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SEM0104SEM0104 -- AulaAula 77 EquacionamentoEquacionamento dede MecanismosMecanismos Prof.Prof. Dr.Dr. MarceloMarcelo
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SEM0104SEM0104 -- AulaAula 77
EquacionamentoEquacionamento dede
MecanismosMecanismos
Prof.Prof. Dr.Dr. MarceloMarcelo BeckerBecker
SEM - EESC - USP
EquacionamentoEquacionamento dede MecanismosMecanismos Prof.Prof. Dr.Dr. MarceloMarcelo BeckerBecker SEM - EESC - USP
SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa • Equacionamento de Links • Mecanismos

SumárioSumário dada AulaAula

•• NotaçãoNotação ComplexaComplexa • Equacionamento de Links • Mecanismos Simples • Mecanismos Complexos
•• NotaçãoNotação ComplexaComplexa
• Equacionamento de Links
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP
© M. Becker 2008
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NotaçãoNotação ComplexaComplexa • Formas de representação: – Exponencial Im R = OP .e iθ –

NotaçãoNotação ComplexaComplexa

NotaçãoNotação ComplexaComplexa • Formas de representação: – Exponencial Im R = OP .e iθ – Senos

• Formas de representação:

– Exponencial Im R = OP .e iθ – Senos e Cosenos O R =
– Exponencial
Im
R
=
OP
.e
– Senos e Cosenos
O
R = OP.(i.sin θ + cos θ)
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P R θ Re
P
R
θ
Re

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SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

SumárioSumário dada AulaAula

SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

•• NotaçãoNotação ComplexaComplexa

•• EquacionamentoEquacionamento dede LinksLinks • Mecanismos Simples • Mecanismos Complexos • Bibliografia
•• EquacionamentoEquacionamento dede LinksLinks
• Mecanismos Simples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
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EquacionamentoEquacionamento LinksLinks RígidosRígidos • Derivada Primeira – Exponencial . . Im P R = OP

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks RígidosRígidos

• Derivada Primeira

LinksLinks RígidosRígidos • Derivada Primeira – Exponencial . . Im P R = OP iθ .
– Exponencial . . Im P R = OP iθ . .e iθ . R
– Exponencial
.
.
Im
P
R
= OP iθ
.
.e
.
R
R
– Senos e Cosenos
.
.
O
R = OP.θ.(i.cos θ - sin θ)
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θ Re
θ
Re

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EquacionamentoEquacionamento LinksLinks RígidosRígidos • Derivada Segunda – Exponencial . Im P R = OP.(i 2

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks RígidosRígidos

• Derivada Segunda

LinksLinks RígidosRígidos • Derivada Segunda – Exponencial . Im P R = OP.(i 2 θ 2
– Exponencial . Im P R = OP.(i 2 θ 2 .e iθ + iθ.e
– Exponencial
.
Im
P
R = OP.(i 2 θ 2 .e iθ + iθ.e iθ )
R n
R t
R
R
– Senos e Cosenos
t
.
O
R = - OP.θ 2 .(cos θ + i.sin θ)
+ OP.θ.(i.cos θ − sin θ)
R n
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θ Re
θ
Re

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EquacionamentoEquacionamento LinksLinks RígidosRígidos • Determinação do Módulo de R: . R Re = - OP.(θ

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks RígidosRígidos • Determinação do Módulo de R:

RígidosRígidos • Determinação do Módulo de R: . R Re = - OP.(θ .cos θ 2
. R Re = - OP.(θ .cos θ 2 - θ.sin θ) Im P .
.
R Re = - OP.(θ .cos θ
2
- θ.sin θ)
Im
P
.
R Im = - OP.(θ .sin θ + θ.cos θ)
2
R
R
t
2
2
R
=
R
R Im +
β
Re
R
O
R
n
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.sin θ + θ.cos θ) 2 R R t 2 2 R = R R Im
.sin θ + θ.cos θ) 2 R R t 2 2 R = R R Im
.sin θ + θ.cos θ) 2 R R t 2 2 R = R R Im
θ Re
θ
Re

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.sin θ + θ.cos θ) 2 R R t 2 2 R = R R Im
EquacionamentoEquacionamento LinksLinks RígidosRígidos • Determinação da fase de R: Im P R tan(β) = Im

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks RígidosRígidos • Determinação da fase de R:

