Introducción

¿Qué es un PLC? Definición IEC 61131

Un PLC, siglas de Program Logic Control (Controlador lógico

programable), es una máquina electrónica programable diseñada
para ser utilizada en un entorno industrial (hostil), que utiliza una
memoria programable para el almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario, para implantar unas
soluciones específicas tales como funciones lógicas, secuencias,
temporizaciones, conteos y funciones aritméticas con el fin de
controlar mediante entradas y salidas, digitales y analógicas
diversos tipos de máquinas o procesos.
 Introducción
Un PLC se puede considerar como un sistema basado en un
microprocesador, siendo sus estructura básica la siguiente:
• Fuente de Alimentación
• Unidad Central de Proceso (CPU)
• Memoria
• Sistema de Entradas y Salidas (E/S)
• Terminal de programación
• Periféricos.
Los PLC’s pueden tener en un mismo módulo o
cada una de ellas separadas por módulos
diferentes. Así pueden distinguirse PLC’s compactos
y modulares.
 Introducción

CPU

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA ARQUITECTURA DE UN

PLC
 Introducción
ARQUITECTURA MODULAR DE UN PLC

Unidad de
programación Conexión a otros controladores
ó supervisión o con E/S remotas Conectores
al bus para
Bus más módulos
de E/S

Módulo
Fuente de Especiales
Módulo Módulo Módulo Módulo (contadores,
alimenta- CPU Entradas Salidas E/S comunica-
ción
Digitales Digitales analógicas ciones,
PID ...

5VDC Sensores analógicos

(Termopares, potenciómetros)
Actuadores analógicos
Actuadores
220-230 24VDC Sensores (Variadores de velocidad)
VAC digitales digitales
(válvulas neumáticas,
(interruptores,
sensores de prox.) lámparas indicadoras.)
 Introducción
TECNOLOGÍAS QUE HAN CONTRIBUÍDO AL
DESARROLLO DE LOS PLC

Electrónica

Telecomunicaciones

Informática
 Introducción
Electrónica: Desarrollo de
Sistemas con Microprocesadores y
Microcontroladores avanzados de 32
bits con posibilidad de operaciones
matemáticas complejas. Contribución
de la microelectrónica y la tecnología en
memorias: Flash.
 Introducción
Telecomunicaciones: Las Comunicaciones Industriales
a través de los protocolos han permitido la comunicación
entre PLCs de diferentes marcas, sistemas de control
distribuido (DCS’s) y las computadoras, facilitando la
integración de la información de los procesos de producción
con los sistema de gestión empresarial (ERP) en "tiempo
real“.
Entorno de los autómatas programables
 Introducción

Informática: Ingeniería de Software

Estrategias de Diseño y
Modelamiento de sistemas

Sistemas de programación,
supervisión, validación y control
de calidad
 Clasificación de los PLC
Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su
capacidad, en el número de E/S, en su tamaño de memoria, en su aspecto físico y otros, es
que es posible clasificar los distintos tipos en varias categorías.

PLC tipo Nano:

Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente, CPU e I/O integradas) que puede manejar
un conjunto reducido de E/S, generalmente en un número inferior a 100. Permiten
manejar entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales.
 Clasificación de los PLC
PLC tipo Compactos:
Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentación, su CPU y módulos de E/S en un
sólo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos
(alrededor de 500 I/O ) , su tamaño es superior a los Nano PLC y soportan una gran
variedad de módulos especiales, tales como:
1. Entradas y salidas análogas
2. Módulos contadores rápidos
3. Módulos de comunicaciones
4. Interfaces de operador
5. Expansiones de E/S
 Clasificación de los PLC
PLC tipo Modular:
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos
que conforman el controlador final, estos son:

1. Rack
2. Fuente de Alimentación
3. CPU
4. Módulos de I/O
5. Comunicaciones.
6. Contaje rápido.
7. Funciones especiales
 Gama de PLCs en distintos fabricantes

Gama de autómatas TSX (Schneider) y Siemens

TSX Premium

S7-300 S7-400
Aplicaciones

S7-200
TSX Micro

TSX Nano
Nº E/S
46 300 2000
Descripción Funcional del PLC: CPU
Memoria de
programa

Memoria Imagen CPU Memoria Imagen

de las entradas de las salidas

Memoria de
Módulos de entrada Módulos de salida
datos

Sensores del Actuadores del

Proceso Proceso

La CPU no actúa directamente con las E/S del PLC. Utiliza la imagen de las E/S
 Descripción Funcional del PLC
CPU: Unidad Central de
Procesamiento. Es la
encargada de ejecutar el
programa del usuario, el cual
es realizado previamente a
través de la consola de
programación y almacenado
en la memoria de programa

Consolas de Programación:
 Descripción Funcional del PLC
Las funciones principales de la CPU son:
• Ejecutar el programa del usuario
• Función Watchdog: Vigilar que el tiempo de ejecución del
programa no exceda un determinado tiempo máximo (tiempo
de ciclo máximo).
• Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de
usuario no debe exceder directamente a dichas entradas.
• Renovar el estado de las salidas en función de la imagen de
las mismas obtenidas al final del ciclo de ejecución del
programa.
• Realizar operaciones aritméticas complejas.
• Realizar operaciones de control: PID
• Revisión del estado del sistema.
 Descripción Funcional del PLC:
Memoria
Memoria de
programa

