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BRAÇO ROBÓTICO ARTICULADO CONTROLADO POR ARDUÍNO

Agnaldo de Abreu Lima ¹, Micki John de Oliveira 2, Ricardo Wolf 3 , Leomar Besen 4
1
Graduando em Tecnologia de Mecatrônica Industrial na Faculdade Anhanguera de Jaraguá do Sul, agnaldodeabreu@gmail.com
2
Graduando em Tecnologia de Mecatrônica Industrial na Faculdade Anhanguera de Jaraguá do Sul, micki.john@hotmail.com
3
Graduando em Tecnologia de Mecatrônica Industrial na Faculdade Anhanguera de Jaraguá do Sul, kinholw@hotmail.com
4
Docente na Faculdade Anhanguera de Jaraguá do Sul, leomar.controle@gmail.com
Resumo - Este artigo trabalho exercido por um 2. DESENVOLVI planejamento,
visa apresentar de braço robótico ou robô MENTO, MATERIAIS desenvolvimento,
maneira sucinta o manipulador exemplifica E MÉTODOS programação, montagem
desenvolvimento do a importância da e testes de
projeto de aplicação e robótica nas indústrias. Para o funcionalidade. A Figura
programação de um Segundo a International desenvolvimento do 1 apresenta o esquema
Braço Robótico Federation of Robotics software para controle elétrico referente à
manipulador. (2007), de todos os do braço manipulador, aplicação a ser
robôs instalados no foi utilizado um desenvolvida.
Palavras-chave: Braço mundo, 70% são robôs Microcomputador com
Robótico, Arduíno, articulados instalados Sistema Operacional Figura 1.
Micro-controlador. em indústrias Windows 10 Home Esquema Elétrico
manufatureiras. Para Premium, Processador
1. INTRODUÇÃ funcionar de maneira Intel® Core™ i5-
O autônoma, similar ao das 2450M CPU @
indústrias, pode-se 2.50GHz com 6GB de
Um robô é um empregar aos robôs a memória RAM e
equipamento placa microcontroladora armazenamento de 500
eletromecânico ou Arduíno. O Arduíno é GB de disco e os
biomecânico capaz de uma plataforma de softwares Arduino™
realizar trabalhos de desenvolvimento que 1.8.5. Para a composição
maneira autônoma, utiliza um do hardware, foram
através de controle microcontrolador, utilizados um kit para
humano ou pré- circuito integrado braço robótico em MDF,
programada. É programável que contém uma placa de controle
normalmente utilizada todos os componentes de Arduino mega 2560, um
na realização de tarefas um computador (CPU, joystick de 2 eixos e um Realizado a
que exigem alta memória, portas de acelerômetro de 3 eixos, montagem do braço
precisão, força entrada e saída, um adaptador Wiichuck, manipulador e integrado
considerável, em locais conversores A/D e D/A, 4 micro servo motores os componentes
insalubres (que oferecem etc), podendo ser SG90, Protoboard 400 eletrônicos de controle,
riscos ao homem através facilmente conectado a furos para Arduino e foram feitas as ligações
da presença de agentes um computador e uma base de madeira dos servos motores à
agressivos à saúde, programado, creme 35cm x 20cm x placa do Arduino e da
como grandes alturas ou funcionando de maneira 15mm, que foram fonte de alimentação
temperaturas, baixa independente, aliando adquiridos através de um dedicada para os
luminosidade, ruídos uma diversidade de site especializado na mesmos. Na sequência,
excessivos, condições finalidades de venda de produtos para foram integrados o
não higiênicas ou implementação e eletrônica e automação. módulo joystick e
perigosas, por exemplo). prototipagem com baixo Foram necessárias para finalizando, alocamos
Logo nas primeiras custo. O ambiente montagem do protótipo e todo o conjunto em uma
implementações dos Arduíno foi realização de algumas base de madeira para
robôs, foram visíveis o desenvolvido para ser medições algumas melhor distribuição e
ganho no processo fácil para iniciantes que ferramentas como chave fixação. O módulo
produtivo, redução de não possuem experiência Philips, alicate, estilete e joystick NUNCHUCK é
custo por mão de obra, com desenvolvimento de multímetro. responsável pela
redução de software ou eletrônica Inicialmente, foram movimentação das
periculosidade, melhor (MARGOLIS, 2011). pesquisados modelos de articulações do braço
qualidade no produto O objetivo deste projetos na internet e manipulador, gerando
(receptibilidade), trabalho será livros, principalmente movimentos
redução de tempo e desenvolver um pesquisas para aplicação proporcionais aos
melhoria na realização protótipo de braço na área industrial, sendo comandos recebidos de
de atividades complexas robótico manipulador decidido o até 180 graus, além da
ou desgastantes, sendo para demonstração do desenvolvimento de um abertura da garra de até
nas indústrias onde são emprego da robótica nas braço manipulador 55 mm. Para o
mais largamente indústrias bem como (braço robótico). O desenvolvimento do
utilizados, algoritmos de controle braço manipulador pode software de controle,
principalmente as para o micro-controlador proporcionar o emprego foram necessárias várias
indústrias Arduíno. de um projeto completo pesquisas bibliográficas
automobilísticas. O envolvendo pesquisas, através de livros, vídeos,

2
fóruns na Internet para implementação,
consolidar certo domínio flexibilidade e suporte, CHONG, Y.-Y.;
da programação. Devido desenvolvimento do SALVENDY, G.
