National Instruments Confidential

Introducción a Mecatrónica
La Evolución de las Máquinas

Sistema Mecánico Sistema Electromecánico

Engranes e interruptores de límites Controles electrónicos,
controladores de motores

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Diversos Requerimientos de Construcción para
Máquinas Modernas

Base de Datos Acondicionamiento

de Señal y Sensores
HMI
Máquina Diseño
Moderna Mecánico

Redes
Lógica Discreta y
Secuencial

Diseño de
Sistemas
Embebidos
Motores y Monitoreo de Condición Diseño de Control de
Visión Artificial
Actuadores de Máquina Movimiento

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Tendencia para Reducir Tiempo de Desarrollo

Diseño Secuencial Diseño Concurrente

Primer Prototipo
Primer Prototipo Virtual
Físico

Herramientas de Herramientas de Diseño

Diseño Separadas Integradas

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Enfoque Tradicional al Diseño
Electromecánico de Máquinas

• Comunicación deficiente entre grupos de diseño

• Largo tiempo de desarrollo con alto riesgo
• Diseño poco optimizado

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Mecatrónica

• La mecatrónica es un acercamiento al diseño de

máquinas que combina mecánica, electrónica, control y
software embebido

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Enfoque de la Mecatrónica al Diseño
Electromecánico de la Máquina

• Ciclos de desarrollo cortos y de bajo costo

• Mejora calidad, confiabilidad y desempeño

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1. Integración de Herramientas de Diseño

Diseño
Mecánico

Diseño
Electrónico Prototipo
Visual
Diseño de (Simulación)
Control

Diseño
Embebido

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Nivel de Integración de Herramientas de
Diseño
• Mejor – Una herramienta de diseño para toda las
disciplinas
• Manual – Pasar datos manualmente entre las
herramientas
• Básico – Datos trasferidos en archivos de formato
estándar
ƒ Perfil de movimiento de CSV a CAD
• Avanzado – Automatización completa de las
herramientas
ƒ NI LabVIEW automatizando SolidWorks por medio de ActiveX

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Conectividad Abierta a Herramientas de Diseño

Matemáticas Diseño Electrónico Diseño Control

NI LabVIEW Math NI LabVIEW (Motor Sizing) NI LabVIEW Control Design
The MathWorks, Inc. MATLAB® NI Multisim The MathWorks, Inc. Simulink®
Maplesoft Maple Dynasim Dymola
ORCAD PSpice
MathSoft Mathcad Plexim PLECS
Ansoft Designer

Software Embebido Diseño Mecánico

NI LabVIEW Real-Time/Embedded Virtual SolidWorks SolidWorks
Wind River Workbench Prototyping PTC Pro/Engineer
Analog Devices VisualDSP++ Platform MSC Nastran and Adams
Freescale Code Warrior Autodesk AutoCAD
Xilinx System Generator

MATLAB® and Simulink® are registered trademarks of The MathWorks, Inc.

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LabVIEW: Plataforma para Prototipos Virtuales
• Herramientas gráficas intuitivas
para los expertos en su área
• Construcción de diseño de control
y simulación
• Integración de herramientas de
diseño
• Arquitectura abierta y flexible
• Habilidad de ejecutarse en
múltiples plataformas de
hardware industrial

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Prototipo Virtual de Máquinas
Requerimientos Diseño
De Diseño Conceptual

Cliente Prototipo Equipo

Virtual de Máquina
(Simulación)

Mecánico: Visualización de diseño

Eléctrico: Tamaño del motor
Control: Verificar la lógica del control
Software Embebido: Implementación sencilla

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Retos en el Diseño Mecánico
El Reto: Comprender los requerimientos
Solución: Simulación electromecánica
• Utilizar lógica de control para visualizar a la máquina
trabajando

Beneficios:
9 Comunicación mejorada con el cliente
• Aumentando la confianza: enseñando pruebas de concepto
• Ventajas competitivas en el proceso de licitación
9 Mejoras en la comunicación del equipo de diseño
• Redefiniendo especificaciones de diseño
• Evaluar el diseño de la arquitectura a alto nivel

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Pasos de Simulación Electromecánica
1. Determinar la lógica de la máquina
2. Generar el perfil de datos con software de prototipos virtuales
3. Enviar a herramienta de diseño en 3D
4. Use una herramienta CAD para animar la funcionalidad de la
máquina

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Herramientas de Software
• SolidWorks Profesional
ƒ COSMOSMotion
• LabVIEW Professional
ƒ VIs de interfaz gratuitos por ActiveX para SolidWorks/LabVIEW
ƒ NI Motion Assistant

Funciones de Interfaz
SolidWorks – LabVIEW

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Demostración: LabVIEW Automatiza la Visualización del Diseño
2. Control
1. Diseño Mecánico

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Diseño Electrónico

Diseño
Mecánico

Diseño Prototipo
Electrónico Prototipo Físico
Especificación Soporte y Ingeniería
Virtual Manufactura
del Sistema Diseño de Servicio de Soporte
(Simulación)
Diseño Sistema de
de Control Pruebas para
Manufactura
Diseño
Embebido

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Retos del Diseño Eléctrico
Reto: Especificación del tamaño del motor
Solución: Dimensionar el motor de forma
• Tipo (AC/DC)
virtual
• Torque contra requerimientos de
Beneficios:
velocidad
9• Disipación
Aplicar de calor de dimensión del motor
los principios
de forma interactiva
9 Prueba virtual en varios motores

