DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y LA MECÁNICA

CARRERA DE: INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

DEBER N°1

TEMA: Software de simulación KUKA Sim pro, DES

NOMBRE:
Álvaro Quisilema

NRC: 2484

FECHA DE ENTREGA: 30 de octubre de 2018

1. Tema:
Software de simulación KUKA Sim pro, Flexim 2018
2. Objetivos:
- Investigar un software DES, descargarlo y simular una lista de producción.
- Descargar la versión gratuita del software KUKA SIM Pro y programar una
trayectoria de un proceso.
3. Marco teórico:

KUKA Sim Pro:

KUKA.Sim Pro sirve para la programación offline completa de los robots KUKA. Con
este producto pueden analizarse los tiempos de ciclo y crearse programas de robot,
además permite la conexión en tiempo real con el control de robot virtual de KUKA.

El KUKA Sim Pro se utiliza para la construcción de componentes paramétricos así

como para la definición de las cinemáticas que se utilizan en el KUKA.Sim Layout.
KUKA.OfficeLite está incluido en el paquete profesional de KUKA.Sim. Con
KUKA.Sim Pro disfrutará de las siguientes funciones:
Importación integrada de ficheros CAD, CATIA V5, JT, STEP, etc.
Aplicación de 64 bit para un rendimiento CAD superior
Funciones de vídeo AVI HD y exportación de PDF 3D
Archivo de animación de exportación
OPC UA SPS Interface para Beckhoff TwinCat, CODESYS o SIEMENS PLCSIM
Advanced (TIA Portal).

FLEXIM 2018

En la búsqueda de un software DES (Discrete Event Systems) el software FLEXIM es

uno de los más adecuados para la simulación de una línea de producción.
El objetivo ha sido y siempre será crear el mejor software de simulación, crear
herramientas que son tanto potentes como fáciles de usar. Se puede notar que se ha
alcanzado nuestro objetivo, si se utiliza uno de los productos estrella para optimizar los
actuales procesos de planificación, reducir desperdicios en la producción, o incrementar
beneficios.
4. Desarrollo:
KUKA Sim Pro:
Posición Inicial:

Luego el brazo gira hasta el punto 3 para ubicarse encima de las botellas:

En punto 5 el gripper se coloca en paralelo a las botellas y cercano para luego tomar la
botella:

Nos acercamos al punto medio de las botellas y luego las levantamos:

Luego giramos el brazo robótico hasta ubicarlo obre la caja:

Finalmente soltamos las botellas dentro de la caja y levantamos el brazo robótico:

Programación:
 FLEXIM 2018:
Este software de simulación de líneas de producción representa el siguiente esquema de
conexión:

Representando en el programa el esquema planteado:

Realizando la simulación podemos notar que hay un verdadero problema con las
operaciones del segundo operador, que es un sitio en donde se genera un cuello de
botella para la carga y descarga de latas:

La mayoría del proceso se desarrolla de manera normal y eficiente, notándose que se

tiene un proceso correcto, pero claramente se debe solucionar el problema que
representa el segundo trabajador.
5. Conclusiones:
- Se puede notar la facilidad en la programación de un brazo robótico KUKA en la
que mediante puntos se puede definir la trayectoria y las acciones que debe tomar el
brazo robótico, es un software que nos permite simular todo un Layout de manera
eficiente y lo más apegada a la realidad posible para poder analizar los tiempos de
producción.
 - El software Flexim permite representar procesos completos de producción,
inclusive analizar si el trabajo de un operario es adecuado, debemos tener en cuenta
los resultados de una simulación para poder optimizar los procesos de producción.
6. Bibliografía:
- https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-
robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-
seguridad/kuka_sim?fbclid=IwAR3qnwSPRE72L9Ik9T_Ya6vM0cm4GCOS_2o8c
2-XYalfReV4iHga_gLcNmg
- https://www.flexsim.com/es/
- http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/index.php/Trabajo_Parcial_1:_Proceso_de_
conformado_en_FlexSim