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3.

4 Sistemas sequenciais

Os diagramas lógicos e comandos da linguagem Ladder vistos


anteriormente são úteis para descrever relações entre elementos criando uma
lógica combinacional. Todavia, para a modelagem de sistemas em função do
tempo, ou que dependem de eventos externos apenas estes elementos para
criação da lógica, quase sempre, não são suficientes. É aí que apresentamos
os contadores e os temporizadores.

Os contadores são elementos fundamentais da lógica Ladder para


controle de processos mais complexos. Imagine um sistema cuja lógica de
controle dependa de uma contagem de um certo número de peças para que a
próxima etapa do processo seja realizada, cabe à um contador realizar essa
operação.

Antes de serem apresentados os principais tipos básicos de contadores,


vale informar o conceito de incrementar. No jargão técnico da área,
“incrementar” é o mesmo que fazer que o valor de uma variável aumente em
uma unidade. Outras duas palavras que podem serem usadas quando
tratamos de contadores e temporizadores é “reset” e “zerar”. Um contador que
foi “resetado” teve seu valor retornado ao seu valor inicial, similarmente, um
contador zerado retorna seu valor à zero.

3.4.2 Contadores Ascendentes (CTU)

O símbolo do contador no software RS Logix 5000 pode ser visto na


figura X, uma representação da Allen-Bradley.

Figura X – Representação do CTU no RS Logix 5000

Fonte: Maranhão A. de P., Apostila de Programação Ladder, 2011.


Este contador inicia sua contagem quando ocorre uma transição de falso
para verdadeiro, ou seja, de 0 para 1. Quando ocorre esta mudança de estado
lógico, o seu valor é incrementado em uma unidade. (Silveira B. C., 2016)

Um acúmulo do contador CTU pode ser “resetada” através da instrução


RES (Figura X2). Se o seu valor ultrapassar o máximo definido, então o
contador CTU permanece em nível lógico alto (1). (Silveira B. C., 2016)

Figura X2 – Instrução Reset de um contador

Fonte: Maranhão A. de P., Apostila de Programação Ladder, 2011.

No controle do contador existe uma organização de bits que será


mostrada na figura X3, abaixo:

Figura X3 – Organização dos bits em um contador CTU

Fonte: Maranhão A. de P., Apostila de Programação Ladder, 2011, modificada.

Como ilustrado na imagem, os bits se organizam da seguinte forma:


Bit 0 ao bit 7 – Uso interno

Bit 8 e 9 – Não utilizado

Bit 10: UA – Atualização do valor acumulado

Bit 11: UN – Undeflow Bit

Bit 12: OV – Overflow Bit

Bit 13: DN – Done

Bit 14: CD – Count Down is enabled

Bit 15: CU – Count Up is enabled

No contador estão contidas algumas informações que devem ser


preenchidas para que o mesmo seja inserido no programa.

O Preset (PRE) é o valor que o contador deve atingir antes do


controlador ativar o bit DN (Done), ou seja, quando este valor for atingido ou for
ultrapassado o nível lógico do DN vai para 1. Pode ser utilizado para controlar
uma saída. (Silveira B. C., 2016)

O valor aceito de PRE varia de -32.768 à 32.767, porém, se um valor


negativo for atribuído no espaço do preset, é reportado um erro do programa.
(Silveira B. C., 2016)

O espaço “counter” deverá conter a declaração da variável do contador,


por padrão para “chamar” o contador deverá conter a letra C seguida do
número 5 e em seguida dois pontos e o número do contador utilizado no
programa, se for o primeiro contador geralmente é utilizado o número zero.
Como no exemplo da figura X o contador é nomeado como C5:0.

O espaço ACC contém o valor acumulado, e tem a característica de


armazenar o valor contado a partir do número de vezes em que houveram
transições de nível lógico baixo para o nível lógico alto desde que o contador
foi ativado pela primeira vez. (Silveira B. C., 2016)

Abaixo segue o diagrama de eventos para o controlador crescente


(CTU), na figura X4:
Figura X4: Diagrama de eventos para o contador CTU

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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Na figura X4, o significado das siglas é:

CU – Count Up (Entrada de contagem crescente)

Q – Quit (É energizada quando CV ≥ PV)

PV – Preset Value (Valor desejado do limite superior)

CV – Counter Value (Valor acumulado da contagem)

R – Reset (Zera o contador [ CV = 0 ])

Vale lembrar que o contador representado no programa da Allen-


Bradley diverge ligeiramente da norma IEC 61131-3, cuja representação
é dada pela figura X5, abaixo:

Figura X5 – Símbolo do contador CTU de acordo com a norma


IEC 61131-3

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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3.4.3 Contadores Decrescentes


Após uma explicação detalhada do funcionamento do contador CTU,
torna-se mais fácil perceber a diferença entre os outros tipos de contadores.

