosso
exemplo, de massa, encontra a próxima linha de rigidez em uma outra frequência,
representada no diagrama pelo primeiro vale, que é denominada frequência de anti-
ressonância.
Nesta primeira frequência de anti-ressonância o esqueleto muda novamente
de direção para uma outra linha de rigidez, seguindo evidentemente para segunda
frequência de ressonância para mais tarde voltar a uma linha de massa e assim
sucessivamente até completar o intervalo de frequência.
A inclinação do esqueleto em diagramas de mobilidade é diminuída de 2 em
cada frequência ressonante (de +1 para -1), e é aumentada de 2 em cada frequência
de anti-ressonância. Note que o esqueleto pode ser desenhado para quaisquer das
formas alternadas de mobilidade e impedância, seguindo sempre a regra geral.
Desde que existam sempre alternadas ressonâncias e anti-ressonancias, os
diagramas de mobilidade de ponto seguirão constantemente o formato mostrado na
Figura 5.31. Já no diagramas de mobilidade de ponto mostrado na Figura 5.32 a
regra geral com relação à mudança de inclinação não é cumprida.

Os esqueletos podem demonstrar não só quanto uma medida de impedância


ou mobilidade é plausível, mas também serve como base para identificação de
parâmetros de sistemas mecânicos. Deve ser observado se no caso de impedância ou
mobilidade de ponto a inclinação de cada ramo do esqueleto varia de mais ou menos
2 em cada ressonância e anti-ressonância, pois uma violação desta regra indicará
uma medição errada.

Figura 5.32 – Medição de Mobilidade com Ausência de Ponto de Medida.

Outra característica básica é que as ressonâncias devem ser alternadas com as


anti-ressonâncias para mobilidade e impedância de ponto. A aparente violação desta
regra geralmente indicará que um ponto de impedância ou mobilidade não está
sendo obtido.

Os valores de massa e rigidez correspondente a cada ramo do esqueleto


podem ser relacionados com a distribuição de massa e rigidez da estrutura. Os mais
baixos e mais altos ramos do esqueleto fornecem informações diretas a respeito da
massa total ou rigidez da estrutura e a massa ou rigidez do elemento no ponto. O
procedimento para obtenção destas informações será discutido em detalhes na
próxima seção.
Deve ser observado no diagrama da Figura 5.33 que a massa efetiva e rigidez,
para cada ressonância, decresce e cresce respectivamente indicando uma
progressiva localização de vibração nos modos mais altos.

Figura 5.33 – Mobilidade e Impedância de Sistemas Contínuos.

5.4.5.2 Montagem de Diagramas de Mobilidade e Impedância através Esqueletos

Mostramos a seguir os passos para obtenção das curvas de mobilidade e


impedância de alguns sistemas mecânica

Sistema Massa-Mola

O sistema massa-mola representado pela Figura 5.27, possui o circuito


dinâmico mostrado na Figura 5.34.

F
K

Figura 5.34 – Circuito Dinâmico do Sistema Massa-Mola.

De acordo com o desenvolvimento apresentado anteriormente, a impedância


de ponto para o referido sistema, será:

ZV = ZM
V
+ Z KV (5.229)
Substituindo na equação (5.229) os valores de impedância dos elementos
mola e massa, equações (5.187) e (5.191), tem-se:

 K
ZV = j  M ω -  (5.230)
 ω

Observa-se da equação (5.230) que para baixas frequências o termo jMω

pode ser desprezível. Logo a curva de impedância tenderá para reta K / ( jω ) .


Analogamente, para altos valores de frequência o termo jK / ω pode ser desprezível,
assim a curva de impedância tenderá para reta jMω . De posse das duas retas
assintotas, traçamos o diagrama de impedância representado pela Figura 5.35.

Figura 5.35 – Construção Gráfica do Diagrama de Impedância do Sistema Massa-Mola.

Observe na Figura xx que a curva de impedância tende a zero no ponto de


frequência correspondente a:

-K K
=jωM ⇒ ω= (5.231)
jω M

A curva da Figura 5.35 foi obtida subtraindo-se o mais baixo valor do mais alto
para cada frequência. A curva de mobilidade para o mesmo sistema será o inverso,
em virtude da própria definição de mobilidade M = 1 / Z .
Se o mesmo sistema for agora excitado pela base teremos a curva de
impedância invertida com relação à apresentada pela Figuras 5.35. Neste caso o
diagrama de mobilidade terá um ponto de frequência correspondente a um valor de
mobilidade mínima. Este pondo de frequência é chamado frequência de anti-
ressonância, isto é uma força infinita e necessária para produzir qualquer movimento
como um todo.