RígidosRígidos • Determinação da fase de R: Im P R tan(β) = Im R R Re
Im P R tan(β) = Im R R Re R t β R O R
Im
P
R
tan(β) =
Im
R
R
Re
R
t
β
R
O
R
n
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θ Re
θ
Re

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da fase de R: Im P R tan(β) = Im R R Re R t β
EquacionamentoEquacionamento LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Formas de representação: – Exponencial Im R

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Formas de representação:

nãonão RígidosRígidos • Formas de representação: – Exponencial Im R R 1 .e iθ 1 1
– Exponencial Im R R 1 .e iθ 1 1 = – Senos e Cosenos
– Exponencial
Im
R
R
1 .e
iθ 1
1 =
– Senos e Cosenos
O
R 1 = R 1 .(i.sin θ 1 + cos θ 1 )
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A R 1 θ 1 Re
A
R 1
θ 1
Re

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EquacionamentoEquacionamento LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Derivada Primeira – Exponencial . . . Im R 1

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks nãonão RígidosRígidos

LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Derivada Primeira – Exponencial . . . Im R 1 = R

• Derivada Primeira

– Exponencial . . . Im R 1 = R 1 .iθ 1 .e iθ
– Exponencial
.
.
.
Im
R 1 = R 1 .iθ 1 .e iθ 1 + R 1 .e iθ 1
.
.
R
R
.
1t
1n
R
1t
– Senos e Cosenos
.
.
O
R 1 = R 1 .θ.(i.cos θ - sin θ)
+ R 1 .(cos θ + i.sin θ)
.
.
R
1n
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A R 1 θ 1 Re
A
R 1
θ 1
Re

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EquacionamentoEquacionamento LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Derivada Segunda – Exponencial Im R t . R 1

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks nãonão RígidosRígidos

LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Derivada Segunda – Exponencial Im R t . R 1 = R

• Derivada Segunda

– Exponencial Im R t . R 1 = R 1 .(i 2 θ 1
– Exponencial
Im
R
t
.
R 1 = R 1 .(i 2 θ 1 2 .e iθ 1 + i.θ 1 .e iθ 1 )
+ R 1 .(i.θ 1 .e iθ 1 + e iθ 1 )
+ R 1 .i.θ 1 .e iθ 1
.
.
R
1t
O
R n
R 1n
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A R 1 θ 1 Re
A
R 1
θ 1
Re

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EquacionamentoEquacionamento LinksLinks nãonão RígidosRígidos • Derivada Segunda A Im R 1 – Seno e Coseno

EquacionamentoEquacionamento

LinksLinks nãonão RígidosRígidos

• Derivada Segunda

A
A

Im

nãonão RígidosRígidos • Derivada Segunda A Im R 1 – Seno e Coseno R θ 1
R 1 – Seno e Coseno R θ 1 1t O Re R 1n EESC-USP
R 1
– Seno e Coseno
R
θ 1
1t
O
Re
R 1n
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. R = - R 1 . θ 1 2 .(cos θ 1 + i.sin

.

R = - R 1 .θ 1 2 .(cos θ 1 + i.sin θ 1 ) +

R 1

. .θ 1 .(i.cos θ 1 sin θ 1 ) +

+

+

+ R 1 .(i.sin θ 1 + cos θ 1 )

2.R 1 .θ 1 .(i.cos θ 1 - sin θ 1 ) +

SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

SumárioSumário dada AulaAula

SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

•• NotaçãoNotação ComplexaComplexa

•• EquacionamentoEquacionamento dede LinksLinks •• MecanismosMecanismos SimplesSimples • Mecanismos Complexos
•• EquacionamentoEquacionamento dede LinksLinks
•• MecanismosMecanismos SimplesSimples
• Mecanismos Complexos
• Bibliografia Recomendada
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EquacionamentoEquacionamento 44 BarrasBarras -- PosiçãoPosição Im R 3 R 2 R 4 1y Re R

EquacionamentoEquacionamento

44 BarrasBarras -- PosiçãoPosição

Im

44 BarrasBarras -- PosiçãoPosição Im R 3 R 2 R 4 1y Re R R 1x
R 3 R 2 R 4 1y
R 3
R 2
R 4
1y
Re R R 1x R 2 + R 3 + R 4 = R 1y
Re
R
R
1x
R 2 + R 3 + R 4 = R 1y + R 1x
EESC-USP
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EquacionamentoEquacionamento 44 BarrasBarras -- PosiçãoPosição Im θ 4 R 3 θ R 3 R 2

