Você está na página 1de 18

24

Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

6.ANALIZA FREKVENTNOG PRETVARAČA ,,ACS880 ABB’’


Pretvarači serija ACS880 su najnoviji proizvodi tvrtke ABB za pogon motora. Proizvode
se u više vrsta kućišta ovisno o potrebnoj snazi koja se označavaju sa R1 do R11. ACS880-01 su
pretvarači za montažu na zid koji pokrivaju snagu od 0.66 do 250 kW, pri naponu napajanja od 208
do 690 V. Pretvarački moduli se ugrađuju u ormare, a ovisno o snazi mogu sadržavati kompletan
pretvarač ili posebno ispravljačku i izmjenjivačku jedinicu. ACS880-07 su pretvarači u ormarskoj
izvedbi za veće snage od 45 do 2800 kW, pri naponu napajanja od 380 do 690V. Ovisno o veličini
mogu sadržavati i potrebnu sklopnu opremu za uključivanje glavnog napajanja te dodatne elemente
za isključenje u nuždi. ACS880-37 su također pretvarači velikih snaga od 160-3200 kW, uz mnogo
manje harmonike u odnosu na ostale pretvarače. ACS880-17 su pretvarači velikih snaga (160 –
3200 kW) sa mogućnošću rekuperacije energije u mrežu, ACS880-11 je također pretvarač sa
mogućnošću rekuperacije energije u mrežu, ali za manje snage od 4 do 110 kW. Posebna izvedba
pretvarača su tzv. Multidrive pretvarači koji sadrže više nezavisno upravljanih izmjenjivačkih
jedinica koje dijele zajednički ispravljač i istosmjerni međukrug.
Zajedničko svim pretvaračima su programska rješenja i operaterski panel, tako da je korištenje bilo
koje veličine pretvarača iz serije vrlo slično. Programsko rješenje uključuje napredno DTC
upravljanje kojim se postiže kvalitetno upravljanje motorima u otvorenoj petlji (bez povratne
sprege, tj. bez korištenja senzora/enkodera), uz mogućnost upravljanja i sa povratnom spregom
(korištenjem senzora/enkodera).

6.1. Upravljanje frekventnim pretvaračem


ACS880 ima dvije glavne upravljačke lokacije: lokalnu i externu/daljinsku, kao što je
prikazano na slici 6.1.

Slika 6.1. Lokalno i externo upravljanje


25
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Kod lokalnog upravljanja upravljačke komande se zadaju preko kontrolnog panela ili računara.
Lokalno upravljanje se uglavnom koristi pri održavanju i puštanju u rad pogona, pretvarač uvijek
daje prednost upravljačkom signalu iz kontrolnog panela u odnosu na externe upravljačke signale.
Pri priključivanju pretvarača potrebno je izvršiti parametrizaciju pretvarača, zadavanja željene
brzine/momenta, zadavanje rampe po kojoj će se motor ubrzati/zaustaviti do referentne brzine.
Postupak parametrizacije je prikazana u tabeli 1. koja se nalazi u prilogu.
Ukoliko želimo daljinsko/externo upravljanje, potrebno je na kontrolnom panelu odabrati mjesto
upravljanja ,,Rem’’. Pretvarač će preuzeti upravljanje sa unaprijed definiranih linija. Upravljanje
ovisi o vanjskim signalima i može biti pomoću tipkala, sa PLC-om, master/follower vezom, vezom
pretvarača sa pretvaračem itd. Pretvarač ima dva priključka za daljinsko/externo upravljanje (EXT1
u EXT2), moguće je u radu pogona izvršiti prelaz iz jednog upravljanja (npr. EXT1) u drugo
(EXT2), iz upravljanja brzine u upravljanje momenta i slično.
Ukoliko se želi iz daljinskog rada preći u lokalno dok pretvarač pokreće motor, potrebno je samo
tipkom Loc/Rem promijeniti mjesto upravljanja. Pretvarač će nastaviti raditi sa istom brzinom kao
i prije.
Ukoliko se iz lokalnog rada želi preći u daljinski dok se motor vrti, nakon prebacivanja mjesta
upravljanja na daljinski, pretvarač će u potpunosti slijediti upravljačke signale – što znači da se
može i zaustaviti i promjeniti brzinu. Ako se želi izvesti prijelaz bez promjene brzine to treba izvesti
u sistemu koji upravlja pretvaračem.
Pretvarač ima mogućnost priključka senzora/enkodera, kako bi se omogućilo upravljanje sa
povratnom spregom ili realizacija električnih osovina master/follower kao što je kod mosnih
dizalica, gdje je na ovaj način eliminisana potreba za dodatnim upravljačkim elementima kao što
je PLC.
Preko frekventnog pretvarača moguće je praćenje i temperature samog motora, gdje postoje dvije
metode dobivanja temperature motora: korištenjem modela motora gdje se algoritamski proračuna
temperature motora (sa pretpostavkom da je početna nadtemperature motora jednaka nuli, manje
tačna metoda) ili korištenjem termičkih senzora koji se mogu priključiti na pretvarač. Promjena
temperature, protoka, struje, momenta, brzine i drugih veličina, moguće je pratiti na displeju
kontrolnog panela ili na računaru. Kontrolni panel ima memoriju u kojoj se privremeno smještaju
promjene ovih veličina u vremenu, koje se mogu prebaciti na USB stick ili računar. Ukoliko se
pretvarači povežu kao na slici 6.2. može se koristiti samo jedan kontrolni panel.