Sistema Massa-Mola-Massa
O sistema mecânico representado pela Figura 5.36 (a) é um sistema mecânico
de dois graus de liberdade que tem a característica especial de possuir apenas uma

frequência natural, ou seja, as massas M1 e M 2 vibram na mesma frequência. O


circuito dinâmico para este sistema está representado pela Figura 5.36 (b).

M1 M2

F
K
K
b
M1
M2 f = F ej ω t

(b)
(a)

Figura 5.36 – Modelo Físico e Circuito Dinâmico de um Sistema Massa-Mola-Massa.

A impedância mecânica no ponto b do sistema será:

1
ZbV = (5.232)
1 1
V
+ V
ZM ZK

Portanto, a impedância mecânica de ponto do sistema será;

Z 22 = Z M 2 + Z bV
ou
1
Z 22 = j M 2 ω + (5.233)
jω j
-
K M1 ω

O diagrama de impedância mecânica versus frequência poder ser construído


com base na equação (5.233), obedecendo aos seguintes passos.

1. Para valores relativamente baixos de frequências o termo jω / K tende para

zero. Logo a curva de impedância tenderá para a reta j ( M1 + M 2 ) ω .

2. Para valores relativamente altos de frequências o termo 1 / ( jω / K − j / ( M1ω ) )

tende para zero. Logo a curva de impedância tenderá para a reta jM 2 ω .


3. Rearranjando os termos da equação (5.233), podemos escrever:

Z 22 =
(
j K M 1 ω + K M 2 ω - M 1 M 2 ω3 ) (5.234)
K - M1 ω 2

Os valores de ressonância e anti-ressonância do sistema poderão ser obtidos


da equação (5.234) fazendo a mobilidade e a impedância tender a um valor infinito,
ou seja:

Freqüência de Ressonância

K M1 ω + K M 2 ω - M1 M 2 ω3 = 0 (5.235)

ou

K ( M1 + M 2 )
ω = (5.236)
M1 M 2

Frequência de Anti-Ressonância

K - M 1 ω2 = 0 (5.237)

ou

K
ω = (5.238)
M1

Seguindo os três passos descritos anteriormente obtemos as curvas de


impedância, Figura 5.37, para o sistema mecânico representado pela Figura 5.36 (b).

K ( M1 + M 2 )
M1

Figura 5.37 – Impedância de Ponto do Sistema Massa-Mola-Massa para Três Valores de M 2 / M 1 .


A impedância de transferência será:

F
Z12 = (5.239)
V1
onde

Fb
V1 = (5.240)
Z M1

Fazendo Fb = ( Fb F ) / F , chega-se a:

Z 22 Z M1
Z12 = (5.241)
Zb
5.4.6 Influência do Amortecimento

Até agora tratarmos de mobilidade e impedância mecânica de sistemas sem


falar no amortecimento. A influência do amortecimento nos diagramas de mobilidade
e impedância é observada pelo fator de amplificação do sistema, ou seja:

C
Q -1 = (5.242)
KM

O fator de amplificação como seu próprio nome indica, representa o fator com
o qual multiplicamos ou dividimos os valores de interseção entre linhas de massa e
rigidez no diagrama de mobilidade para obter respectivamente o valor da mobilidade
de ressonância e anti-ressonância. Isto pode ser verificado no desenvolvimento
abaixo.
Considere um sistema massa-mola-amortecedor, excitado pela massa. A
mobilidade de ponto do sistema, conforme desenvolvimentos anteriores, ver
equações (5.188), (5.190) e (5.192), será expressa por:

1
MV = (5.243)
  K 
 C + j  Mω - ω  
  

A equação (5.243) pode ser escrita da forma:

1
MV = (5.244)
  1 
2 ξ KM + j KM  β -  
  β 
onde:

β = ω/ωn - ωn - frequência natural do sistema.

ξ = C/CC - CC - amortecimento crítico.


Consideramos agora o mesmo sistema sem amortecimento. A magnitude de
mobilidade correspondendo ao ponto de interseção das linhas de massa e rigidez do
diagrama de mobilidade é chamada de mobilidade característica, e representada por:

ωn j 1
M Cr = j = = (5.245)
K M ωn KM

Substituindo a equação (2.245) na equação (2.244) obtemos:

1
MV = (5.246)
 2ξ j  1 
 + β - β 
 M Cr M Cr  
ou
M Cr
MV = (5.247)
  1 
2 ξ + β - β 
  

A condição de ressonância ocorre quando β = 1 , logo:

M Cr
M VRes. = (5.248)

ou
C
M VRes. = M Cr = Q M Cr (5.249)
KM

Neste caso, a impedância mecânica, será:

1
Z VRes. = ZCr (5.250)
Q

A Figura 5.38 mostra um diagrama de impedância mecânica, plotado para


valores do fator de amplificação igual a 4, 10 e 25.
Figura 5.38 – Curvas de Impedância Amortecida.

5.4.7 Exemplo de Aplicação Experimental