ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

CURSO:
SEXTO “A”

ASIGNATURA:
DINAMICA

TEMA:
ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS POR METODOS NUMERICOS
EJEMPLOS

PROFESOR:
ING. GEOVANY NOVILLO

ESTUDIANTE:
MICHAEL DANIEL PERUGACHI

CÓDIGO:
7114

PERÍODO:
OCTUBRE-FEBRERO 2019

RIOBAMBA-ECUADOR
INTRODUCCION
Una reflexión sobre los métodos de cálculo de mecanismos vistos hasta el momento
indica que las herramientas de que se disponen son, fundamentalmente, las relaciones
trigonométricas básicas, algunas consideraciones geométricas, las leyes de Newton, la
cinemática del sólido rígido y la resolución analítica de ecuaciones diferenciales. Con
estos medios y poco más se está en condiciones de abordar la mayor parte de los
problemas que aparecen en el estudio clásico de la teoría de máquinas. Aunque el
planteamiento de los problemas por los métodos analíticos tradicionales es relativamente
directo, la resolución puede volver se tremendamente compleja. Por ejemplo, la
deducción de la ecuación del movimiento de un mecanismo biela-manivela se lleva a cabo
en un tiempo breve, pero la posterior resolución de la ecuación diferencial no lineal de
segundo orden a la que se llega es tremendamente complicada y, de ordinario, debe
resolverse mediante un método numérico.

También los métodos gráficos de análisis cinemático vistos tienen serias limitaciones,
más allá de la mera complejidad de la resolución de las ecuaciones resultantes. Por
ejemplo, en el mecanismo de un grado de libertad de la Figura 11.1, la aplicación
Sistemática del campo de velocidades del sólido rígido es incapaz de resolver el problema
de velocidades. El lector puede demostrar fácilmente por su cuenta que en este ejemplo
es imposible obtener la velocidad angular de las barras, por ejemplo, de FG, mediante los
cinemas de velocidades. Este problema, en particular, puede soslayarse mediante métodos
alternativos como el método del punto auxiliar o el método de Goodman, pero también
estos, a su vez, tienen limitaciones.

Los métodos analíticos, en general, son los preferidos cuando los problemas son
abordables, por su comodidad y por la facilidad con la que se interpretan los
resultados. Sin embargo, hoy en día, la potencia
de los computadores modernos hace que la teoría de máquinas deba ser actualizada
para dar cabida a otros métodos de resolución más potentes. La existencia de
programas de computador con capacidades completas de análisis cinemático y
dinámico puede crear la tentación de centrarse en su utilización y prescindir de los
planteamientos teóricos. Esta forma de pensar es errónea, pues un cierto
conocimiento de las bases teóricas da al ingeniero la necesaria capacidad para
interpretar los resultados y para intuir la causa de posibles errores. Para desarrollar
un modelo matemático programable en un computador es necesario, en primer
lugar, crear un modelo matemático simple y eficiente del mecanismo. Ello implica
transformar los conceptos de elemento, par cinemático, velocidad, etc., en un
conjunto de datos numéricos dispuestos en forma de matriz o vector: es el proceso
de modelización.
En este capítulo nos centraremos en la modelización de mecanismos mediante
coordenadas naturales, aunque también se verán brevemente otros tipos de
coordenadas utilizadas en la práctica.

COORDENADAS INDEPENDIENTES
Al modelizar un mecanismo en coordenadas independientes, se emplean tantas
coordenadas como grados de libertad posea el mecanismo, es decir, se emplea el
número mínimo de coordenadas posible. Como ejemplo, veamos el cuadrilátero
articulado de un grado de libertad de la Figura 11.2. Para su modelización
precisamos una única coordenada que puede ser, por ejemplo, el ángulo α que
forma una de las barras con la horizontal. Otro ejemplo: para modelizar el robot
plano de tres grados de libertad de la Figura 11.3 necesitamos tres coordenadas,
por ejemplo, los ángulos relativos ψ1, ψ2, ψ3 entre elementos sucesivos.

La ventaja de las coordenadas independientes radica en su reducido número el

mínimo posible, ya que el número de coordenadas determina el tamaño final del
problema. Son muy adecuadas cuando se trata de resolver mecanismos de cadena
abierta, pues en este caso las coordenadas independientes relativas proporcionan
con facilidad la posición de cualquier elemento del mecanismo. En el robot de la
Figura 11.3 resulta evidente que, conocidos los valores de los tres ángulos
indicados, la posición u orientación de cualquiera de los elementos del robot se
determinan con facilidad.
En el caso de cadenas cinemáticas cerradas, el uso de coordenadas independientes
es menos ventajoso pues exige la resolución del problema cinemático de posición
para determinar la posición y orientación de cualquier cuerpo que no sea el de
entrada. El problema de posición es no lineal, por lo que debe resolverse de forma
iterativa, y además tiene múltiples soluciones. Pues-to que cualquiera de las
múltiples soluciones es posible, las coordenadas independientes no especifican de
forma unívoca la posición del mecanismo, lo que da origen a ambigüedades. Por
ejemplo, en el cuadrilátero articulado de la Figura 11.4, dado un valor del ángulo
α el cuadrilátero puede adoptar tanto la configuración de codo hacia arriba como
la de codo hacia abajo. Por ello, este tipo de coordenadas no son adecuadas para
un método general y, de hecho, se utilizan poco en los programas de computador.