Slika 6.2. Upravljanje više pretvarača preko zajedničkog panela


26
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

6.2. Upravljanje motorom


Frekventni pretvarači ACS880 imaju mogućnost skalarnog i DTC upravljanja. Mogu biti u
režimu upravljanja brzinom, momentom, frekvencijom i drugim specijalnim režimima kao što su
PID upravljanje, hitno zaustavljanje i jogging.
U režimu upravljanja brzinom motor slijedi referentnu brzinu koja je dovedena na pretvarač. Ovaj
režim upravljanja može se koristiti sa informacijom o povratnoj brzini koja se dobiva ili procjenom
ili korištenjem enkodera/senzora za precizniju kontrolu brzine. Ovaj režim je moguć i kod
skalarnog i DTC upravljanja motora.
U režimu upravljanja momenta, moment motora slijedi referentni moment koji je doveden na
pretvarač. Upravljanje momentom je moguće i bez povratne informacije o momentu, ali je mnogo
brži odziv i preciznije kada se koristi uređaj poput enkodera za povratnu informaciju o momentu
motora. Preporučeno je korištenje povratne informacije u primjenama kod mosnih dizalica, dizalica
(vitlo) ili liftova. Režim upravljanja momentom je dostupan kod DTC upravljanja motora.
U režimu upravljanja frekvencije motor slijedi referentnu frekvenciju dovedenu na pretvarač, samo
kod skalarnog upravljanja motora.
Jogging funkcija vrši kratkotrajno zakretanje rotora, koje se koristi pri kontroli, održavanju motora.
DTC Upravljanje
Upravljanje motora pomoću ACS880 je bazirano na DTC upravljanju, koje je patentirano od strane
ABB - a. Uključivanje poluprovodničkih elemenata (IGBT tranzistora) je kontrolisano kako bi se
postigli željeni fluks i moment. Frekvencija uključivanja tranzistora se mijenja samo u slučaju
ukoliko se stvarni moment i statorski fluks razlikuje od referentnog momenta i fluksa, za veću
vrijednost od dozvoljenje histereze (histerezisni komparator). Referentna vrijednost za moment
dolazi iz regulatora brzine ili direktno od izvora reference momenta.
DTC upravljanje zahtjeva mjerenje DC napona u DC međukrugu i struje dvije faze motora.
Statorski fluks se dobiva integriranjem napona motora u vektorskom prostoru. Moment se dobiva
kao proizvod statorskog fluksa i rotorske struje. Koristeći identifikovani model motora, procjena
statorskog fluksa je poboljšana. Stvarna brzina vratila motora nije potrebna za upravljanje motora.
Mogu se definisati vremenske rampe ubrzanja/zaustavljanja za referentne vrijednosti brzine,
momenta i frekvencije.
Skalarno upravljanje
Moguće je umjesto DTC upravljanja izabrati skalarno upravljanje. Kod skalarnog upravljanja
pretvarač je upravljan sa referentnom brzinom ili frekvencijom. Međutim mnogo su bolje
performance pri DTC upravljanju. Preporučeno je aktiviranje skalarnog upravljanja:
 ukoliko je nominalna struja motora manja od 1/6 nominalne izlazne struje pretvarača,
 ukoliko je pretvarač korišten bez priključenja motora (npr u testne svrhe),
 ukoliko je pretvarač opremljen sa sine filterom,
 ukoliko pretvarač pogoni srednje naponski motor preko step-up transformatora,
27
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

 u višemotornim pogonima ukoliko:


 opterečenje nije ravnomjerno raspoređeno između motora,
 motori različitih veličina, ili
 motori će biti zamjenjeni nakon identifikacije,
 paralelan rad motora.

