DINÁMICA ROTACIONAL (Estrella Herrera Mesias)

Definiremos lo que es un cuerpo rígido, como aquel, el cual las distancias entre sus partículas
cualesquiera permanecen constantes en el tiempo.

Se distingue 2 tipos de movimiento:

 Traslación: aquel movimiento en el que todos los puntos del cuerpo se mueven en la
misma dirección con la misma velocidad y aceleración en cada momento.
 Rotación: aquel movimiento que se da alrededor de un eje, cuando todas las partículas del
cuerpo describen trayectorias circulares. En este caso un punto del cuerpo permanece fijo.

𝑎𝑡= 𝛼.r
𝑎𝑡: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

𝛼: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝑟: 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜

𝑇𝑜 = Ι. 𝛼

𝑇𝑜 : 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒

Ι: 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙

𝛼: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

FT
𝐹𝑇= 𝑚. 𝑎𝑡

El momento de torsión alrededor del centro del círculo

debido a r, es:

𝑇𝑜 = 𝐹𝑇. 𝑟

𝑇𝑜 = (𝑚. 𝑎𝑡 ). 𝑟

𝑇𝑜 = (𝑚. 𝛼. 𝑟). 𝑟

𝑇𝑜 = (𝑚. 𝑟 2 ). 𝛼

𝑇𝑜 = Ι. 𝑟
 MOMENTO DE INERCIA (𝚰): INERCIA DE ROTACION
(Vanessa Puse Saavedra)

(Abel Subilete Mendoza)

Es la resistencia de un cuerpo a cambiar su movimiento de rotación entorno a un eje dado.

El Ι depende de:

 Masa
 Distancia entre la masa y el eje

1
i. 𝐸𝐶(𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛)= 𝑚. 𝑣 2 𝑣 = 𝜔. 𝑟
2

1
𝑚. (𝜔2 . 𝑟 2 )
2
1
(𝑚. 𝑟 2 ). 𝜔2
2

𝐸𝐶𝑅=1(Ι).𝜔2 ;
𝐸𝐾𝑇=1(𝑚).𝑣2
2 2

semejanza

ii. Para una partícula:

Ι = 𝑚. 𝑟 2

iii. Para distribución de masas discretas:

Ι = Σ𝑚. 𝑟 2
 iv. Para una masa continua:

Se toma 𝑑𝑚 (infinitos)

Ι = lim (𝑑𝑚. 𝑟 2 )
𝑑𝑚→𝛼

Ι = ∫ 𝑟 2. 𝑑𝑚

Para áreas:

Ι = ∫ 𝑟 2. 𝑑𝐴

Momento polar de inercia (de un área) (Oscar Contreras Farfán)

El momento de inercia de un área en relación con un eje perpendicular a su plano se llama

momento polar de inercia, y se representa por Jz. En la figura ,el momento de inercia de un área
cualquiera delimitada en el plano XY con respecto al eje Z perpendicular a XY viene dado por:

z y

x dA
r y
x

r dA   ( x 2  y 2 )dA   x 2 dA   y 2 dA
2
Jz =

Jz = Ix + Iy

Esto significa que el momento polar de inercia de un área con respecto a un eje perpendicular a su plano es
igual a la suma de los momentos de inercia respecto de dos ejes perpendiculares contenidos en dicho plano
y que pasen por el punto de intersección del eje polar y del plano, aunque hay casos en que se puede hallar
el momento polar sin utilizar la formula mencionada anteriormente. Para cálculos en donde aparece la masa
no se cumple esto debido a que es un cuerpo en tres dimensiones.

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el momento de

inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa, es igual al
momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa más el producto de la
masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

Dónde:
Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa; I(CM)eje es el
momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de masa; M (Masa
Total) y h (Distancia entre los dos ejes paralelos considerados).

La demostración de este teorema resulta inmediata si se considera la descomposición de

coordenadas relativa al centro de masas C inmediata:

Donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa en torno al
centro de masa es nula, por la propia definición de centro de masa.
El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el centro de
masa sólo depende de la geometría del cuerpo, en cambio, el centro de gravedad depende del
campo gravitacional en el que está inmerso dicho cuerpo.

Momento de inercia áreas compuestas (Pablo Arteaga Arteaga)

Un área consiste en una serie de partes o formas “más simples” (triángulos, rectángulos, círculos)
conectadas. Si el momento de inercia de alguna de estas partes se conoce con respecto a un eje
común, entonces el momento de inercia del área compuesta es igual a la suma algebraica de los
momentos de inercia cada una de las partes.