EquacionamentoEquacionamento

44 BarrasBarras -- PosiçãoPosição

Im

44 BarrasBarras -- PosiçãoPosição Im θ 4 R 3 θ R 3 R 2 4 θ
θ 4 R 3 θ R 3 R 2 4 θ 2 1y
θ 4
R 3
θ
R
3
R
2
4
θ 2
1y
Re
Re
θ 1y R R 1x EESC-USP © M. Becker 2008
θ 1y
R
R
1x
EESC-USP
© M. Becker 2008

R 2 .(cosθ 2 + i.sinθ 2 ) + R 3 .(cosθ 3 + i.sinθ 3 ) + + R 4 .(cosθ 4 + i.sinθ 4 ) = -i.R 1y + R 1x

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EquacionamentoEquacionamento MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras • 1 o Determinar os ângulos

EquacionamentoEquacionamento

MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras

MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras • 1 o Determinar os ângulos L 2 : link motor

• 1 o Determinar os ângulos

–– 44 BarrasBarras • 1 o Determinar os ângulos L 2 : link motor L 1
–– 44 BarrasBarras • 1 o Determinar os ângulos L 2 : link motor L 1

L 2 : link motor L 1 : solo L 3 : link acoplador L 4 : link seguidor θ 2 : âng. da barra motriz δ: âng. da barra seguidora θ 3 : âng. da barra acopladora γ: âng. de transmissão

B R 3 A γγγγ R 4 θ 3 δ θ 2 O 4 R
B
R
3
A
γγγγ
R 4
θ 3
δ
θ 2
O 4
R 1
R
R
2 EESC-USP © M. Becker 2008
2
EESC-USP
© M. Becker 2008

2

γ : âng. de transmissão B R 3 A γγγγ R 4 θ 3 δ θ

O

γ : âng. de transmissão B R 3 A γγγγ R 4 θ 3 δ θ

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EquacionamentoEquacionamento MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras • Aplicar Lei dos Cosenos ABO 4

EquacionamentoEquacionamento

MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras

MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras • Aplicar Lei dos Cosenos ABO 4 B R αααα δ

• Aplicar Lei dos Cosenos

ABO 4
ABO 4
B R αααα δ θ 2 β R 1 O 4 2
B
R
αααα
δ
θ 2
β
R 1
O 4
2
3 A γγγγ R R 4
3
A
γγγγ
R
R 4

2

O EESC-USP © M. Becker 2008
O
EESC-USP
© M. Becker 2008
4 B R αααα δ θ 2 β R 1 O 4 2 3 A γγγγ

AO 2 O 4

4 B R αααα δ θ 2 β R 1 O 4 2 3 A γγγγ

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EquacionamentoEquacionamento MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras • Mecanismos “Cruzados” •

EquacionamentoEquacionamento

MecanismosMecanismos SimplesSimples –– 44 BarrasBarras

SimplesSimples –– 44 BarrasBarras • Mecanismos “Cruzados” • “Descruzar” o Mecanismo e

Mecanismos “Cruzados”

• “Descruzar” o Mecanismo e seguir o equacionamento EESC-USP © M. Becker 2008
• “Descruzar” o Mecanismo e seguir o
equacionamento
EESC-USP
© M. Becker 2008

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EquacionamentoEquacionamento 44 BarrasBarras -- VelocidadeVelocidade Im θ 4 R 3 θ R 3 R 2

EquacionamentoEquacionamento

44 BarrasBarras -- VelocidadeVelocidade

Im

44 BarrasBarras -- VelocidadeVelocidade Im θ 4 R 3 θ R 3 R 2 4 θ
θ 4 R 3 θ R 3 R 2 4 θ 2 1y
θ 4
R 3
θ
R
3
R
2
4
θ 2
1y
Re
Re
θ 1y R R 1x . . . EESC-USP © M. Becker 2008
θ 1y
R
R
1x
.
.
.
EESC-USP
© M. Becker 2008

R 2 .θ 2 .(-sinθ 2 + i.cosθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(-sinθ 3 + i.cosθ 3 ) + + R 4 .θ 4 .(-sinθ 4 + i.cosθ 4 ) = 0

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EquacionamentoEquacionamento 44 BarrasBarras -- VelocidadeVelocidade • Dividir em Re e Im . . . .