6.3. Topologije pretvarača ACS880


Pretvarač ACS880-01 sastoji se od ispravljača (1), DC međukruga (2), invertora (3) i po
potrebi otpornika za rekuperativno kočenje (4). Koriste se IGBT tranzistori.

Slika 6.3. Topologija ACS880-01

Ovakva topologija ne omogućava vraćanje električne energije u mrežu pri kočenjima motora, ali
omogućava spajanje na zajedničku DC sabirnicu. Iz ABB-ove serije ACS880 postoje pretvarači
sa mogućnošću rekuperacije električne energije u mrežu. Topologija tog pretvarača (ACS880-17)
je prikazana na slici 6.4.

Slika 6.4. Topologija ACS880-17

Gdje je:
28
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

1. napajajuči krug,
2. LCL filter
3. Mrežni konvertor,
4. Motorski konvertor,
5. Opcioni common mode filter,
6. Opcioni du/dt filter ili sine filder.

Frekventni pretvarači ACS880 su opremljeni sa raznim filterima kao što su LCL, sine filter,
common mode filter, du/dt filter.
Common mode filteri služe za reduciranje struja u ležajevima motora, koje su uzrokovane zbog
brzih promjena napona na frekventnom pretvaraču.
du/dt filteri prigušuju brze promjene napona koje uzrokuju naprezanja izolacije motora.
Sine filter prigušuje visokofrekventne komponente na izlazu pretvarača, stvarajući gotovo sinusni
talas napona za motor.
LCL filter eliminiše naponsku distorziju i strujne harmonike, kako bi energija koja se vraća u mrežu
bila sinusna. Velika induktivnost LCL filtra od brzih promjena napona pravi glatke promjene, a
kapacitivna komponenta eliminiše visoko-frekventne harmonike (preko 1 kHz).
Pretvarači sa rekuperacijom energije u mrežu su skuplji, za pretvarač od 300 kW iz serije ACS880-
37 bez rekuperacije energije, ali uz manje harmonike na izlazu pretvarača, cijena je
≈ 56 000 $ , dok za pretvarač za rekuperaciju energije iste snage ACS880-17 300 kW cijena je
≈ 64 000$ [izvor galco]. Zbog puno veće cijene potrebno je izvršiti detaljnu analizu da li je
isplativo koristiti pretvarač sa rekuperacijom električne energije. Ukoliko su potrošači (motori)
male snage onda je mala i energija koja se vraća, dok za potrošače snaga od stotina kW energija
koja se vraća u mrežu je velika, tako da je moguće da se isplati koristiti ovakve pretvarače.
Za pretvarače snaga većih od ≈ 500 𝑘𝑊 , invertori/ispravljači se sastoje od više
invertorskih/ispravljačkih modula, zbog velike snage, struje itd.

6.4. Kočenje motora


6.4.1. Kočenje fluksom
Pretvarač može obezbjediti brže kočenje podižući fluks u motoru. Povećavanjem fluksa u
motoru, energija kočenja koju proizvodi motor se pretvara u toplotnu energiju.

Slika 6.5. Kočenje fluksom


29
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Pri kočenju fluskom moment kočenja je mnogo veći iz razloga što pretvarač dodatno magnetiše
motor, dolazi do povećanja fluksa, moment motora je proporcionalan flusku što uzrokuje povećanje
kočionog momenta. Pretvarač kontinualno kontrolila status motora, čak i pri kočenju fluksom.
Kočenje fluksom može biti korišteno i za zaustavljanje motora i za promjenu brzine vrtnje.
Prednosti kočenja fluksom su:

 Kočenje počinje neposredno nakon zadavanja stop komande. Za funkciju nije potrebno
čekanje za redukciju fluksa kako bi moglo početi kočenje.
 Hlađenje motora je efikasno. Pri kočenju fluksom povećava se statorska struja motora, a ne
rotorska. Hlađenje statora je mnogo efikasnije u odnosu na hlađenje rotora.

Povećanje fluksa je ograničeno zbog ograničenja zagrijavanja motora. Maksimalno dozvoljena


nadtemperatura mora biti dovoljna da zagrijavanje pri kočenju fluksom ne pređe maksimalno
dozvoljeno, posebno kod intermitiranih pogona.