Antes de sumar algebraicamente es posible que se tenga que utilizar el teorema de los ejes
paralelos para pasar cada momento de inercia al eje deseado.
 Ejercicios:
(Estrella Herrera Mesias)

1. Para el prisma rectangular homogéneo mostrado en la figura, determine el momento de

inercia en el eje Z.

a b

Solución:

𝑑𝑟

X
r
r b

Z a

Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 … (1)
𝑚
 𝛿= 𝑣
…(2)
 𝑚 = 𝛿. 𝑣
 𝑑𝑚 = 𝛿. 𝑑𝑣 … (3)
  𝑣 = 𝑎. 𝑏. 𝑐 …(4)
 𝑑𝑣 = 𝑏. 𝑐. 𝑑𝑟 … (5)

Remplazando en (3) en (1):

Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . 𝑑𝑚

𝑎
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . 𝛿. 𝑑𝑣
0

Ahora remplazando (2) y (5):

𝑎
𝑚
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . . 𝑏. 𝑐. 𝑑𝑟
0 𝑣

Remplazando (4):
𝑎
𝑚
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . . 𝑏. 𝑐. 𝑑𝑟
0 𝑎. 𝑏. 𝑐
𝑎
𝑚
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . . 𝑑𝑟
0 𝑎

𝑚 𝑎 2
Ι𝑧= ∫ 𝑟 . 𝑑𝑟
𝑎 0

𝑚 𝑟3 𝑎
Ι𝑧= [ ]
𝑎 3 0

𝑚. 𝑎3
Ι𝑧=
𝑎. 3

𝑚. 𝑎2
Ι𝑧=
3

2. Un peso de 100N cuelga de una cuerda enrollada al eje de un volante de 30cm de radio. Al
caer al piso, recorre una distancia de 10m en 10s, partiendo del reposo. Hallar el momento
de inercia del volante respecto de su eje horizontal, tal como se indica en la figura.
G=10m/s2
 𝛼
tr

Solución:

DATOS:

𝑚. 𝑔 = 100𝑁

𝑟 = 30𝑐𝑚 = 0.3𝑚

𝑑 = 10𝑚

𝑡 = 10𝑠

El cuerpo de masa m, cae con una aceleración lineal, que se determina por ecuación de la
dinámica:

∑ 𝐹 = 𝑚. 𝑎

𝑚. 𝑔 − 𝑇 = 𝑚. 𝑎

100 − 𝑇 = 10. 𝑎 … (1)

De la ecuación de la cinemática:

1
𝑑 = 𝑣0.𝑦 . 𝑡 + 𝑎. 𝑡 2
2
1
10 = 0 + . 𝑎. 102
2

𝑎 = 0.2 𝑚⁄ 2
𝑠

Remplazando en (1):

100 − 𝑇 = 10. (0.2)

𝑇 = 98𝑁

Ahora de la ecuación de la dinámica rotacional:

𝑇𝑜= Ι. 𝛼

𝑟. 𝑇 = Ι. 𝛼
𝑎
Pero se conoce: 𝛼=
𝑟

𝑎
𝑟. 𝑇 = Ι.
𝑟

𝑟2. 𝑇
Ι=
𝑎

(0.3)2 . 98
Ι=
0.2
𝑘𝑔⁄
Ι = 44.61
𝑚2

(Vanessa Puse Saavedra)

3. Una varilla delgada de L metros de longitud cuelga de un eje, a través de un agujero en su

extremo, de forma que la varilla oscila como un péndulo compuesto. Hallar la aceleración
angular de la varilla, cuando rota, a partir de la posición que hace un ángulo 𝜃 con la
vertical, tal como se muestra en la figura.
 Y

L/2

x

mgsen L/2

mg

Solución:

Se toma un dx en la varilla que se sitúa a lo largo de la varilla del eje x. Por ser una distribución
continua de masa aplicamos la siguiente fórmula:

Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Sabiendo que:
𝑚
 𝛿= 𝐿
 𝑚 = 𝛿. 𝐿
 𝑑𝑚 = 𝛿. 𝑑𝐿

Ahora, hallamos el momento de inercia:

Ι𝑦= ∫ 𝑥 2 𝛿. 𝑑𝐿

𝐿
Ι𝑦= ∫0 𝑥 2 . 𝛿. 𝑑𝐿

𝐿3 .𝑚
Ι𝑦= 3.𝐿

1.𝑚𝐿2
Ι𝑧= 3
… (1)

Como me piden la aceleración angular, utilizo la sgte formula :

𝑇𝑜 = Ι.  (2)

𝑇 = 𝐹. 𝑑

𝑇 = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛L/2 … (3)

Reemplazo 2 y 3 en 1

1.𝑚𝐿2
𝑎 = ( 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛L/2)/ ( )
3

→ = 2gsen
3L

4. Hallar el momento de inercia de una lamina esférica delgada de masa total m y radio R,
que gira alrededor de un eje que pasa por un diámetro.

