UNIVERZITET U TUZLI

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE

II Ciklus studija - ak. 2017/18

Predmet: Upravljanje i regulacija elektromotornih pogona

Adis Nukić

ANALIZA RADA INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG

PRETVARAČA TIPA ,,ACS880 ABB’’

Istraživački rad

Tuzla, decembar 2017. godine

Sadržaj

1.UVOD........................................................................................................................................... 1
2. FREKVENTNI PRETVARAČI .................................................................................................. 2
2.1. Skalarno upravljanje ............................................................................................................. 2
2.2. Vektorsko upravljanje........................................................................................................... 4
2.3. DTC (Direct torque control) upravljanje .............................................................................. 6
3. TOPOLOGIJE FREKVENTNIH PRETVARAČA .................................................................... 9
4. POSTIZANJE ENERGETSKE EFIKASNOSTI EMP PRIMJENOM FREKVENTNIH
PRETVARAČA ............................................................................................................................ 14
5. VIŠEMOTORNI POGONI ....................................................................................................... 18
5.1. Paralelan rad motora sa jednim zajedničkim frekventnim pretvaračem ............................. 18
5.2. Master – Slave (Follower) .................................................................................................. 20
5.3. Višemotorni pogoni sa zajedničkom DC sabirnicom ......................................................... 23
6.ANALIZA FREKVENTNOG PRETVARAČA ,,ACS880 ABB’’ ........................................... 24
6.1. Upravljanje frekventnim pretvaračem ................................................................................ 24
6.2. Upravljanje motorom.......................................................................................................... 26
6.3. Topologije pretvarača ACS880 .......................................................................................... 27
6.4. Kočenje motora................................................................................................................... 28
6.4.1. Kočenje fluksom .......................................................................................................... 28
6.4.2. DC magnetizacija (rad sa nultom brzinom) ................................................................. 29
6.5. Master – slave (follower) .................................................................................................... 30
ZAKLJUČAK................................................................................................................................ 33
LITERATURA .............................................................................................................................. 34
PRILOG ......................................................................................................................................... 35
 1
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

1.UVOD
Sve veća potreba za kontrolisanim upravljanjem sloţenih elektromotornih pogona, kao i
nagli razvoj energetske elektronike u posljednjih 50 godina doveli su do upotrebe frekventnih
pretvarača kao osnovnih elemenata za upravljanje brzinom asinhronih motora. Statički frekventni
pretvarači su elektronski ureĎaji koji omogućavaju upravljanje brzinom trofaznih motora
pretvarajući mreţni napon i frekvenciju, koji su fiksirane vrijednosti, u promjenljive veličine.

Dok su principi ostajali isti, mnogo toga se promijenilo od pojave prvog frekventnog pretvarača,
koji je sadrţavao u sebi tiristore, do pojave današnjeg mikroprocesorski upravljanog pretvarača,
koji koristi najsavremenije IGBT tranzistore. Svi veći proizvoĎači frekventnih pretvarača koriste
IGBT tranzistore, iako su ranije neki koristili tiristore.

Zbog sve većeg učešća automatike u industriji, postoji konstantna potreba za automatskim
upravljanjem, a neprekidno povećanje brzine proizvodnje i bolje metode za poboljšanje stepena
korisnosti pogona su razvijane sve vrijeme. Elektromotori su danas vaţan standardan industrijski
proizvod. Ovi motori su projektovani da rade sa konstantnom brzinom i tokom prošlih godina
radilo se na optimizaciji kontrole njihove brzine. Sve dok se nisu pojavili frekventni pretvarači
nije bilo moguće u potpunosti upravljati brzinom trofaznog AC motora.

Frekventni pretvarači za regulaciju ili upravljanje brzinom trofaznih motora su obično pravljeni
na osnovu dva principa:

 frekventni pretvarači bez meĎukola (poznati kao direktni pretvarači),

 frekventni pretvarači sa promjenljivim ili konstantnim meĎukolom.

Direktni invertori su nešto jeftiniji od invertora sa meĎukolom, ali imaju tu manu da posjeduju
lošiju redukciju viših harmonika. Kako većina frekventnih pretvarača koristi jednosmjerno (DC)
naponsko meĎukolo, vršit će se analiza tih pretvarača.
 2
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

2. FREKVENTNI PRETVARAČI
Frekventni pretvarači su elektronski ureĎaji koji omogućavaju upravljanje brzinom i
momentom trofaznih motora pretvarajući mreţni napon i frekvenciju, koji su fiksirane
vrijednosti, u promjenljive veličine.
Uopšteno moţe se reći da postoje tri metode upravljanja EMP sa AM:
1. Skalarno upravljanje,
2. Vektorsko upravljanje,
3. DTC (Direct torque control – direktno upravljanje momentom) upravljanje.

Brzina vrtnje Asinhronog motora (AM) jednaka je:

( ) ( )

Regulacija brzine vrtnje Asinhronog motora vrši se:

 promjenom otpora u rotorskom krugu za kliznokolutne motore,
 promjenom broja pari polova p (ovo je skokovita promjena brzine vrtnje),
 promjenom napona napajanja,
 promjenom nekog parametra koji utiče na klizanje,
 primjenom kaskadnog upravljanja,
 promjenom frekvencije f i napona,

2.1. Skalarno upravljanje

Kod skalarnog upravljanja kontrolišu se samo amplitude varijabli. Iz jednačine (2.1)
vidimo da je brzina vrtnje motora direktno proporcionalna frekvenciji napajanja. Iz jednačine
(2.2) vidimo da promjenom frekvencije dolazi i do promjene magnetskog fluksa , što utiče na
promjene razvijenog momenta.

( )

Zbog toga se pored promjene frekvencije napajanja, mijenja i vrijednost napona napajanja.
Promjenimo li frekvenciju ne mijenjajući napon, doći će do promjene magnetskog fluksa
(indukcije). Povećanje indukcije B nije dozvoljeno zbog zasićenja magnetskog kruga, a
smanjenjem fluksa (pri povećanju ) smanjuje se moment motora, što opet nije dozvoljeno. Zbog
toga se regulira po zakonu . Istovremeno treba mijenjati napon i frekvenciju. Pri
takvoj promjeni, koja se zove skalarna regulacija, momentne karakteristike izgledaju prema slici
2.1.
 3
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

a) b)
Slika 2.1. a)Momentne karakteriskike promjenom U/f, b) Promjena napona i frekvencije pri
skalarnoj regulaciji

Sa karakteristike na slici 2.2. b, vidimo da se regulacija U/f=const, moţe vršiti do nominalnog

napona i frekvencije. Napon se ne moţe više povećavati, samo moţemo frekvenciju povećati
iznad nominalne frekvencije. U tom slučaju dolazi do smanjenja magnetskog fluksa, što ujedno
uzrokuje i smanjenje momenta motora. Na ovaj način se moţe dobiti brzina motora veća od
nominalne brzine.

Slika 2.2. Momentne karakteristike pri skalarnoj regulaciji AM, postizanje brzine veće od
nominalne
 4
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

U praksi se susreću radni mehanizmi sa momentom tereta koji je konstantan (npr. dizalični
pogoni), ili zavisi o brzini vrtnje. Zahtjeve na takve pogone moţe ispuniti frekvencijom
upravljani asinhroni motor, ako se napon i frekvencija napajanja mijenja po odreĎenom
zakonu:


√

Za konstantan odnos napona napajanja motora i frekvencije, magnećenje u nominalnom radnom

opsegu motora je takoĎer konstantno, što uzrokuje konstantan moment motora pri U/f=const
regulaciji. U dva slučaja magnećenje nije idealno i pri tim slučajevima smanjuje se moment
motora:
 Na početku, na malim frekvencijama, gdje se zahtjeva dodatno magnećenje, jer u
području niţih frekvencija pad napona na otporu statora nije zanemariv. Zbog ovog
pada napona na motoru ne postoji dovoljan napon za nominalno magnećenje. Ukoliko je
konstantan moment tereta to uzrokuje nemogućnost regulacije brzine vrtnje motora u
širokom opsegu.
 U slučaju da se radi sa promjenljivim opterećenjem gdje se mora omogućiti da promjena
magnećenja odgovara opterećenju.