6.4.2. DC magnetizacija (rad sa nultom brzinom)


DC magnetizacija se koristi za ukočenje (zaustavljanje) rotora pri brzini bliskoj nuli.
Pre-magnetizacija se odnosi na DC magnetizaciju prije pokretanja motora. Podešavanjem
pre-magnetizacije moguće je sinhronizovati pokretanje motora i otpuštanje mehaničke kočnice.

DC hold – funkcija služi za ukočenje rotora na nultu brzinu usred normalnog rada. Kada referentna
brzina padne ispod dozvoljene brzine (brzina pri DC kočenju), pretvarač prestaje generisati
sinusoidalnu struju i počinje ubacivati DC struju.

Slika 6.6. DC hold

DC hold je dostupan ukoliko frekventni pretvarač radi u režimu upravljanja brzinom pri DTC
upravljanju motora. Pretvarač ubacuje DC struju samo u jednu fazu, a povratna struja se dijeli na
ostale dvije faze.

Post – magnetizacija – drži motor magnetisan na određeni period nakon zaustavljanja, kako bi se
zaustavila mašina od obrtanja pod opterećenjem, npr prije nego se mehanička kočnica može
uključiti.
30
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

6.5. Master – slave (follower)


Master/follower izvedba se može koristiti da se poveže više pretvarača kako bi se
opterećenje među motorima moglo ravnomjerno rasporediti. Ovo je primjenjivo u aplikacijama
gdje su motori povezani zubčanicima, lancima, remenicama itd. Externi signal je spojen na
pretvarač koji se ponaša kao master. Master kontroliše do deset follower-a šaljući im informacije
preko električnih kablova ili optičkih vlakana. Master može dobivati povratne signale od
maksimalno tri follower-a.
Master obično radi u režimu upravljanja brzinom, a follower može raditi u režimu upravljanja
brzinom ili momentom.

Slika 6.7. Follower u režimu upravljanja momentom – povezani zubčanicima, lancem, remenicama

Slika 6.8. Follower u režimu upravljanja brzinom - kad su fleksibilno povezani


31
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Master – slave omogućava rad na zajedničkoj osovini, gdje imamo više motora spojenih na istu
osovinu, npr. više motora pogoni jednu dizalicu, više motora pogoni jedan bubanj kod trakastih
transportera itd. U tom slučaju koristi se Master – slave izvedba sa slike 6.7. Primjer kod dizalica:

Slika 6.9. Master – slave rad na istoj osovini

Master – slave izvedba također omogućava sistem električne osovine, tj. sinhronizaciju brzine
vrtnje više motora. Ovo se često koristi kod mosnih dizalica za pogon mosta gdje je potrebno da se
obje strane mosta sinhrono kreću, ili ukoliko jedan teret podiže dvije ili više dizalica. U tom slučaju
je također potrebno da se sve dizalice sinhrono kreću kako ne bi došlo da spadanja tereta sa dizalice.
Za ovu izvedbu električne osovine potrebno je korištenje enkodera koji se postavljaju na osovine
motora. Enkoderi mjere broj obrtaja osovine (pređen put, poziciju) i taj podatak šalju pretvaraču.
Ukoliko postoji razlika u položaju osovine (brzini vrtnje, broju obrtaja, pređenom putu), Master
šalje informaciju slave-u da li treba smanjiti ili povećati brzinu vrtnje. Nakon postavljanja enkodera
potrebno je pri parametriranju master – slave izvedbe, postaviti opciju ,,Shaft synchronisation
configuration’’. Moguće je koristiti maksimalno 4 slave-a u ovom režimu. Ove izvedbe sa novijom
32
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

generacijom frekventnih pretvarača kao što su ABB-ovi ACS800 i ACS880, mogu se realizovati
bez upotrebe PLC-ova.