O contador decrescente (CTD) funciona de maneira oposta do contador


CTU, uma vez que a entrada torna-se verdadeira, o contador inicia sua
contagem, decrementando em uma unidade sempre que o mesmo passa de
nível lógico baixo para nível lógico alto (de bit 0 para bit 1). Quando o valor
acumulado é maior ou igual ao valor selecionado previamente o contador
energiza o bit responsável pelo DN (Done), e dá-se por finalizada a contagem.
(Maranhão A. de P., 2011)

Na figura X6, segue uma ilustração deste contador, no software da Allen


Bradley:

Figura X6 – Representação do contador CTD no software RS Logix 5000

Fonte: Maranhão A. de P., Apostila de Programação Ladder, 2011.

Novamente vale mostrar o símbolo do contador decrescente, segundo a norma


IEC 61131-3, abaixo, na figura X7:

Figura X7 – Contador CTD de acordo com a norma IEC 61131-3

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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Onde:
CD – Count Down , entrada de contagem decrescente

LD – Load, entrada que reinicia o contador (faz com que CV = PV)

PV – Preset Value, valor que se deseja obter na contagem

CV – Counter Value, valor acumulado da contagem

Q – Quit

Da mesma forma, na figura X8 segue o diagrama de eventos para o


CTD,abaixo:

Figura X8 – Diagrama de Eventos para o CTD

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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3.4.4 Contador Bidirecional (CTUD)

Os contadores bidirecionais, ou contadores up/down são capazes de


contar de forma ascendente e/ou de forma de crescente, é um bloco que
possui a utilidade dos dois contadores descritos anteriormente em um só.

No software RS Logix da Rockwell Automation, não está disponível esse


contador.

Se for detectado um pulso de entrada de contagem crescente o valor da


contagem será aumentado em uma unidade, portanto também vale, se um
pulso de entrada de contagem decrescente for detectado o valor da contagem
é diminuído em uma unidade. A saída “limite superior” é ativada se o valor
acumulado de contagem for maior ou igual ao valor desejado da contagem,
onde da mesma forma, a saída “limite inferior” é ativada se o valor acumulado
da contagem chega em zero. (Franchi M. C., Camargo de A. L. V)
Na figura X9, abaixo, está representado o contador CTUD de acordo
com a norma IEC 61131-3:

Figura X9 – Contador CTUD representado segundo a norma IEC 61131-3

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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Da mesma forma, a figura X10 representa o seu diagrama de eventos:

Figura X10 – Diagrama de Eventos do contador bidirecional CTUD

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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Vale lembrar também, que ao fazer uso de contadores, é necessário


“resetar” os mesmos antes de iniciar um novo ciclo.

3.4.5 Temporizadores
Como já foi apontado, antigamente a lógica do CLP era feita toda com
relés. Quando havia a necessidade de utilizar temporizadores na lógica do
processo era comum a utilização de um dispositivo chamado Relé de Tempo.

A função do relé de tempo é realizar operações de chaveamento com


manipulação de tempo, ele funciona como um contador em diversas aplicações
de modo auxiliar. Esse dispositivo é capaz de gerar pulsos ou ciclos, capazes
de desenvolver diversas funções em escalas de tempo. O relé de tempo
manipula as comutações dos dispositivos eletromecânicos, mudando seus
estados lógicos por tempo determinado. (Altronic – Soluções Inteligentes, 2011)

Após o paralelo com a lógica de Relés, voltaremos aos temporizadores.


Os temporizadores são geralmente habilitados por contatos NA ou NF e assim
que o valor do tempo que passou se iguala ao valor configurado previamente, o
temporizador energiza um bit interno que indica exatamente isso. Esse bit
usualmente é representado por um contato NA ou NF e consequentemente
pode ser utilizado para ativar ou desativar uma instrução de saída. (Franchi M.
C., Camargo de A. L. V)

É de valor dizer que tipicamente os temporizadores podem contar o


tempo de 0 a 9999 ou de 0 a 65535 segundos. Esses valores tem a ver com o
motivo que a maioria dos CLPs fazem uso de temporizadores de 16 bits e essa
quantidade representa em decimais BCD ( Binary-Coded Decimal 8421) um
intervalo de 0 até 9999 ou então, se representadas por 16 bits binários nos dá
um valor de 65535. (Silveira B. C., 2016)

Relacionado à contagem, cada clock do CLP representa um certo


número de segundos e cada fabricante oferece diferentes tempos. A maioria
possui incrementos de 10 a 100ms, porém, também existem fabricantes que
oferecerem temporizadores com incrementos de 1ms mas independente disso
o funcionamento é o mesmo, só se diferenciam na velocidade de contagem.
Sobre a velocidade de temporizadores, no mercado podemos encontrar
diferentes nomes. São eles: TMH (High Speed Timer), TMS (Super High Speed
Timer) e TMRAF (Accumulating Fast Timer). (Silveira B. C., 2016)
Essa monografia se preocupará em apresentar os temporizadores da
fabricante Allen-Bradley pelos motivos já conhecidos e também irá fazer um
paralelo com o modelo padrão da norma IEC 61131-3.