EquacionamentoEquacionamento

44 BarrasBarras -- VelocidadeVelocidade

44 BarrasBarras -- VelocidadeVelocidade • Dividir em Re e Im . . . . . .

• Dividir em Re e Im .

. . . . . Re -R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R 3
.
.
.
.
.
Re
-R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R 3 .θ 3 .sinθ 3 - R 4 .θ 4 .sinθ 4 = 0
.
.
.
Im
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© M. Becker 2008

R 2 .θ 2 .(-sinθ 2 + i.cosθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(-sinθ 3 + i.cosθ 3 ) + + R 4 .θ 4 .(-sinθ 4 + i.cosθ 4 ) = 0

R 2 .θ 2 .cosθ 2 + R 3 .θ 3 .cosθ 3 + R 4 .θ 4 .cosθ 4 = 0

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EquacionamentoEquacionamento 44 BarrasBarras -- AceleraçãoAceleração Im θ 4 R 3 θ R 3 R 2

EquacionamentoEquacionamento

44 BarrasBarras -- AceleraçãoAceleração

Im

44 BarrasBarras -- AceleraçãoAceleração Im θ 4 R 3 θ R 3 R 2 Re 4
θ 4 R 3 θ R 3 R 2
θ 4
R 3
θ
R
3
R
2
Re
Re
4 θ 2 θ 1y R 1x R 1y . + R 4 .θ 4
4
θ
2
θ 1y
R 1x
R
1y
.
+ R 4 .θ
4 .(-sinθ
+ i.cosθ ) – R
.
4
4
2
.

R 2 .θ 2 .(-sinθ 2 + i.cosθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(-sinθ 3 + i.cosθ 3 ) +

.θ 2 2 .(cosθ 2 + i. sinθ 2 ) -

- R 3 .θ 3 2 .(cosθ 3 + i. sinθ 3 ) – R 4 .θ 4 2 .(cosθ 4 + i. sinθ 4 ) = 0

+ i. sin θ 3 ) – R 4 . θ 4 2 .(cos θ 4

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EquacionamentoEquacionamento 44 BarrasBarras -- AceleraçãoAceleração • Dividir em Re e Im . . . -

EquacionamentoEquacionamento

44 BarrasBarras -- AceleraçãoAceleração

44 BarrasBarras -- AceleraçãoAceleração • Dividir em Re e Im . . . - R θ

• Dividir em Re e Im

. . . - R θ 2 (cosθ . + i . sinθ ) –
.
.
.
- R
θ 2 (cosθ
.
+ i
.
sinθ ) – R
θ 2 (cosθ
.
+ i
.
3 .
3
3
3
4 .
4
4
-R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R
3 .θ
.sinθ 3 - R 4 .θ 4 .sinθ 4 –
.
3
.
.
.
.
.
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4

R 2 .θ 2 .(-sinθ 2 + i.cosθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(-sinθ 3 + i.cosθ 3 ) +

+ R 4 .θ 4 .(-sinθ 4 + i.cosθ 4 ) – R 2 .θ 2 2 .(cosθ 2 + i. sinθ 2 ) -

sinθ ) = 0

Re

- R 2 .θ 2 2 .cosθ 2 - R 3 .θ 3 2 .cosθ 3 - R 4 .θ 4 2 . cosθ 4 = 0

R 2 .θ 2 .cosθ 2 + R 3 .θ 3 .cosθ 3 + R 4 .θ 4 .cosθ 4 – – R 2 .θ 2 2 .sinθ 2 -R 3 .θ 3 2 .sinθ 3 – R 4 .θ 4 2 .sinθ 4 = 0

Im

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MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Exemplos de Aplicação: Motores de Combustão

MecanismosMecanismos SimplesSimples

BielaBiela--ManivelaManivela

SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Exemplos de Aplicação: Motores de Combustão Interna,
SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Exemplos de Aplicação: Motores de Combustão Interna,

Exemplos de Aplicação: Motores de Combustão Interna, Máquinas Ferramenta, Compressores, etc.