Da bi se kod male brzine vrtnje dobili visoki momenti motora, nije dovoljno samo mijenjati
napon napajanja proporcionalno frekvenciji, već je potrebno iznos napona napajanja mijenjati i u
funkciji opterećenja motora, odnosno frekvencije rotora.

2.2. Vektorsko upravljanje

Promjenom napona mašine se moţe upravljati fluksom:

( )

, dok se promjenom frekvencije ili klizanja moţe upravljati obrtnim momentom. MeĎutim,
poznato je da su fluks i moment takoĎer funkcije frekvencije i napona:
( )

tj. moment zavisi od fluksa. Pomoću skalarnog upravljanja zbog ove zavisnosti momenta od
fluksa, nemoguće je neovisno upravljati momentom i fluksom kao što je to slučaj kod
jednosmjernih motora.
Vektorsko upravljanje omogućuje kontrolu i amplitude i faze regulirane veličine. Vektorsko
upravljanje, odnosno orijentacija magnetopobudne sile statora na vektor obrtnog polja AM,
omogućuje da se kod strujno i naponski napajanih motora obezbijedi raspregnuto upravljanje
fluksom i momentom. Kod raspregnutog upravljanja asinhronim mašinama momentom i fluksom
 5
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

se upravlja preko komponenti struja statora po sinhronim d i q osama (d-q transformacija,

rotirajući koordinatni sistem). Ovom transformacijom dobivamo struje koje su konstantne ( ).
Dobiva se da moment motora zavisi od q (poprečne) komponente struje , dok magnetski fluks
zavisi od d (uzduţne) komponente struje . Što znači da fluksom moţemo upravljati promjenom
uzduţne komponente struje a momentom promjenom poprečne komponente struje

Kod klasičnog vektorskog upravljanja, napon kojim će se realizovati ţeljeni moment i fluks
dobija se posredno, odnosno kaskadnim upravljanjem, preko kontrole struja po d i q osama. Na
slici 2.3. prikazana je osnovna blok – šema vektorske kontrole.

Slika 2.3. Princip rada vektorskog upravljanja

Kod vektorskog upravljanja se reference momenta i fluksa preko PI regulatora prevode u
reference struje statora po d i q osi, koje se nakon primjene obrtne transformacije uvode u
strujno regulisani naponski invertor. Nelinearno upravljan invertor generiše takav napon na
motoru koji u namotajima motora uspostavlja potrebne struje za dobijanje ţeljenog momenta i
fluksa. Prilikom čega dolazi i do vrtnje AM, a vrijednosti brzine motora se proslijeĎuju do
vektorskog kontrolera. Komponente struja , se nakon primjene transformacije
transformišu u struje i (Clarkova transformacija - prelaz sa tri faze, koje su realne, na dvije
fiktivne faze, čije se ose nalaze pod uglom od π/2), a struje i se transformišu u struje
(Parkova transformacija - ovom transformacijom dobivamo struje koje su konstantne), koje se
proslijeĎuju do vektorskog kontrolera. U daljem postupku, iz kontrolera uz analizu predatih
podataka, se dobiva vrijednost momenta (momentom upravljamo promjenom poprečne
komponente struje ) i vrijednost Ψ (fluksom upravljamo promjenom uzduţne komponente
struje ). Tako dobivene vrijednosti momenta i fluksa se vode do komparatora, koji poredi
dobivene od ţeljenih vrijednosti i dalje proslijeĎuje do regulatora i postupak se ponavlja. Da bi se
izvršila dq transformacija, potrebno je odrediti poloţaj vektora magnetskog polja ϴ, čija
vrijednost se proslijeĎuje do vektorskog kontrolera.

Svi sistemi vektorskog upravljanja zahtijevaju tačno poznavanje nekih ili čak svih parametara
motora. Koje parametre motora je potrebno poznavati ovisi o konkretnom sistemu vektorskog
upravljanja. Omski otpori statora i rotora se mijenjaju pod utjecajem temperature namota motora,
dok su rasipni induktiviteti statora rotora i meĎuinduktivitet oni parametri koji su ovisni o
magnetskom zasićenju u ţeljezu i o frekvenciji napona napajanja.
 6
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

2.3. DTC (Direct torque control) upravljanje

Još uvijek ne postoji standardizovana definicija DTC-a, ali se moţe reći da svaki
algoritam direktnog (nekaskadnog) upravljanja fluksom i momentom asinhronim mašinama
pripada grupi direktne kontrole momenta. Razlika izmeĎu Vektorskog upravljanja i DTC
upravljanja jeste da je VU bazirano na kontroli fluksa rotora, a DTC bazirano na kontroli fluksa
statora.
Osnovni koncept direktne kontrole momenta počiva na jednostavnoj ideji da se brzinom
statorskog obrtnog polja direktno upravlja kontrolom napona na namotajima statora mašine. Ova
ideja zasniva se na fizičkoj zavisnosti statorskog fluksa mašine od napona na statorskim
namotajima. Kontrolom statorskog fluksa, odnosno brzine obrtanja statorskog obrtnog polja,
moguće je uticati na rotorsku učestanost čime se direktno upravlja momentom asinhrone mašine.
Na ovaj način ostvareno je direktno upravljanje fluksom i momentom mašine za naizmjeničnu
struju. Upravljanje je ostvareno na jednostavniji i direktniji način nego što je to slučaj kod
vektorskog upravljanja gdje se upravljanje momentom vršilo indirektno regulacijom struje.
Princip direktne kontrole fluksa i momenta omogućio je atraktivnost ove metode upravljanja
upravo zahvaljujući odsustvu strujnih regulatora i ostvarivanju širokog propusnog opsega po
momentu kao upravljanoj veličini. Algoritam DTC je značajno doprinio poboljšanju dinamičkih
osobina elektromotornih pogona i implementaciji algoritama zasnovanih na ovom principu u
savremenim industrijskim pretvaračima. TakoĎer, DTC je omogućilo da se upravljanje razvije u
stacionarnom koordinatnom sistemu čime se izbjegava upotreba koordinatnih transformacija i
pojednostavljuje proračun samog algoritma.
*
u* ia
momentni SV A M sa
ib
*
modulator u* PW M optere} enjem
M em ic
(e ,, r )
M em us
estimator


Slika.2.4 Osnovna blok – šema direktne kontrole momenta

Potreban napon statora dobija se direktno, pomoću tzv. momentog modulatora. Invertor je u
ovom slučaju naponski upravljan, odnosno ne postoji povratna sprega po struji motora unutar
invertora. Momentni modulator na osnovu odstupanja stvarnih i ţeljenih vrijednosti momenta i
fluksa daje invertoru referentni napon u stacionarnom    koordinatnom sistemu. Time je
izbjegnuta potreba za obrtnim transformacijama. Rad momentnog modulatora baziran je na
principu upravljanja invertorom po konceptu modulacije prostornog vektora napona (engl. Space
Vector Modulation). Definisanjem vektora u (napona, struje i fluksa), kojim se predstavlja
trofazna veličina:

( ) ( )
 7
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

dobija se (poli) fazor faznih veličina , i . Ovaj fazor u stojećem koordinatnom sistemu
(    ) rotira sinhronom brzinom. Ukoliko se raspoloţivi naponi trofaznog invertora, prikazanog
na Sl.2.5. predstave u ovom obliku, dobija se osam mogućih fazora statorskog napona, prikazanih
na Sl.2.6. Aktivni vektori ( ) formiraju šestougao, dok dva nulta vektora, i , leţe u
koordinatnom početku.