Slika 6.9. Master – slave električna osovina


33
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

ZAKLJUČAK
U zadnjoj deceniji tehnologije upravljanja frekventnim pretvaračima se razvijaju izuzetno
velikom brzinom. Frekventni pretvarači velikom brzinom dobivaju nove mogućnosti, funkcije,
bolje performanse, bolju efikasnost, veće uštede, bolju integraciju sa senzorima/enkoderima i
mnoge druge mogućnosti.
Uporedo sa povećanim mogućnostima regulacije dolazi i do znatnog smanjenja gubitaka u
pogonima sa asinhronim motorima. To se najbolje vidi u slučajevima pokretanja velikih motornih
pogona gdje se u trenutku pokretanja imaju velike struje, a što direktno utiče na životnu dob motora.
Upotrebom frekventnog pretvarača ostvaren je „soft start“ motora gdje se ima postepeno
povećanje brzine po programiranoj rampi uz vrijednosti struje koja ne prelazi 1.5 In. Za pogone
kod kojih čak ni linearna rampa ubrzanja i zaustavljanja ne rješavaju u potpunosti problem trzaja
kod pokretanja (npr.liftovi) frekventni regulatori nude varijantu eksponencijalne rampe ili tzv. S
rampe koja dalje poboljšava prilike kod startovanja i zaustavljanja elektromotornog pogona.
Danas u svim automatizovanim pogonima standardno se koristi trofazni motor sa frekventnim
pretvaračem. Koristeći frekventni pretvarač dobivamo još niz prednosti:
 Štednja energije – Energija se može uštedjeti ako brzina motora odgovara zahtjevima pri
bilo kom momentu opterećenja.
 Optimizacija procesa – Podešavanje brzine u procesu proizvodnje pruža brojne prednosti.
To uključuje povećanje proizvodnje, dok smanjuje troškove održavanja i utrošak materijala
i habanje.
 ‘’Mekan’’ rad mašine – Broj startovanja i zaustavljanja mašine može se sa punom
kontrolom brzine drastično smanjiti. Korištenjem soft-start i soft-stop rampi, naprezanja i
udari mašine se mogu izbjeći.
 Manji troškovi održavanja – frekventni pretvarač ne zahtjeva održavanje. Kada se koriste
za upravljanje motorima, radni vijek pogona se povećava. Npr. u sistemima za
navodnjavanje, gdje pojava vodenih čekića koji direktno zavise od motora pumpe nestaje
tako da su izbjegnuti kvarovi na ventilima.
 Poboljšano radno okruženje – Brzina pokretnih traka može da se podesi na tačno
zahtjevanu radnu brzinu. Npr. flaše na pokretnoj traci u liniji za punjenje flaša prave mnogo
manje buke ako se brzina trake može smanjiti u toku punjenja. Ako se brzina ventilatora
može podešavati, tada se buka u blizini ventilator može smanjiti kao i promaha.
34
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

LITERATURA
[1] ABB ACS880 Firmware manual.
[2] ABB ACS880-01 Hardware manual.
[3] ABB ACS-AP.x User’s manual.
[4] SCHNEIDER Load Sharing with the Altivar ATV71.
[5] ACS800/880 Master/Follower guide.
[6] ACS880-17 Hardware manual.
[7] B. Jurković: Elektromotorni pogoni, Školska knjiga, Zagreb 1978 g.
[8] A.Hodžić: Upravljanje i regulacija elektromotornih pogona, NIK grafit Lukavac i
Univerzitet u Tuzli, 2012 g.
[9] N. Mitrović, M.Petronijević, V.Kostić, B. Jefentić: Electrical Drives for Crane Appliction’.
[10] M.Kasumović: Upravljanje elektromotornih pogona, predavanja FET.
[11] D.Žarko: Elektromehaničke i električne pretvorbe energije, predavanja FER.
[12] D.Žarko, I.Gašparac: Elektromotorni pogoni, predavanja FER Zagreb.
[13] M.Bebić, L.Ristić: Elektromotorni pogoni, predavanja ETF Beograd
[14] Tehnical instruction ACS250 micro drives, 500-600 V: Using multiple motors in
parallel, ABB
[15] Product note: Master – follower communication in ABB industrial drives.
[16] Allen Bradley: Load Sharing for the 1336 IMPACT AC Drive, 2000 g.
[17] Haračić Dino, Završni rad prvog ciklusa studija, Tuzla 2013 g.
[18] Nukić Adis, Završni rad: EMP mosnih dizalica velike nosivosti.
[19] https://www.galco.com/
[20] http://www.schneider-electric.com/
[21] https://library.e.abb.com/
35
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

PRILOG

Slika 1. Kontrolni panel i prikaz displeja


36
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
37
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
38
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
39
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
40
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''
41
Istraživački rad: Analiza rada industrijskog frekventnog pretvarača tipa ,,ACS880 ABB''

Tabela 1. Parametriranje pretvarača