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Dimensión Virtual del Motor DC
1. Adquirir las especificaciones del motor de la hoja de
datos
2. Simular la respuesta del motor a la velocidad y el perfil
de torque del CAD

i R L

DO5 + v R = iR di
vL = L
dt dθ
ve = K e
+ +
-
Vsup vm
- dt
id
-

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Diseño de Control

Diseño
Mecánico

Diseño Prototipo
Electrónico Prototipo Físico
Especificación Soporte y Ingeniería
Virtual Manufactura
del Sistema Diseño de Servicio de Sustento
(Simulación)
Diseño de Sistema de
Control Pruebas para
Manufactura
Diseño
Embebido

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Retos en el Diseño de Control
Retos:
• Desarrollo de software en un componente crítico
• Necesita prototipo físico para la prueba del algoritmo de
control
Solución: Desarrollar y probar el algoritmo de control en un
modelo virtual
Beneficios:
9 Comenzar de inmediato con el desarrollo del control
9 Redefinir la estrategia de control antes de hacer prototipos
físicos
9 Detectar interferencias y resonancias

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Integrando Control y Diseño Mecánico
Software de Control Simulación

Comando

Retroalimentación

1. Desarrollar la lógica de control de la máquina

2. Animar el modelo e identificar problemas
potenciales

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 Demostración: Detección de Interferencia
1. Perfil de Movimiento
2. Detección de Interferencia

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 Retos en el Diseño de Control
Reto: Encontrar una alternativa para un PID convencional,
el cual no está sintonizado para todos los estados de la
máquina
Solución: Utilizar un PID avanzado u otro algoritmo de
control
Beneficios:
9 Lograr un control más preciso
9 Seleccionar PID, PID avanzado, control basado en
modelo o control predictivo de modelo
9 Reducir el desgaste y destrozo en partes de la
máquina
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 Diseño de Software Embebido

Diseño
Mecánico

Diseño Prototipo
Electrónico Prototipo Físico
Especificación Soporte y Ingeniería
Virtual Manufactura
del Sistema Diseño de Servicio de Sustento
(Simulación)
Diseño de Sistema de
Control Pruebas para
Manufactura
Diseño
Embebido

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Retos en el Diseño de Software Embebido

Reto: Implementar algoritmos embebidos

Solución:
• ReescribirUtilizar el software
el código de diseño
para plataforma de control que
de hardware
• Flexibilidad
se ejecutadeenimplementar algoritmos avanzados
hardware embebido
Beneficios:
9 Reducir el tiempo y costo de desarrollo
9 Menos oportunidad para errores de
traducción

27
Ingeniería de Algoritmos

Software Código a Verificar Hardware

de Diseño Mano Algoritmo Prototipo

28
Ingeniería de Algoritmos

Hardware
Software Prototipo
de Diseño

29
Retos de Prototipos e Implementación
Retos: Elegir la plataforma de prototipos correcta
Solución: Utilizar
• Velocidad hardware
y memoria de PACs con FPGAs
del controlador
incluidos
• E/S de señales especiales
• Habilidad de implementar avanzados
Beneficios:
algoritmos de control
9Confiabilidad en la ejecución de algoritmos de control
9Integrar cualquier E/S incluyendo monitoreo de
condición de máquina y visión
9Proteger IP (propiedad intelectual)

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Hardware de Implementación

• Computadora de escritorio
• Computadora industrial
• Controladores de
automatización programables
(PACs)
• Controladores lógicos
programables (PLCs)
• Tarjetas personalizadas

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Controlador de Automatización Programable (PAC)
• Robusto y confiable como un PLC
• Capacidades de software de una PC
• E/S modulares y diversas

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Controlador de Automatización
Programable Basado en FPGA

SBC PLC

Sistema
a la Medida
NI CompactRIO

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Caso de Estudio: Diseño de Quiosco para Fotografía Digital

• Aplicación
ƒ Tensión precisa de la filmina
• Retos
ƒ Vibraciones de la cabeza cortadora
ƒ Variaciones de velocidad del motor
ƒ PID no funcionará

• Solución
ƒ Simulación
ƒ Algoritmo de Control de Sexto orden

• Resultado
ƒ Impresión de fotografías 10x veces
mas rápido que la competencia

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Consideraciones Adicionales de Diseño:
Control de Movimiento de Alto Desempeño
• Parte integral de todos los sistemas
mecatrónicos
• Mejora la productividad de la máquina
• NI PACs para control de movimiento:
ƒ PCI y CompactPCI/PXI
ƒ Control de movimiento personalizado
con FPGA
ƒ Movimiento distribuido con CANopen

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Nuevo para NI Motion
• Dos modelos nuevos de drives de pasos
ƒ 1 eje DC alimentación: 300 W
ƒ 1 eje AC alimentación: 525 W
• Rango para 30 nuevos motores de pasos
ƒ NEMA 17, 23 y 34 tamaños
ƒ Torque de hasta 1710 oz-in
• Software para capacidad
de motores
• ni.com/motion/stepper

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Consideraciones Adicionales de Diseño:
Visión Artificial
• ¿Por qué utilizar visión artificial?
ƒ Incrementa la taza de salida del producto
ƒ Reduce el costo de inspección del producto
ƒ Utiliza rayos-x, infrarrojos
• Aplicaciones
ƒ Manufactura
ƒ Prueba de producto
ƒ Empaquetado del producto
ƒ Guías de robot

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Consideraciones Adicionales de Diseño:
Monitoreo de Condición de Máquina
Adquisición Análisis de Diagnóstico y
de Datos Datos Control
Gear
Health Unbalance
Loose
Mounting
Alignment

Motor

Mechanical
Resonances

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Conclusión
• Desarrollo concurrente en la mecatrónica:
ƒ Reduce el riesgo y tiempo de desarrollo
ƒ Requiere integración de herramientas de diseño
• NI ofrece una ruta fácil para implementar
sistemas en mecatrónica

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