Slika.2.5. Blok – šema trofaznog invertora Slika.2.6. Fazori napona invertora, koji
formiraju šest sektora

Pomoću ove metoda upravljanja invertorom moguće je ostvariti raspregnuto upravljanje

momentom i fluksom motora, gdje se fluksom upravlja korištenjem dva susjedna nenulta vektora
(ukoliko se stvarni vektor napona nalazi izmeĎu dva nenulta vektora), a momentom se upravlja
pored korištenja dva susjedna nenulta vektora, korištenjem i jednog od nultih vektora (zavisno od
znaka razlike momenata, da li je potrebno povećati ili smanjiti moment). PoreĎenje odziva
momenta i fluks-a kod VU i DTC prikazano je na sljedećim slikama:

Slika 2.7. Referentni i stvarni moment DTC-a Slika 2.8. Referentni i stvarni moment VU-a
 8
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Slika 2.9. Referentni i stvarni fluks DTC-a Slika 2.10. Referentni i stvarni fluks kod VU-a

Za VU potrebno je precizno poznavati parametre motora rotora, koji se vremenom mijenjaju dok
to nije slučaj kod DTC upravljanja. Zbog direktnog upravljanja kod DTC metode, odziv je brţi u
odnosu na VU. Svi današnji frekventni proizvoĎači nude mogućnost vektorskog upravljanja kao
što su: Yasakawa, Schneider, Siemens itd. MeĎutim DTC upravljanje je patentirao ABB tako da
mogućnost DTC upravljanja imaju samo ABB-ovi frekventni pretvarači.
 9
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

3. TOPOLOGIJE FREKVENTNIH PRETVARAČA

Principijelna šema upravljanja frekventnim pretvaračem prikazana je na slici 3.1.

Slika 3.1. Principijelna šema upravljanja frekventnim pretvaračem

Indirektni frekventni pretvarači sastoje se iz:

 AC/DC ispravljača (diodni ispravljač, tiristorski ispravljač ili mosni spoj),
 DC meĎukruga,
 Invertora.

Postoje različite strukture pretvarača, koje daju dodatne mogućnosti kao što je rad motora u
rekuperativnom kočenju, četverokvadrantni rad pogona.

Slika 3.2. Frekventni pretvarač sa diodinim ispravljačem

 10
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Za ispravljanje mreţnog napona koristi se diodni ispravljač (trofazni ili monofazni kod manjih
snaga). Otpornik sluţi da ograniči struju punjenja kondenzatora u DC meĎukolu. Kontaktor
premošćuje otpornik nakon uspostavljanja punog napona na kondenzatorima.

Slika 3.3. Frekventni pretvarač sa tiristorskim mostom

Za ispravljanje mreţnog napona koristi se polu-upravljivi tiristorski most. Iako je ova

konfiguracija nešto skuplja i sloţenija, primjenjuje se kod pretvarača većih snaga. Frekventni
pretvarači sa tiristorskim mostom i diodnim ispravljačem moţe se koristiti za pogone koji nisu
intermitirani pogoni s čestim utjecajem i zaleta i kočenja (S5). Problem ovih pretvarača jeste
energija koju motor vraća prema pretvaraču prilikom rekuperativnog kočenja. S obzirom da u DC
meĎukrugu postoji kondenzator, tu se moţe skladištiti odreĎena energija. Pri kočenju motora,
motor vraća energiju, što dovodi do povećanja napona na DC kondenzatoru. Ta energija moţe
biti skladištena u kondenzatoru ili se vremenom troši u elementima pretvarača. U slučaju čestog
zaustavljanja pogona (intermitiranog rada), ili ukoliko motor vraća veliku energiju, moţe doći do
povećanja napona na kondenzatoru iznad dozvoljenog, pa je potrebno priključiti dodatni otpor
(slika 3.4) koji će preuzeti tu energiju. Primjer primjene frekventnih pretvarača bez otpornika za
kočenje su ventilatori, koji predstavljaju trajni pogon, mali je broj zaustavljanja ventilatora a i
snaga opada sa brzinom, tako da ne vraća veliku snagu.
 11
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Slika 3.4. Frekventni pretvarač za omogućavanje rada motora u rekuperativnom kočenju

Prikazana konfiguracija omogućuje rad motora u reţimu rekuperativnog kočenja. Pri

rekuperativnom kočenju, motor vraća energiju pretvaraču, povećava se napon na kondenzatoru u
DC meĎukrugu. Nakon što taj napon dostigne maximalno dozvoljenu vrijednost uključuje se
tranzistor koji spaja otpornik i tada se energija kočenja pretvara u toplotu na otporniku .
Ovakvu izvedbu frekventnog pretvarača potrebno je koristiti ukoliko se radi o intermitiranom
pogonu sa dosta pokretanja i zaustavljanja, primjer su mosne dizalice za pogone mosta i kolica,
transportne trake i druge pogone sa intermitiranim radom. Pri izboru (dimenzionisanju) pogona i
pretvarača, potrebno je obratiti paţnju na potrebe kočenja (koliko često i sa kojim vrijednostima
momenta). Primjer primjene pogon mosnih dizalica (pogon kolica i mosta), koje sluţe za
premještanje velikih tereta, zbog toga imamo velik broj pokretanja i zaustavljanja pri kojima
motor vraća energiju i ona se troši na otporniku.

Slika 3.5. Frekventni pretvarač za četverkokvadrantni rad pogona

 12
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Karakter momenta tereta različit je kod raznih radnih mehanizama. U nekih je tipično
reaktivan, opire se svakom kretanju, kao kod valjaoničkog stana, ventilatora, struga, centrifuga,
vučnog vozila na ravnoj podlozi i uopće svih radnih mehanizama koji obavljaju neki rad povezan
s trenjem. U drugih radnih mehanizama on je tipično potencijalan, ţelio bi okretati radni
mehanizam pod utjecajem svog poloţaja kao što je slučaj kod dizalice, npr. moment tereta
dizalice uvijek teţi spuštanju tereta, vučno vozilo na padini teţi ka kretanju niz padinu.

Slika 3.6. Prikaz brzine vrtnje kao f-je momenta , – potencijalni teret, reaktivni teret

Na slici 4.7. prikazani su reaktivni i potencijalni moment tereta. Vidimo da se potencijalni

momenti tereta nalaze u sva četiri kvadranta mehaničke karakteristike motora, dok se reaktivni
moment tereta mogu nalaziti samo u I i III kvadrantu mehaničke karakteristike motora.
Poznavajući da se motorski rad radnog mehanizma moţe odvijati samo u I i III kvadrantu, a
generatorski u II i IV kvadrantu, slijedi da kod reaktivnog opterećenja motor će uvijek raditi u
motorskom reţimu. Za ove terete motor vraća energiju samo prilikom kočenja (zaustavljanja), pa
ukoliko ta kočenja nisu previše česta moguće je koristiti pretvarače bez ili sa otpornikom za
rekuperativno kočenje.
Za potencijalne momente tereta, moguće je da motor radi u sva četiri kvadranta, tj i u motorskom
i u generatorskom reţimu. Primjer toga su dizalice, liftovi. Kada motor diţe lift, tada se moment
tereta suprotstavlja motoru i teţi da ga uspori, tada motor radi u motorskom reţimu. U slučaju
spuštanja lifta, tada moment tereta teţi da ubrza motor (u tom slučaju motor koči, radi u II ili IV
kvadrantu), tada motor radi u generatorskom reţimu i kontinualno vraća energiju prema
pretvaraču (ili mreţi). Za ove pogone moguće je koristiti frekventne pretvarače sa otpornikom za
kočenje, ukoliko je kratak vremenski interval u kojem motor radi u generatorskom reţimu i
ukoliko je snaga koju motor proizvodi, male vrijednosti. Za ovakve pogone mogu se koristiti
frekventni pretvarači za četverokvadrantni rad pogona.
Četverokvadrantni rad pogona sa rekuperacijom energije kočenja u napojnu mreţu ostvaruje se
prikazanom konfiguracijom pretvarača. U ovoj konfiguraciji i ispravljač i invertor mogu vršiti
DC/AC i AC/DC konverziju, tj. ponašaju se i kao invertor i kao ispravljač. Ukoliko motor uzima
 13
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