Biela • Deslocamento do Pistão Pistão • Velocidades • Aceleração EESC-USP © M. Becker 2008
Biela
• Deslocamento do Pistão
Pistão
• Velocidades
• Aceleração
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Manivela

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MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Equacionamento A R 3 B R 2 O R 2 1

MecanismosMecanismos SimplesSimples

BielaBiela--ManivelaManivela

SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Equacionamento A R 3 B R 2 O R 2 1 EESC-USP
SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Equacionamento A R 3 B R 2 O R 2 1 EESC-USP

• Equacionamento

A R 3 B R 2 O R 2 1 EESC-USP © M. Becker 2008
A
R
3
B
R
2
O
R
2
1
EESC-USP
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MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Equacionamento A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O

MecanismosMecanismos SimplesSimples

BielaBiela--ManivelaManivela

SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Equacionamento A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O
SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela • Equacionamento A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O

• Equacionamento

A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O θθθθ 2222 R 2 1
A
θθθθ 3333
R
3
B
R
2
O
θθθθ 2222
R
2
1
R 2 + R 3 = R 1 EESC-USP © M. Becker 2008
R 2 + R 3 = R 1
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MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela -- PosiçãoPosição • Equacionamento A θθθθ 3333

MecanismosMecanismos SimplesSimples

MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela -- PosiçãoPosição • Equacionamento A θθθθ 3333

BielaBiela--ManivelaManivela -- PosiçãoPosição

BielaBiela--ManivelaManivela -- PosiçãoPosição • Equacionamento A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O

• Equacionamento

A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O θθθθ 2222 R 2 1 R
A
θθθθ 3333
R
3
B
R
2
O
θθθθ 2222
R
2
1
R 2 .(cosθ 2 + i.sinθ 2 ) + R 3 .(cosθ 3 + i.sinθ 3 ) = R 1
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MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade • Equacionamento A θθθθ

MecanismosMecanismos SimplesSimples

MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade • Equacionamento A θθθθ

BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade

BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade • Equacionamento A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O

• Equacionamento

A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O θθθθ 2222 R 2 1 .
A
θθθθ 3333
R
3
B
R
2
O
θθθθ 2222
R
2
1
.
.
.
R 2 .θ 2 .(i.cosθ 2 - sinθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(i.cosθ 3 - sinθ 3 ) = R 1
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EquacionamentoEquacionamento BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade • Dividir em Re e Im . . . . .

EquacionamentoEquacionamento

BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade

BielaBiela--ManivelaManivela -- VelocidadeVelocidade • Dividir em Re e Im . . . . . . Re

• Dividir em Re e Im .

. . . . . Re -R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R 3
.
.
.
.
.
Re
-R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R 3 .θ 3 .sinθ 3 = R 1
.
.
Im
R 2 .θ 2 .cosθ 2 + R 3 .θ 3 .cosθ 3 = 0
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R 2 .θ 2 .(i.cosθ 2 - sinθ 2 ) + R 3 . θ 3 .(i.cosθ 3 - sinθ 3 ) = R 1

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MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela -- AceleraçãoAceleração • Equacionamento A

MecanismosMecanismos SimplesSimples

MecanismosMecanismos SimplesSimples BielaBiela--ManivelaManivela -- AceleraçãoAceleração • Equacionamento A

BielaBiela--ManivelaManivela -- AceleraçãoAceleração

BielaBiela--ManivelaManivela -- AceleraçãoAceleração • Equacionamento A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O

• Equacionamento

A θθθθ 3333 R 3 B R 2 O θθθθ 2222 R 2 1 R
A
θθθθ 3333
R
3
B
R
2
O
θθθθ 2222
R
2
1
R 2 .θ 2 .(-sinθ 2 + i.cosθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(-sinθ 3 + i.cosθ 3 ) -
.
.
-
R 2 .θ 2 2 .(cosθ 2 + i.sinθ 2 ) - R 3 .θ 3 2 .(cosθ 3 + i.sinθ 3 ) = R 3
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EquacionamentoEquacionamento BielaBiela--ManivelaManivela -- AceleraçãoAceleração • Dividir em Re e Im . . - .