Memoria Imagen CPU Memoria Imagen

de las entradas de las salidas
Firmware

Memoria de
Módulos de entrada Módulos de salida
datos

Sensores del Actuadores del

Proceso Proceso

La CPU no actúa directamente con las E/S del PLC. Utiliza la imagen de las E/S
 Descripción Funcional del PLC:
Memoria
Memoria: La memoria del PLC se divide en
áreas dedicadas a las siguientes funciones:
• Firmware o del Sistema: Programa
residente en la unidad de procesamiento
que permite el control a bajo nivel de los
recursos el PLC. Suele ser actualizable para
mejorar las prestaciones del sistema.
• Memoria del Programa : Contiene el
programa del usuario que el PLC debe
ejecutar de manera cíclica.
• Memoria de Datos : Contiene información
de actualizada de Temporizadores,
Contadores, marcas de memoria.
Las memorias suelen ser de tipo: EPROM,
EEPROM o FLASH
 Descripción Funcional del PLC:
Memoria
Memoria de
programa

Memoria Imagen CPU Memoria Imagen

de las entradas de las salidas
Firmware

Memoria de
Módulos de entrada Módulos de salida
datos

Sensores del Actuadores del

Proceso Proceso

La CPU no actúa directamente con las E/S del PLC. Utiliza la imagen de las E/S
 Descripción Funcional del PLC:
Memoria
• Memoria de imagen de entradas y salidas:
• Almacena las últimas señales tanto las leídas en la entrada
como las enviadas a la salida actualizándolas tras cada
ejecución completa del programa.
• Las señales de entrada consideradas en el procesamiento no
son las actuales de la planta que ingresan a través de los
módulos de entrada, sino las presentes en la memoria imagen
leídas en el ciclo anterior.
• Los resultados obtenidos no van directamente al módulo de
salida sino a la memoria de las salidas cuando finaliza cada
ejecución del programa
 Descripción Funcional del PLC
• Las imágenes de entradas y salidas del proceso existen por tres
razones:
• El sistema lee los módulos de entrada al comenzar el ciclo y
“congela” los valores de las entradas durante la ejecución del
programa. La imagen del proceso actualiza los módulos de salida
cuando termina de ejecutarse el programa. Esto permite estabilizar
el sistema.
• El programa del usuario puede acceder a la imagen del proceso
mucho más rápido de lo que podría acceder directamente a las E/s
físicas, con lo cual se acelera su tiempo de ejecución.
• Las entradas y salidas son unidades de bit a las que se debe acceder
en formato de bit. La imagen del proceso permite acceder en
formato de bytes, palabras y palabras dobles, lo que ofrece
flexibilidad adicional.
 Estados de Funcionamiento de un PLC

• TERMINAL O MONITOR. Están disponibles los modos de

depuración, programación y ejecución. Los diferentes modos
y los cambios en la programación pueden ser conmutados a
través del software de programación.
• RUN. (Ejecución del Programa). La CPU es forzada dentro del
modo de ejecución si no existen errores.
• STOP. La CPU es forzada a detenerse.
MONITOR
RUN PROGRAM
 Tiempo de Ejecución de un programa
El funcionamiento del programa del usuario en un Controlador Lógico
Programable es de tipo secuencial y cíclico, es decir, las operaciones tienen
lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el PLC esté
en modo ejecución o RUN.
La duración de UN ciclo va a depender sobre todo de la longitud del
programa. Esto es debido a que cada instrucción tarda un tiempo
determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rápidos será un factor
crítico.
Una de las principales características de un PLC es la rapidez con que puede
ejecutar el programa del usuario, esta característica se denomina SCAN TIME
y los fabricantes lo especifican en términos de milisegundos por cada mil
instrucciones: ms/K, por ejemplo 20ms/K es 1000 instrucciones en 20 ms.
Tiempo de Ejecución de un programa
INICIO

LECTURA DEL ESTADO DE LAS

ENTRADAS

SCAN
EJECUTAR EL PROGRAMA DE
TIME
CONTROL

ACTUALIZACIÓN DE LAS SALIDAS

 Lenguajes de Programación
IEC 61131-3
El estándar IEC 61131 es el primer paso en la estandarización
de los PLC´s y sus periféricos, incluyendo los lenguajes de
programación que se deben utilizar. Esta norma se divide en
cinco partes:
• Parte 1: Vista general.
• Parte 2: Hardware.
• Parte 3: Lenguaje de programación.
• Parte 4: Guías de usuario.
• Parte 5: Comunicación.
IEC 61131-3 pretende ser la base real para estandarizar los
lenguajes de programación en la automatización industrial,
haciendo el trabajo independiente de cualquier compañía.
 Lenguajes de Programación
IEC 61131-3
Se definen cuatro lenguajes de programación normalizados. Esto significa que su
sintaxis y semántica ha sido definidas, no permitiendo particularidades distintivas
(dialectos). Una vez aprendidos se podrá usar una amplia variedad de sistemas basados
en esta norma.
Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo gráfico:

• Lenguajes literales
Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL)
Texto estructurado (“Structured Text”, ST)
• Lenguajes gráficos
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (”Function Block Diagram, FBD)

La selección del lenguaje de programación depende de la experiencia

del programador, de la aplicación concreta, del nivel de definición de la
aplicación, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicación con otros departamentos de la empresa...