energiju iz mreţe, tada prvi pretvarač koji je spojen na mreţu pretvara AC/DC napon, a pretvarač
koji je spojen na motor pretvara DC/AC napon. U slučaju rekuperativnog kočenja, motor šalje
energiju u mreţu. U tom slučaju pretvarač koji je spojen na motor, sada se ponaša kao ispravljač i
pretvara AC/DC napon, a pretvarač koji je spojen na mreţu sada se ponaša kao invertor, i
dobijeni DC napon od motora pretvara u AC napon, energiju kočenja šalje u mreţu. Pored
mogućnosti rekuperacije, prikazana konfiguracija ima pribliţno sinusni talasni oblik ulazne struje
ispravljača. Moţe se koristiti i za popravku faktora snage drugih potrošača (uz rezervu pri
dimenzionisanju). Na ovaj način vrši se ušteda električne energije.
Nedostatak ovih frekventnih pretvarača jeste u cijeni, oni su skuplji jer su mnogo sloţeniji tako
da je potrebno provesti kvalitetnu analizu da li je potrebno i da li se isplati ugraditi ovakav
frekvenetni pretvarač u pogon. TakoĎer ukoliko se energija vraća u mreţu potrebno je imati
dvosmjerno brojilo. Umjesto vraćanja energije u mreţu moţe se ta energija koristiti za napajanje
potrošača u istom pogonu.
Danas svi veći proizvoĎači imaju frekventne pretvarače sa mogućnošću rekuperacije energije u
mreţu: Siemens, Schneider, Yaskawa i ABB.
 14
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

4. POSTIZANJE ENERGETSKE EFIKASNOSTI EMP

PRIMJENOM FREKVENTNIH PRETVARAČA
Bolja energetska efikasnost postiţe se smanjenjem polazne struje motora, regulacijom
brzne vrtnje motora i preciznim upravljanjem. Nedostatak asinhronih motora jeste velika struja
pokretanja, koja kod kaveznih motora moţe biti 7 puta veća od nominalne struje. To predstavlja
velik udarac na mreţu, ali takoĎer i veliko zagrijavanje/gubitke/naprezanje motora. Na sljedećoj
slici je prikazano zagrijavanje/gubici motora pri pokretanju i zaustavljanju motora.

a) b)

Slika 4.1. a) Intermitirani pogon sa utjecajem zaleta S4, b)Intermitirani pogon sa utjecajem i zaleta i
kočenja S5

Jedan od najvaţnijih kriterija pri izboru motora je zagrijavanje, koje ne smije da preĎe propisnu
granicu, kako ne bi došlo do toga da motor ,,izgori’’. Zbog toga je vrlo vaţno, za date uslove
rada, pravilno izabrati motor. Sa slike 4.1. vidimo da se za pogone S4 najveća temperatura
motora postiţe na kraju zaleta zbog velike struje koju motor vuče iz mreţe. Za pogon S5 pri
kočenju su veći gubici nego pri zaletu tako da se maximalno dozvoljena temperature postiţe na
kraju kočenja. Zbog velikih struja motora pri pokretanju i zaustavljanja, dolazi do najvećeg
zagrijavanja motora pa je zbog ovih razloga potrebno izabrati motore koji su skuplji, sa boljom
izolacijom. Korištenjem frekventnih pretvarača mogu se ograničiti struje pokretanja/zaustavljana,
samim tim se smanjuju gubici i zagrijavanje motora, udar na mreţu pa zbog toga moguće je
izabrati jefitinije motora, sa manjom klasom izolacije u odnosu na iste pogone ali bez frekventnih
pretvarača.
 15
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Povećanje energetske efikasnosti motora moţe se postiću regulacijom brzine vrtnje asinhronog
motora. Snaga koju motor uzima iz mreţe zavisi od brzine vrtnje motora. Za neke moment tereta
snaga je proporcionalna 3 stepenu brzine, uz malo smanjenje brzine dolazi do velikog smanjenja
snage koju motor uzima iz mreţe.
Općenita ovisnost momenta tereta svih radnih mehanizama o brzini vrtnje moţe se prikazati
općom relacijom:
( ) ( ) ( )

Gdje je vlastiti moment trenja, nazivni moment radnog mehanizma, faktor opterećenja,
a i su trenutna i nazivna ugaona brzina vrtnje.

Slika 4.2. Karakteristike radnih mehanizama


Ovakva karakteristika pripada mehanizmima čiji moment tereta nastaje usljed trenja i koji
ne ovisi o brzini vrtnje. U ove mehanizme spadaju: dizalični mehanizmi, transportni
ureĎaji sa konstantnim teretom, valjaonički stanovi i slično.

Ova karakteristika predstavlja mehanizme čiji je moment tereta linearno ovisan o brzini, a
takvih mehanizama je malo. Tu spadaju: motalice za papir ili metal.

 16
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Ovoj grupi pripadaju mehanizmi kojima je moment tereta nelinearno ovisan o promjeni
brzine vrtnje. U tu grupu spadaju: centrifugalne pumpe, kompresori i ventilator, zatim
propulzivni ureĎaji i slično.

UreĎaji kod kojih je moment tereta obrnuto proporcionalan brzini vrtnje. U tu grupu
spadaju ljuštilice, kalanderi, mašine za obradu metala i slično.

 Konstantan moment tereta ( ):

 dizalični mehanizmi,
 transportni ureĎaji sa konstantnim teretom,
 valjaonički stanovi i slično.

( )

Iz relacije 4.2. vidimo da za radne mehanizme čiji je moment tereta konstantan, snaga zavisi od
prvog stepena brzine. Neka imamo motor sa nominalnim podacima:
, ukoliko sa nominalne brzine motora smanjimo brzinu za 200 , snaga
koju motor uzima iz mreţe je:

 Linearan moment tereta ( ):

 motalice za papir,
 motalice za foliju,
 motalice za metal i slično.

( ) ( ) ( )

Iz relacije 4.3 vidimo da za radne mehanizme čiji je moment tereta linearan, snaga zavisi od
kvadrata brzine. Neka imamo motor sa nominalnim podacima:
, ukoliko sa nominalne brzine motora smanjimo brzinu za 200 , snaga koju
motor uzima iz mreţe je:
 17
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

( ) ( )

 Nelinearan moment tereta ( ):

 centrifugalne pumpe,
 ventilator,
 kompresori i slično.