R sen

d
R


 Solución:

Se toma un d𝜽 en la varilla que se sitúa a lo largo de la varilla del eje x. Por ser una distribución
continua de masa aplicamos la siguiente fórmula:

Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Sabiendo que:
𝑚 𝑚
 𝛿= 𝐴
= 4𝜋𝑅2 … (1)
 𝑚 = 𝛿. 𝐴
 𝑑𝑚 = 𝛿. 𝑑𝐴

*L = R

dL = Rdq

*A= (S)(L)

A= 2𝜋𝑅𝐿

DA = 2𝜋𝑅𝑑𝐿

Da = 2𝜋𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃𝑅𝑑𝜃

Da = 2𝜋𝑅 2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑑𝜃 … (2)

Ahora:

Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Ι𝑦= ∫ 𝑅 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝑑𝐴𝛿

Ι𝑦= ∫ 𝑅 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2𝜋𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃𝑑𝜃𝛿

Ι𝑦= 𝛿2𝜋𝑅4 ∫ 𝑠𝑒𝑛3 𝑑𝜃

𝑚
Ι𝑦= 4𝜋𝑅2 2𝜋𝑅4 ∫ 𝑠𝑒𝑛𝜃(1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃)𝜃𝑑𝜃

𝑚
Ι𝑦= 2𝜋𝑅 ∫ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − ∫ 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃)𝜃𝑑𝜃

Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

(Oscar Contreras Farfán)

 5. Determine por integración directa el momento de inercia del área sombreada, respecto de
el eje z.

y y=kx1/3

Solución:

Calculo de k

Reemplazamos la coordenada (a,b) de la curva en la ecuación y obtenemos: b=ka1/3

y=kx1/3

(a-x) dA=(a-x)dy

y= b/a1/3.x1/3

x dy x= (a/b3)y3

yyy

Calculo del momento de inercia con respecto al eje x

b b y 3a b b ay
5
 
a y3
b
  b
a y6 0
y dA   y (a  x)dy   y (a  3 )dy   ay dy   3 dy  
2 2 2 2 0
Ix =
0 0 b 0 0 b 3 6b 3

ab 3 ab 6 ab 3
Ix =  3 
3 6b 6

Calculo del momento de inercia con respecto al eje y

 y= kx1/3

dA=ydx

x y
x y

Iy = x
2
a a  b  a b b 3

dA   x 2 ydx   x 2  1 / 3 x1 / 3  dy   1 / 3 x 7 / 3 dx  1 / 3   x10 / 3 
a
0
0 0
a  0 a a  10 

3b 3
Iy = 1/ 3
a 10 / 3  a 3b
10a 10

De relación :

Jz = Ix + Iy

ab 3 3 3  b 2 3a 2 
Jz =  a b  ab  
6 10  6 10 

6. Calcular el momento polar de inercia respecto a O de la superficie sombreada.

5cm

9cm O C
2cm
 Solución:

Podemos tratar dicho disco como la contribución de dos piezas:

2
=== = -

x
1

Primero vamos hallar la formula que nos va permitir resolver el ejercicio tomando el caso

y del siguiente grafico.

Para esto consideraremos como elemento de área

dA el anillo de amarillo de la figura de superficie

r de superficie (2πp)dp. En estas condiciones:

dp p
r r 4
 p dA   p .2p.dp 
2 2
x Jz =
0 2

El momento polar de inercia de la pieza 1 respecto del punto O(el eje pasa por el centro) será:

 9 4  6561
Jz,1 = cm 4  cm 4
2 2

Para la pieza 2 vamos hallar primero el momento polar respecto de un eje que pase justo por su
centro( Iz,3), luego utilizamos el teorema de STEINER para hallar el momento polar con respecto al
eje que pasa por el punto O (Iz,2).
  5 4  625
Jz,3 =  cm 4
2 2

Empleando el teorema de STEINER

Jz,2=Jz,3 + Ad2 A:Area de la superficie 2. d:Distancia entre los ejes.