EquacionamentoEquacionamento

BielaBiela--ManivelaManivela -- AceleraçãoAceleração • Dividir em Re e Im

-- AceleraçãoAceleração • Dividir em Re e Im . . - . -R 2 .θ 2
. . - . -R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R 3 .θ 3
.
.
-
.
-R 2 .θ 2 .sinθ 2 - R 3 .θ 3 .sinθ 3 - R 2 .θ 2 2 .cosθ 2 -
.
- R 3 .θ 3 2 .cosθ 3 = R 3
.
R 2 .θ 2 .cosθ 2 + R 3 .θ 3 .cosθ 3 - R 2 .θ 2 2 .sinθ 2 -
.
- R 3 .θ 3 2 .sinθ 3 ) = 0
EESC-USP
© M. Becker 2008

R 2 .θ 2 .(-sinθ 2 + i.cosθ 2 ) + R 3 .θ 3 .(-sinθ 3 + i.cosθ 3 ) -

R 2 .θ 2 2 .(cosθ 2 + i.sinθ 2 ) - R 3 .θ 3 2 .(cosθ 3 + i.sinθ 3 ) = R 3

Re

Im

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SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

SumárioSumário dada AulaAula

SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

•• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede LinksLinks •• MecanismosMecanismos SimplesSimples •• MecanismosMecanismos ComplexosComplexos Bibliografia Recomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 31/36
EESC-USP
© M. Becker 2008
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MecanismosMecanismos ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Sobrepujar grandes resistências com a

MecanismosMecanismos ComplexosComplexos

MecanismosMecanismos ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Sobrepujar grandes resistências com a

MecanismoMecanismo ToggleToggle

ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Sobrepujar grandes resistências com a aplicação de

Sobrepujar grandes resistências com a aplicação de pequenas forças

• Aplicações: O 2 – Prensas – Travas de Portas A – Etc. • Barras
• Aplicações:
O
2
– Prensas
– Travas de Portas
A
– Etc.
• Barras CB e BO 4 com
Mesmo comprimento
C
B
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Travas de Portas A – Etc. • Barras CB e BO 4 com Mesmo comprimento C

O

4

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MecanismosMecanismos ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Equacionamento O F = 2 tan α 2 P A

MecanismosMecanismos ComplexosComplexos

MecanismosMecanismos ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Equacionamento O F = 2 tan α 2 P A α

MecanismoMecanismo ToggleToggle

ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Equacionamento O F = 2 tan α 2 P A α 0

• Equacionamento

O F = 2 tan α 2 P A α 0 F oo F C
O
F =
2 tan α
2
P
A
α
0
F
oo
F
C
B
P
αααα
αααα
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O F = 2 tan α 2 P A α 0 F oo F C B

O

4

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MecanismosMecanismos ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Equacionamento: Dividir em 2 mecanismos

MecanismosMecanismos ComplexosComplexos

MecanismosMecanismos ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Equacionamento: Dividir em 2 mecanismos

MecanismoMecanismo ToggleToggle

ComplexosComplexos MecanismoMecanismo ToggleToggle • Equacionamento: Dividir em 2 mecanismos Simples O 2

• Equacionamento: Dividir em 2 mecanismos Simples

O 2 – 4 Barras: O 2 ABO 4 A – Biela-Manivela: CBO 4 C
O
2
– 4 Barras: O 2 ABO 4
A
– Biela-Manivela: CBO 4
C
B
αααα
αααα
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2 – 4 Barras: O 2 ABO 4 A – Biela-Manivela: CBO 4 C B αααα

O

4

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SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

SumárioSumário dada AulaAula

SumárioSumário dada AulaAula •• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede

•• NotaçãoNotação ComplexaComplexa •• EquacionamentoEquacionamento dede LinksLinks •• MecanismosMecanismos SimplesSimples •• MecanismosMecanismos ComplexosComplexos •• BibliografiaBibliografia RecomendadaRecomendada

EESC-USP © M. Becker 2008 35/36
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© M. Becker 2008
35/36
BibliografiaBibliografia RecomendadaRecomendada • Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “ Theory of Machines and

BibliografiaBibliografia RecomendadaRecomendada

BibliografiaBibliografia RecomendadaRecomendada • Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “ Theory of Machines and
BibliografiaBibliografia RecomendadaRecomendada • Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “ Theory of Machines and

Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines and Mechanisms”. MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica das máquinas”.

• • MARTIN, G.H. “ Cinematics and dynamics of machines”. • NORTON, R. “Machinery dynamics”.
MARTIN, G.H.
Cinematics and dynamics of
machines”.
NORTON, R. “Machinery dynamics”.
Notas de Aula
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