( ) ( ) ( )

Iz relacije 4.4 vidimo da za radne mehanizme čiji je moment tereta nelinearan, snaga zavisi od
kuba brzine. Neka imamo motor sa nominalnim podacima:
, ukoliko sa nominalne brzine motora smanjimo brzinu za 200 , snaga koju
motor uzima iz mreţe je:

( ) ( )

Vidimo da zavisno od vrste tereta uštede su veće. Za neke su manje uštede ali za neke radne
mehanizme kao što su ventilator i pumpe, uštede su ogromne. Da bi se izvršio tačan proračun
isplativosti potrebno je poznavati podatke o snazi, brzini, vremenu rada i cijeni električne
energije konkretnog pogona.
 18
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

5. VIŠEMOTORNI POGONI
5.1. Paralelan rad motora sa jednim zajedničkim frekventnim
pretvaračem
Višemotorni pogoni koji su napajani sa jednim zajedničkim frekventnim pretvaračem,
generalno se primjenjuje gdje se u svakom trenutku zahtjeva pribliţna brzina vrtnje motora i gdje
opterećenja motora nisu mehanički povezana. Pretvarači mogu biti korišteni da napajaju više
motora, ali u pogonima gdje mala razlika brzina vrtnje (generalno samo nekoliko procenata) ne
uzrokuje problem u izvršavanju opšteg procesa (gdje se ne zahtjeva sinhronizacija brzine vrtnje
više motora). Primjenjuju se kod ventilatora, pumpi, transportera gdje se ne zahtjeva precizna
sinhronizacija brzine vrtnje motora. Velika prednost ove izvedbe jeste zbog cijene pogona jer je
potreban samo jedan frekventni pretvarač i često se iz tog razloga koristi ovakva izvedba EMP.
Ukoliko se vrši napajanje više motora preko jednog zajedničkog frekventnog pretvarača, tada taj
frekventni pretvarač mora biti podešen da vrši skalarnu regulaciju (U/f). Ne moţe se koristiti
vektorsko upravljanje jer za vektorsko upravljanje potrebno je da frekventni pretvarač mjeri
struje motora, meĎutim, u ovom slučaju kroz pretvarač protiče ukupna struja svih motora. Zbog
tog bi upravljanje na ovaj način uzrokovalo mnoge greške.
Postoje dvije konfiguracije:

Slika 5.1. Konfiguracija 1

U ovoj konfiguraciji iz frekventnog pretvarača je doveden samo jedan kabal do prvog motora,
zatim sa prvog je odveden na drugi, sve do zadnjeg motora. Pri projektovanju dovodnog kabla
izmeĎu pretvarača i prvog motora, treba uzeti u obzir da kroz taj kabal teče suma struja svih
 19
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

motora. Kabal mora biti dimenzionisan da moţe podnijeti zbir svih struja dozvoljene
prekostrujnom zaštitom. Za ovu konfiguraciju prekostrujna zaštita se nalazi u blizini motora.

Slika 5.2. Konfiguracija 2

U ovoj konfiguraciji, svi kablovi motora su izvedeni iz jedne zajedničke tačke (sabirnice) sa
pretvaračem, koja je smještena u blizini pretvarača. Za ovu konfiguraciju prekostrujna zaštita je
postavljena bliţe pretvaraču (sabirnice) kako bi štitio čitav kabal. Razlog različitog postavljanja
prekostrujne zaštite za konfiguraciju 1 i 2 je zbog različitih duţina kablova.
Generalna pravila za paralelnu izvedbu motora:
1. Frekventni pretvarač se bira na osnovu zbira nominalnih struja svih motora.
2. Ukupna duţina kabla ne treba premašiti maksimalno dozvoljenu duţinu kabla pretvarača
(podatak se nalazi u priručniku pretvarača). Dozvoljena duţina kabla moţe biti povećana
za 50 % ukoliko se koristi izlazni filter.
3. Kako bi se izbjegla oštećenja pojedinih motora, svaki motor mora imati zasebnu
prekostrujnu zaštitu. Ne moţe se koristiti prekostrujna zaštita pretvarača jer kroz njega
teče ukupna struja svih motora, zbog toga ne moţe vršiti pojedinačnu zaštitu svih motora.
4. Pretvarač mora biti podešen da vrši skalarnu regulaciju (U/f)
5. Ova izvedba moţe se koristiti samo za standardne trofazne AM.
6. Frekvencija preklapanja prekidača mora biti postavljena na minimalnu vrijednost
(uobičajno 4 kHz)

Večina proizvoĎača nude frekventne pretvarače za paralelno napajanje više motora. Primjer
ABB-ovog frekvetnog pretvarača je ACS250, koji je prikazan na prethodnim slikama.
 20
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

5.2. Master – Slave (Follower)

Zbog sve većeg korištenja frekventnih pretvarača (u nastavku FC) za regulaciju brzine
vrtnje (momenta) motora, došlo je do potrebe za razvijanjem novih izvedbi višemotornih pogona
sa primjenom FC. Postoje dva tipa višemotornih pogona sa FC:
 višemotorni pogoni napajani sa jednim zajedničkim FC (paralelan rad motora),
 motori kontrolisani sa zasebnim FC.

Kod mosnih dizalica, transportnih traka i neki drugih radnih mehanizama često je potrebno da
više motora pogoni jedan radni mehanizam, da budu ravnomjerno opterećeni, te da se vrte
sinhronizovanom brzinom (istom brzinom), tkz. električna osovina ili rad na zajedničkoj osovini.

Slika 5.3. Master – slave (follower) izvedba

Višemotorni pogoni koji su napajani sa jednim FC ne čine električnu osovinu jer se ne moţe
vršiti zasebna regulacija momenata pojedinih motora. Višemotorni pogoni koji su upravljani sa
više zasebnih FC, ali koji nisu meĎusobno povezani, takoĎer ne čine električnu osovinu jer je
nemoguće sinhronizovati njihov rad da se okreću istom brzinom vrtnje i da budu isto opterećeni.
Postoje tri izvedbe električne osovine sa FC, koje rade na principu Master – Slave (Follower).
 21
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Slika 5.4. Elelktrična osovina a) Zajednička referentna brzina, b) Follower (sljedbenik) momenta
(Torque follower), c) i d) Speed trim follower

Master – slave izvedba radi na principu definisanja glavnog – pomoćnog FC, gdje sljedbenik
dobiva informaciju od glavnog FC šta da radi i sljedbenik slijedi nareĎenja od glavnog FC, radi
šta i on. Na taj način omogućen je sinhronizovan rad više motora gdje sljedbenici (Followers ili
slaves) u svakom trenutku slijede glavnog motora (Master).

Slika 5.5. Izvedba sa Zajedničkom referentnom brzinom

Izvedba sa ,,Zajedničkom referentnom brzinom (a)’’ je najjednostavnija izvedba, nema dodatnih

povezivanja vodičima, nije potreban ureĎaj sa visokom performansom. Nedostaci: slaba je
preciznost regulacije brzine, ograničen je opseg regulacije brzine, ne moţe se postići ravnomjerna
raspodjela opterećenja jer frekventni pretvarači ne dijele podatak o momentu opterećenja već
samo dobijaju zajedničku referentnu brzinu. Pretvarači ne vrše upravljanje momentom.
 22
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Slika 5.6. Torque – follower’’ konfiguraciju

Za ,,Torque – follower’’ konfiguraciju (b), potrebno je da FC ima mogučnost upravljanja
momentom. Ukoliko je potrebna regulacija brzine, FC master – se postavi u reţimu ‘’regulacije
brzine’’. U reţimu regulacije brzine, master obezbjedi referentnu vrijednost za moment koji se
šalje follower-u, FC follower-a uzima naredbu za moment od master-a i vrši upravljanje
momentom tog motora. Na ovaj način se obezbjeĎuje da follower i master uvijek budu jednako
opterećeni.

Slika 5.7. Speed trim konfiguracija (c)

 23
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

U ,,Speed trim’’ konfiguraciji, svi pretvarači rade u reţimu upravljanja brzinom i primaju istu
referentnu brzinu. TakoĎer svi FC follower-a dobivaju referentni moment od master-a (c), ili
samo prvi dobiva referentni moment od master-a, a svi naredni dobivaju referentni moment od
prethodnog follower-a.