A Figura X11 ilustra um temporizador genérico segundo a norma IEC


61131-3, abaixo:

Figura X11 – Bloco de temporizador segundo a norma IEC 61131-3

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


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Na figura o significado das siglas é:

IN – Enable (Bobina responsável por energizar o temporizador)

PT – Preset Time (Especificação do intervalo de tempo desejado)

ET – Elapsed Time (Valor do tempo passado)

Q – Quit (Saída que é energizada quando o tempo decorrido se encontra com o


tempo desejado de ativação, ou seja, quando PT = ET)

3.4.6 Temporizador TON (Timer On Delay)

O temporizador TON começa a contar intervalos de tempo (definidos


previamente) assim que as condições da linha em que ele se encontra forem
verdadeiras. A figura X12 ilustra um temporizador TON no software RS Logix
5000 da Allen-Bradley, abaixo:

Figura X12 – Temporizador TON no software RS Logix 5000 (Allen Bradley)


Fonte: Silveira B. C., 2016, disponível em <https://www.citisystems.com.br/temporizadores-
logica-ladder/>

Na figura X12 podemos verificar que a linha “Timer” é a chamada do


temporizador e é dada pela letra “T” seguida do número quatro (4), após isso
deve-se colocar dois pontos e identificar o número do temporizador no
programa, a critério de quem está fazendo a lógica, sendo comum o número
zero (0) quando for o primeiro temporizador do programa assim como no
exemplo dado “T4:0”.

A linha “Time Base” indica o valor de intervalos selecionados, se o


temporizador irá contar de 10ms, de 100ms, de 1s é nesta linha que essa
informação é inserida.

O valor de “Preset” é o valor desejado, o valor máximo em que o


temporizador vai chegar.

Quando o temporizador for energizado o tempo fica acumulado no valor


de “Accum” até atingir o “Preset”

Cada temporizador TON é composto por três elementos de palavra, e a


primeira palavra é a de controle, onde os bits se organizam da seguinte forma:

Do bit 0 ao bit 12: Valor interno;

Bit 13: Done (DN). Torna-se 1 quando o valor acumulado atinge o valor
configurado previamente;

Bit 14: Timer Timing (TT). Este bit está em nível lógico alto quando o
temporizador está cronometrando;

Bit 15: Enabled (EN). Este é o bit responsável por quando o temporizador está
ativo, tornando-se 1 nessa condição. (Silveira B. C., 2016)

A segunda palavra armazena o valor que se deseja atingir (PRE). Possui


a característica de variar entre os valores de 0 a 32.767 e caso for inserido um
tempo negativo o programa irá gerar um erro. (Silveira B. C., 2016)

A terceira palavra guarda o valor acumulado (ACC) que é o valor


decorrido desde que o timer foi reiniciado pela última vez. (Silveira B. C., 2016)
Lembrando que o valor acumulado (ACC) recebe um incremento de
acordo com o valor especificado na linha “Time Base” que varia de 0 a 1,
podendo incluir valores como 0.01, 0.1, dependendo do temporizador do CLP. A
tabela 1 pode ilustrar a escolha da base do tempo e sua implicação na faixa de
temporização, abaixo:

Tabela 1 – Configuração da Base de Tempo

Base de Tempo [segundos] Faixa de Temporização [segundos]


0,001 0~32,767
0,01 0~327,67
0,1 0~3.276,7
1 0~32.767

Fonte: Tabela própria

A imagem X13, abaixo, permite uma melhor visualização da organização dos


bits em um temporizador TON:

Figura X13 – Organização dos bits em um temporizador TON

Fonte: Imagem própria.

Um resumo do temporizador TON pode ser ilustrado pela figura X14, abaixo,
com um diagrama de tempos, indicando suas comutações, ou seja, suas
transições do estado de nível lógico.
Figura X14 – Diagrama de Tempos do Temporizador TON

Fonte: Franchi M. C., Camargo de A. L. V., livro Controladores Lógicos Programáveis –


Sistemas Discretos