à utilização de vários processo de produção e Handbook of industrial
servo motores, julgamos investimentos constantes robotics. 2nd ed. New
necessário a aquisição de em pesquisa e York: John Wileys &
uma fonte de desenvolvimento. Isto Sons, 1999.
alimentação 5V 1A evidencia toda a
apenas para os mesmos, conjuntura necessária INTERNATIONAL
pois o consumo de para a implantação da FEDERATION OF
corrente ultrapassaria a robótica. A introdução ROBOTICS -
fornecida pela porta do sistema de IFR.World Robotics
USB de um computador. manufatura flexível e a 2007. International
robotização trazem Federation of Robotics,
3. RES necessidades de 2007.
ULTA Embora a movimentação especialização de mão
DOS do robô desenvolvido de obra, que deve ser MARGOLIS, M.
E ainda não esteja orientada para ambientes Arduino Cookbook.
DISC conforme planejado computadorizados, aos Sebastopol, CA, USA:
USSÕ (movimentos bruscos de quais, os trabalhadores O'RilleyMedia, 2011,
ES algumas articulações), mais novos, com idade p1.
para aplicação de inferior a 40 anos,
Nos testes manipulação ou carga e normalmente adaptam-se
iniciais, o braço descarga de materiais, o com maior facilidade
articulado não protótipo supre (CHONG; SALVENDY,
desenvolveu movimento satisfatoriamente as 1999).
pelo fato da necessidades. Constatou-
programação necessitar se que o código 4. CON
de uma série de testes implementado para a SIDE
para identificação de movimentação das RAÇ
falhas na comunicação articulações do braço ÕES
de software e hardware. manipulador obtém a FINA
Solucionado a etapa, coordenadas X e Y do IS
constatou-se um joystick, que varia de 0 a
diferencial de 1023, e converte os O protótipo
aterramento da fonte que valores lidos em valores desenvolvido de braço
alimentava os servos angulares, de 0 a 180 manipulador promoveu
motores e os demais graus, ou seja, os servos um envolvimento maior
circuitos do projeto. se movimentam de entre as áreas da
Além de certa forma proporcional. De mecânica, eletrônica e
desconfiança na acordo com a aplicação automação e apresentou
qualidade dos servos do protótipo, em caso de funcionamento conforme
motores utilizados pois operações de alta o esperado. No cenário
ao trabalhar com fonte precisão, movimentos industrial, o protótipo
externa dedicada todos gradativos e lineares, pode ser utilizado para
os servos pararam de seriam necessários simulações reais dentro
atuar. Após as correções novos estudos e da fábrica e também
realizadas, pode-se alterações do código como modelo de estudos
observar o protótipo em fonte para aperfeiçoar os para o aperfeiçoamento
funcionamento normal movimentos, para que de sua aplicação e
com deslocamento das haja maturidade do desenvolvimento.
articulações (Figura 2). software desenvolvido.
Analogamente a robótica 5. REF
Figura 2. Projeto final do aplicada à indústria, ERÊ
braço manipulador nota-se a mesma NCIA
necessidade de uma S
coleta de requisitos BIBL
englobando IOG
infraestrutura, RÁFI
viabilidade da CAS