5.3. Višemotorni pogoni sa zajedničkom DC sabirnicom

Kod višemotornih pogona moguće je meĎusobno spojiti jednosmjerne krugove
(kondenzatore) više frekventnih pretvarača, kao što je prikazano na slici.

Slika 5.8. Višemotorni pogoni sa zajedničkom DC sabirnicom

Ovom konfiguracijom moguće je dijeljenje energije meĎu motorima, tj. rekuperacija energije od
jednog motora koji koči (daje energiju) ka drugom motori koji radi u motorskom reţimu, a
povezan je na zajedničku DC sabirnicu. TakoĎer povezanost svih meĎusobnih DC kondenzatora
kreira se jedan veliki kapacitet sa mogućnošću skladištenja velike količine energije, što smanjuje
potrebu za otpornicima za rekuperativno kočenje. Nije potrebno spojiti sve pretvarače na mreţu,
dovoljno je jedan ili samo nekoliko. U slučaju korištenja otpornika za kočenje moţe se
optimizirati izbor otpornika tako da se ne mora koristiti otpronik svih pojedinačnih pretvarača.
 24
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

6.ANALIZA FREKVENTNOG PRETVARAČA ,,ACS880 ABB’’

Pretvarači serija ACS880 su najnoviji proizvodi tvrtke ABB za pogon motora. Proizvode
se u više vrsta kućišta ovisno o potrebnoj snazi koja se označavaju sa R1 do R11. ACS880-01 su
pretvarači za montaţu na zid koji pokrivaju snagu od 0.66 do 250 kW, pri naponu napajanja od
208 do 690 V. Pretvarački moduli se ugraĎuju u ormare, a ovisno o snazi mogu sadrţavati
kompletan pretvarač ili posebno ispravljačku i izmjenjivačku jedinicu. ACS880-07 su pretvarači
u ormarskoj izvedbi za veće snage od 45 do 2800 kW, pri naponu napajanja od 380 do 690V.
Ovisno o veličini mogu sadrţavati i potrebnu sklopnu opremu za uključivanje glavnog napajanja
te dodatne elemente za isključenje u nuţdi. ACS880-37 su takoĎer pretvarači velikih snaga od
160-3200 kW, uz mnogo manje harmonike u odnosu na ostale pretvarače. ACS880-17 su
pretvarači velikih snaga (160 – 3200 kW) sa mogućnošću rekuperacije energije u mreţu,
ACS880-11 je takoĎer pretvarač sa mogućnošću rekuperacije energije u mreţu, ali za manje
snage od 4 do 110 kW. Posebna izvedba pretvarača su tzv. Multidrive pretvarači koji sadrţe više
nezavisno upravljanih izmjenjivačkih jedinica koje dijele zajednički ispravljač i istosmjerni
meĎukrug.
Zajedničko svim pretvaračima su programska rješenja i operaterski panel, tako da je korištenje
bilo koje veličine pretvarača iz serije vrlo slično. Programsko rješenje uključuje napredno DTC
upravljanje kojim se postiţe kvalitetno upravljanje motorima u otvorenoj petlji (bez povratne
sprege, tj. bez korištenja senzora/enkodera), uz mogućnost upravljanja i sa povratnom spregom
(korištenjem senzora/enkodera).

6.1. Upravljanje frekventnim pretvaračem

ACS880 ima dvije glavne upravljačke lokacije: lokalnu i externu/daljinsku, kao što je
prikazano na slici 6.1.

Slika 6.1. Lokalno i externo upravljanje

 25
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Kod lokalnog upravljanja upravljačke komande se zadaju preko kontrolnog panela ili računara.
Lokalno upravljanje se uglavnom koristi pri odrţavanju i puštanju u rad pogona, pretvarač uvijek
daje prednost upravljačkom signalu iz kontrolnog panela u odnosu na externe upravljačke
signale. Pri priključivanju pretvarača potrebno je izvršiti parametrizaciju pretvarača, zadavanja
ţeljene brzine/momenta, zadavanje rampe po kojoj će se motor ubrzati/zaustaviti do referentne
brzine. Postupak parametrizacije je prikazana u tabeli 1. koja se nalazi u prilogu.
Ukoliko ţelimo daljinsko/externo upravljanje, potrebno je na kontrolnom panelu odabrati mjesto
upravljanja ,,Rem’’. Pretvarač će preuzeti upravljanje sa unaprijed definiranih linija. Upravljanje
ovisi o vanjskim signalima i moţe biti pomoću tipkala, sa PLC-om, master/follower vezom,
vezom pretvarača sa pretvaračem itd. Pretvarač ima dva priključka za daljinsko/externo
upravljanje (EXT1 u EXT2), moguće je u radu pogona izvršiti prelaz iz jednog upravljanja (npr.
EXT1) u drugo (EXT2), iz upravljanja brzine u upravljanje momenta i slično.
Ukoliko se ţeli iz daljinskog rada preći u lokalno dok pretvarač pokreće motor, potrebno je samo
tipkom Loc/Rem promijeniti mjesto upravljanja. Pretvarač će nastaviti raditi sa istom brzinom
kao i prije.
Ukoliko se iz lokalnog rada ţeli preći u daljinski dok se motor vrti, nakon prebacivanja mjesta
upravljanja na daljinski, pretvarač će u potpunosti slijediti upravljačke signale – što znači da se
moţe i zaustaviti i promjeniti brzinu. Ako se ţeli izvesti prijelaz bez promjene brzine to treba
izvesti u sistemu koji upravlja pretvaračem.
Pretvarač ima mogućnost priključka senzora/enkodera, kako bi se omogućilo upravljanje sa
povratnom spregom ili realizacija električnih osovina master/follower kao što je kod mosnih
dizalica, gdje je na ovaj način eliminisana potreba za dodatnim upravljačkim elementima kao što
je PLC.
Preko frekventnog pretvarača moguće je praćenje i temperature samog motora, gdje postoje dvije
metode dobivanja temperature motora: korištenjem modela motora gdje se algoritamski
proračuna temperature motora (sa pretpostavkom da je početna nadtemperature motora jednaka
nuli, manje tačna metoda) ili korištenjem termičkih senzora koji se mogu priključiti na pretvarač.
Promjena temperature, protoka, struje, momenta, brzine i drugih veličina, moguće je pratiti na
displeju kontrolnog panela ili na računaru. Kontrolni panel ima memoriju u kojoj se privremeno
smještaju promjene ovih veličina u vremenu, koje se mogu prebaciti na USB stick ili računar.
Ukoliko se pretvarači poveţu kao na slici 6.2. moţe se koristiti samo jedan kontrolni panel.