COORDENADAS DEPENDIENTES.ECUACION DE RESTRICCION

Las coordenadas que modelizan un sistema mecánico se llaman dependientes cuando su

número es mayor que el número de grados de libertad. Es obvio que entre las coordenadas
dependientes deben existir ciertas relaciones algebraicas, precisamente porque una vez
especificadas tantas de ellas como grados de libertad, el resto pueden ser calculadas en
virtud de dichas relaciones, que denominamos ecuaciones de restricción simplemente
restricciones. Llamando n al número de coordenadas dependientes, g al número de grados
de libertad, y m al número de restricciones, ha de cumplirse la relación,

𝑔 =𝑛−𝑚
Lo característico de las coordenadas dependientes es que definen unívocamente la
posición de cada elemento del mecanismo. Esto puede lograrse seleccionado
diferentes tipos de coordenadas: relativas, de punto de referencia y naturales.

COORDENADAS RELATIVAS

Cronológicamente, estas coordenadas fueron las primeras en ser utilizadas, y

todavía siguen siendo utilizadas en el área de robótica y en algunos programas
generales de mecanismos. Su empleo es particularmente ventajoso en cadenas
cinemáticas abiertas. Las coordenadas relativas se definen en cada par cinemático,
y cada una de ellas mide la posición de un elemento con respecto al anterior en la
cadena cinemática. En cada par es preciso introducir tantas coordenadas como
grados de libertad permite el par. Ya se vio un primer ejemplo de coordenadas
relativas en la Figura 11.3. Otro ejemplo, esta vez de cadena cerrada, se muestra
en la Figura 11.5, donde las coordenadas ψ1, ψ2, ψ3y s definen unívocamente la
posición del cuadrilátero. Con las coordenadas relativas las ecuaciones de
restricción proceden fundamentalmente de la(s) condición(es) de cierre de lazo.
Continuando con el ejemplo anterior, tenemos cuatro coordenadas (n=4) y un solo
grado de libertad (g=1), por lo que deben existir m=n-g=3 ecuaciones. Obtenemos
fácilmente dos ecuaciones expresando vectorialmente el cierre del único lazo.

𝑨𝑩 + 𝑩𝑪 + 𝑪𝑫 + 𝑫𝑨 = 0

Que se puede escribir de forma escalar como:

+
A estas dos ecuaciones podemos añadir una tercera procedente de relacionar los
tres ángulos ψ1, ψ2, ψ3:

Una ventaja de las coordenadas relativas estriba en su reducido número, que con-
duce a una formulación compacta y eficiente. Además, las coordenadas relativas
facilitan la consideración de fuerzas y momentos aplicados en los pares
cinemáticos.
COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA

Situación la orientación y posición de cada elemento del mecanismo de forma

absoluta. La relación más directa consiste en definir un sistema de referencia
rígidamente unido al elemento y tomar, por una parte, las coordenadas de su origen
para definir la traslación y por otra los ángulos de Euler.
En el caso tridimensional es preciso obtener las 6 coordenadas en el caso del plano
bastan las 3.

Para obtener las restricciones observemos la figura 11.7 se puede expresar en la

siguiente matriz.
Analogamente podemos acceder al par B, que une los elementos 1 y 2 lo que
también podemos expresar de la siguiente manera.

Con el par D procedemos igual que el par A

Finalmente dibujamos el par C que se especifica en la figira 11.9

EJERCICIO
Mientras el profesor explica el tema de movimiento relativo, un alumno de teoría de
mecanismos está concentrado en responder un WhatsApp en su móvil.
Considere el sistema mecánico formado por la palma de la mano con que sostiene el móvil
(que se considerara el sistema de referencia o” tierra”) y los dos huesos (falanges) del
dedo pulgar. Se pide:
1. Considerar el movimiento del pulgar cuando se mueve hacia la pantalla táctil (ver
figura), cuando solamente existe velocidad y aceleración angular de OA con respecto a
tierra y de AB con respecto a OA. Es decir, en este caso ω3 = 0. Calcular la velocidad y
aceleración del extremo del dedo (punto B) con respecto a la palma de la mano. Nota: La
velocidad angular ω2 dada como dato se corresponde a la relativa del eslabón AB con
respecto al OA.
2. Si al caso anterior se le añade ahora un giro del pulgar para alcanzar una letra que está
situada más a la izquierda, con velocidad constante ω3 = 2rad/s, ¿cuánto valen ahora la
velocidad y aceleración del extremo del dedo?