Slika 6.2. Upravljanje više pretvarača preko zajedničkog panela

 26
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

6.2. Upravljanje motorom

Frekventni pretvarači ACS880 imaju mogućnost skalarnog i DTC upravljanja. Mogu biti
u reţimu upravljanja brzinom, momentom, frekvencijom i drugim specijalnim reţimima kao što
su PID upravljanje, hitno zaustavljanje i jogging.
U reţimu upravljanja brzinom motor slijedi referentnu brzinu koja je dovedena na pretvarač.
Ovaj reţim upravljanja moţe se koristiti sa informacijom o povratnoj brzini koja se dobiva ili
procjenom ili korištenjem enkodera/senzora za precizniju kontrolu brzine. Ovaj reţim je moguć i
kod skalarnog i DTC upravljanja motora.
U reţimu upravljanja momenta, moment motora slijedi referentni moment koji je doveden na
pretvarač. Upravljanje momentom je moguće i bez povratne informacije o momentu, ali je mnogo
brţi odziv i preciznije kada se koristi ureĎaj poput enkodera za povratnu informaciju o momentu
motora. Preporučeno je korištenje povratne informacije u primjenama kod mosnih dizalica,
dizalica (vitlo) ili liftova. Reţim upravljanja momentom je dostupan kod DTC upravljanja
motora.
U reţimu upravljanja frekvencije motor slijedi referentnu frekvenciju dovedenu na pretvarač,
samo kod skalarnog upravljanja motora.
Jogging funkcija vrši kratkotrajno zakretanje rotora, koje se koristi pri kontroli, odrţavanju
motora.
DTC Upravljanje
Upravljanje motora pomoću ACS880 je bazirano na DTC upravljanju, koje je patentirano od
strane ABB - a. Uključivanje poluprovodničkih elemenata (IGBT tranzistora) je kontrolisano
kako bi se postigli ţeljeni fluks i moment. Frekvencija uključivanja tranzistora se mijenja samo u
slučaju ukoliko se stvarni moment i statorski fluks razlikuje od referentnog momenta i fluksa, za
veću vrijednost od dozvoljenje histereze (histerezisni komparator). Referentna vrijednost za
moment dolazi iz regulatora brzine ili direktno od izvora reference momenta.
DTC upravljanje zahtjeva mjerenje DC napona u DC meĎukrugu i struje dvije faze motora.
Statorski fluks se dobiva integriranjem napona motora u vektorskom prostoru. Moment se dobiva
kao proizvod statorskog fluksa i rotorske struje. Koristeći identifikovani model motora, procjena
statorskog fluksa je poboljšana. Stvarna brzina vratila motora nije potrebna za upravljanje
motora.
Mogu se definisati vremenske rampe ubrzanja/zaustavljanja za referentne vrijednosti brzine,
momenta i frekvencije.
Skalarno upravljanje
Moguće je umjesto DTC upravljanja izabrati skalarno upravljanje. Kod skalarnog upravljanja
pretvarač je upravljan sa referentnom brzinom ili frekvencijom. MeĎutim mnogo su bolje
performance pri DTC upravljanju. Preporučeno je aktiviranje skalarnog upravljanja:
 ukoliko je nominalna struja motora manja od 1/6 nominalne izlazne struje pretvarača,
 ukoliko je pretvarač korišten bez priključenja motora (npr u testne svrhe),
 27
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

 ukoliko je pretvarač opremljen sa sine filterom,

 ukoliko pretvarač pogoni srednje naponski motor preko step-up transformatora,
 u višemotornim pogonima ukoliko:
 opterečenje nije ravnomjerno rasporeĎeno izmeĎu motora,
 motori različitih veličina, ili
 motori će biti zamjenjeni nakon identifikacije,
 paralelan rad motora.

6.3. Topologije pretvarača ACS880

Pretvarač ACS880-01 sastoji se od ispravljača (1), DC meĎukruga (2), invertora (3) i po
potrebi otpornika za rekuperativno kočenje (4). Koriste se IGBT tranzistori.

Slika 6.3. Topologija ACS880-01

Ovakva topologija ne omogućava vraćanje električne energije u mreţu pri kočenjima motora, ali
omogućava spajanje na zajedničku DC sabirnicu. Iz ABB-ove serije ACS880 postoje pretvarači
sa mogućnošću rekuperacije električne energije u mreţu. Topologija tog pretvarača (ACS880-17)
je prikazana na slici 6.4.

Slika 6.4. Topologija ACS880-17

 28
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Gdje je:
1. napajajuči krug,
2. LCL filter
3. Mreţni konvertor,
4. Motorski konvertor,
5. Opcioni common mode filter,
6. Opcioni du/dt filter ili sine filder.

Frekventni pretvarači ACS880 su opremljeni sa raznim filterima kao što su LCL, sine filter,
common mode filter, du/dt filter.
Common mode filteri sluţe za reduciranje struja u leţajevima motora, koje su uzrokovane zbog
brzih promjena napona na frekventnom pretvaraču.
du/dt filteri prigušuju brze promjene napona koje uzrokuju naprezanja izolacije motora.
Sine filter prigušuje visokofrekventne komponente na izlazu pretvarača, stvarajući gotovo
sinusni talas napona za motor.
LCL filter eliminiše naponsku distorziju i strujne harmonike, kako bi energija koja se vraća u
mreţu bila sinusna. Velika induktivnost LCL filtra od brzih promjena napona pravi glatke
promjene, a kapacitivna komponenta eliminiše visoko-frekventne harmonike (preko 1 kHz).
Pretvarači sa rekuperacijom energije u mreţu su skuplji, za pretvarač od 300 kW iz serije
ACS880-37 bez rekuperacije energije, ali uz manje harmonike na izlazu pretvarača, cijena je
, dok za pretvarač za rekuperaciju energije iste snage ACS880-17 300 kW cijena je
[izvor galco]. Zbog puno veće cijene potrebno je izvršiti detaljnu analizu da li je
isplativo koristiti pretvarač sa rekuperacijom električne energije. Ukoliko su potrošači (motori)
male snage onda je mala i energija koja se vraća, dok za potrošače snaga od stotina kW energija
koja se vraća u mreţu je velika, tako da je moguće da se isplati koristiti ovakve pretvarače.
Za pretvarače snaga većih od , invertori/ispravljači se sastoje od više
invertorskih/ispravljačkih modula, zbog velike snage, struje itd.

6.4. Kočenje motora

6.4.1. Kočenje fluksom
Pretvarač moţe obezbjediti brţe kočenje podiţući fluks u motoru. Povećavanjem fluksa u
motoru, energija kočenja koju proizvodi motor se pretvara u toplotnu energiju.

Slika 6.5. Kočenje fluksom

 29
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Pri kočenju fluskom moment kočenja je mnogo veći iz razloga što pretvarač dodatno magnetiše
motor, dolazi do povećanja fluksa, moment motora je proporcionalan flusku što uzrokuje
povećanje kočionog momenta. Pretvarač kontinualno kontrolila status motora, čak i pri kočenju
fluksom. Kočenje fluksom moţe biti korišteno i za zaustavljanje motora i za promjenu brzine
vrtnje. Prednosti kočenja fluksom su:

 Kočenje počinje neposredno nakon zadavanja stop komande. Za funkciju nije potrebno
čekanje za redukciju fluksa kako bi moglo početi kočenje.
 HlaĎenje motora je efikasno. Pri kočenju fluksom povećava se statorska struja motora, a
ne rotorska. HlaĎenje statora je mnogo efikasnije u odnosu na hlaĎenje rotora.

Povećanje fluksa je ograničeno zbog ograničenja zagrijavanja motora. Maksimalno dozvoljena

nadtemperatura mora biti dovoljna da zagrijavanje pri kočenju fluksom ne preĎe maksimalno
dozvoljeno, posebno kod intermitiranih pogona.

6.4.2. DC magnetizacija (rad sa nultom brzinom)

DC magnetizacija se koristi za ukočenje (zaustavljanje) rotora pri brzini bliskoj nuli.
Pre-magnetizacija se odnosi na DC magnetizaciju prije pokretanja motora. Podešavanjem
pre-magnetizacije moguće je sinhronizovati pokretanje motora i otpuštanje mehaničke kočnice.

DC hold – funkcija sluţi za ukočenje rotora na nultu brzinu usred normalnog rada. Kada
referentna brzina padne ispod dozvoljene brzine (brzina pri DC kočenju), pretvarač prestaje
generisati sinusoidalnu struju i počinje ubacivati DC struju.

Slika 6.6. DC hold

DC hold je dostupan ukoliko frekventni pretvarač radi u reţimu upravljanja brzinom pri DTC
upravljanju motora. Pretvarač ubacuje DC struju samo u jednu fazu, a povratna struja se dijeli na
ostale dvije faze.

Post – magnetizacija – drţi motor magnetisan na odreĎeni period nakon zaustavljanja, kako bi se
zaustavila mašina od obrtanja pod opterećenjem, npr prije nego se mehanička kočnica moţe
uključiti.
 30
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

6.5. Master – slave (follower)

Master/follower izvedba se moţe koristiti da se poveţe više pretvarača kako bi se
opterećenje meĎu motorima moglo ravnomjerno rasporediti. Ovo je primjenjivo u aplikacijama
gdje su motori povezani zubčanicima, lancima, remenicama itd. Externi signal je spojen na
pretvarač koji se ponaša kao master. Master kontroliše do deset follower-a šaljući im informacije
preko električnih kablova ili optičkih vlakana. Master moţe dobivati povratne signale od
maksimalno tri follower-a.
Master obično radi u reţimu upravljanja brzinom, a follower moţe raditi u reţimu upravljanja
brzinom ili momentom.

Slika 6.7. Follower u režimu upravljanja momentom – povezani zubčanicima, lancem, remenicama

Slika 6.8. Follower u režimu upravljanja brzinom - kad su fleksibilno povezani

 31
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Master – slave omogućava rad na zajedničkoj osovini, gdje imamo više motora spojenih na istu
osovinu, npr. više motora pogoni jednu dizalicu, više motora pogoni jedan bubanj kod trakastih
transportera itd. U tom slučaju koristi se Master – slave izvedba sa slike 6.7. Primjer kod dizalica:

Slika 6.9. Master – slave rad na istoj osovini

Master – slave izvedba takoĎer omogućava sistem električne osovine, tj. sinhronizaciju brzine
vrtnje više motora. Ovo se često koristi kod mosnih dizalica za pogon mosta gdje je potrebno da
se obje strane mosta sinhrono kreću, ili ukoliko jedan teret podiţe dvije ili više dizalica. U tom
slučaju je takoĎer potrebno da se sve dizalice sinhrono kreću kako ne bi došlo da spadanja tereta
sa dizalice. Za ovu izvedbu električne osovine potrebno je korištenje enkodera koji se postavljaju
na osovine motora. Enkoderi mjere broj obrtaja osovine (preĎen put, poziciju) i taj podatak šalju
pretvaraču. Ukoliko postoji razlika u poloţaju osovine (brzini vrtnje, broju obrtaja, preĎenom
putu), Master šalje informaciju slave-u da li treba smanjiti ili povećati brzinu vrtnje. Nakon
postavljanja enkodera potrebno je pri parametriranju master – slave izvedbe, postaviti opciju
,,Shaft synchronisation configuration’’. Moguće je koristiti maksimalno 4 slave-a u ovom
 32
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

reţimu. Ove izvedbe sa novijom generacijom frekventnih pretvarača kao što su ABB-ovi
ACS800 i ACS880, mogu se realizovati bez upotrebe PLC-ova.

Slika 6.9. Master – slave električna osovina

 33
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

ZAKLJUČAK
U zadnjoj deceniji tehnologije upravljanja frekventnim pretvaračima se razvijaju izuzetno
velikom brzinom. Frekventni pretvarači velikom brzinom dobivaju nove mogućnosti, funkcije,
bolje performanse, bolju efikasnost, veće uštede, bolju integraciju sa senzorima/enkoderima i
mnoge druge mogućnosti.
Uporedo sa povećanim mogućnostima regulacije dolazi i do znatnog smanjenja gubitaka u
pogonima sa asinhronim motorima. To se najbolje vidi u slučajevima pokretanja velikih motornih
pogona gdje se u trenutku pokretanja imaju velike struje, a što direktno utiče na ţivotnu dob
motora. Upotrebom frekventnog pretvarača ostvaren je „soft start“ motora gdje se ima postepeno
povećanje brzine po programiranoj rampi uz vrijednosti struje koja ne prelazi 1.5 In. Za pogone
kod kojih čak ni linearna rampa ubrzanja i zaustavljanja ne rješavaju u potpunosti problem trzaja
kod pokretanja (npr.liftovi) frekventni regulatori nude varijantu eksponencijalne rampe ili tzv. S
rampe koja dalje poboljšava prilike kod startovanja i zaustavljanja elektromotornog pogona.
Danas u svim automatizovanim pogonima standardno se koristi trofazni motor sa frekventnim
pretvaračem. Koristeći frekventni pretvarač dobivamo još niz prednosti:
 Štednja energije – Energija se moţe uštedjeti ako brzina motora odgovara zahtjevima pri
bilo kom momentu opterećenja.
 Optimizacija procesa – Podešavanje brzine u procesu proizvodnje pruţa brojne
prednosti. To uključuje povećanje proizvodnje, dok smanjuje troškove odrţavanja i
utrošak materijala i habanje.
 ‘’Mekan’’ rad mašine – Broj startovanja i zaustavljanja mašine moţe se sa punom
kontrolom brzine drastično smanjiti. Korištenjem soft-start i soft-stop rampi, naprezanja i
udari mašine se mogu izbjeći.
 Manji troškovi održavanja – frekventni pretvarač ne zahtjeva odrţavanje. Kada se
koriste za upravljanje motorima, radni vijek pogona se povećava. Npr. u sistemima za
navodnjavanje, gdje pojava vodenih čekića koji direktno zavise od motora pumpe nestaje
tako da su izbjegnuti kvarovi na ventilima.
 Poboljšano radno okruženje – Brzina pokretnih traka moţe da se podesi na tačno
zahtjevanu radnu brzinu. Npr. flaše na pokretnoj traci u liniji za punjenje flaša prave
mnogo manje buke ako se brzina trake moţe smanjiti u toku punjenja. Ako se brzina
ventilatora moţe podešavati, tada se buka u blizini ventilator moţe smanjiti kao i
promaha.
 34
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

LITERATURA
[1] ABB ACS880 Firmware manual.
[2] ABB ACS880-01 Hardware manual.
[3] ABB ACS-AP.x User’s manual.
[4] SCHNEIDER Load Sharing with the Altivar ATV71.
[5] ACS800/880 Master/Follower guide.
[6] ACS880-17 Hardware manual.
[7] B. Jurković: Elektromotorni pogoni, Školska knjiga, Zagreb 1978 g.
[8] A.Hodţić: Upravljanje i regulacija elektromotornih pogona, NIK grafit Lukavac i
Univerzitet u Tuzli, 2012 g.
[9] N. Mitrović, M.Petronijević, V.Kostić, B. Jefentić: Electrical Drives for Crane
Appliction’.
[10] M.Kasumović: Upravljanje elektromotornih pogona, predavanja FET.
[11] D.Ţarko: Elektromehaničke i električne pretvorbe energije, predavanja FER.
[12] D.Ţarko, I.Gašparac: Elektromotorni pogoni, predavanja FER Zagreb.
[13] M.Bebić, L.Ristić: Elektromotorni pogoni, predavanja ETF Beograd
[14] Tehnical instruction ACS250 micro drives, 500-600 V: Using multiple motors in
parallel, ABB
[15] Product note: Master – follower communication in ABB industrial drives.
[16] Allen Bradley: Load Sharing for the 1336 IMPACT AC Drive, 2000 g.
[17] Haračić Dino, Završni rad prvog ciklusa studija, Tuzla 2013 g.
[18] Nukić Adis, Završni rad: EMP mosnih dizalica velike nosivosti.
[19] https://www.galco.com/
[20] http://www.schneider-electric.com/
[21] https://library.e.abb.com/
 35
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

PRILOG

Slika 1. Kontrolni panel i prikaz displeja

 36
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
 37
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
 38
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
 39
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
 40
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
 41
Istraţivački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Tabela 1. Parametriranje pretvarača