625 825
Jz,2 =
2
  
cm 4   5 2 2 2 cm 4 
2

Ahora reemplazamos:

6561 825 5736

Jz = Jz,1 –Jz,2 = cm 4  cm 4  cm 4
2 2 2

Por lo tanto Jz  9010cm 4

(Mirko Vivas Villanueva)

7. Por un plano inclinado de ángulo 60° y de longitud 8m , rueda un aro y una esfera . Hallar :
a) La velocidad que tienen estos cuerpos en la base del plano inclinado .
b) Si no hubiese rozamiento , el aro y la esfera se desplazan sin rodar .hallar las velocidades
en tal caso .

ARO ESFERA R
R

8m 8m

60° 60°

Solución:

a)Por el principio de conservación de la energía: la energía potencial gravitatoria se convierte en la

energía cinética , de rotación y de traslación.

EM0 =EMF

EKt + EKR = EPG

½ mv2 + ½ I w2 = ½ mv2 + ½ I (v/R)2 = ½ (m+ I/R2) v2 = mgh

V = (2 gh/[1+ I/mR2])1/2 = (2.g.8.sen 60°/[1+( I/mR2)])1/2

 para el ARO I = mR2 ; v = (g.8.sen60°)1/2 --- v=8.24 m/s

 para la ESFERA I = 2/5mR2 ; v = (10/7 g.8.sen60°)1/2 ---- v= 9.85 m/s

*b) En este caso I = 0 , no hay rotación :

Vtras = ( 2.g.8.sen60°)1/2 -- vtras = 11.65 m/s ; para el aro

Vtras = (2.g.8.sen60°)1/2 -- vtras = 11.65 m/s ; para la esfera

8. Se tiene un sistema de poleas que gira debido a dos pesos que cuelgan de cuerdas que
están enrolladas , tal como se muestra en a figura . si se conoce : R1 =10 cm ,
R2 = 8 cm , m1 = 50 kg , m2 = 100 kg y el momento de inercia del sistema es de 0.8 kg.m2 .
hallar la tensión en las cuerdas y la aceleración angular , cuando se deja caer libre los
bloques . ( g = 10 m/s2)
α

R1 R1
R2 R2

T1 T2 T1 T2

m1 m2 m1g m2g

Solución:

 La ecuación de la dinámica para el bloque m2:

m2g – T2 = m2.a2 ; 1000 – T2 = 100 .a2 …………..(1)

T1 - m1g = m1.a1 ; T1 – 500 = 50.a1 ……………………(2)

a1 = α. R1  T1 – 500 = 50 (0.1 α)………………….(3)

a2 = α. R2  1000 – T2 = 100 ( 0.08 α)……………….(4)

De la ecuacion de la dinamica de rotacion : T = I α  T2R2 – T1R1 = I.α

T2(0.08) – T1(0.1) = 0.8 α ……………….(5)

 De (3) y (4) en (5)

(1000 - 8α)(0.08) – (500 + 5α)(0.1) = 0.8 α  α = 15.5 rad/seg2

Pablo Arteaga Arteaga) (

9. Calcular el momento de inercia respecto de un eje que pase por su centro (eje Z) de un
disco de radio R y masa M al cual se le practica un agujero circular de radio R/4 centrado a
una distancia R/2 del centro del disco.

Solución:

Utilizando momento de inercia de áreas compuestas podemos descomponer la figura de manera

conveniente:

Donde podemos restar algebraicamente el momento de inercia de la figura 2 del momento de

inercia de la figura 1:
  Hallando el momento de inercia de un disco de espesor muy delgado.

 El momento de inercia respecto del eje Z de la pieza 1 será:

Si llamamos Z ʹʹ a un eje paralelo al eje Z y que pase por el centro de la figura 2

 Utilizando el teorema de Steiner podemos calcular el momento de inercia de la figura 2
respecto del eje Z:
Ieje= Iz + MD2

 Finalmente restamos los momentos de inercia para obtener el momento de inercia del
área original

10. Se tiene un cono circular recto con masa homogénea M, altura H, y radio R. Determine el
momento de inercia respecto a su eje de simetría.
 Solución:

 Relacionando utilizando proporciones; el radio (r) del disco con la altura H, con el radio R
del cono y con el radio de giro Z

 Hallando el volumen total del cono:

 Hallando el momento de inercia de un disco de espesor muy delgado

 Con el uso de la expresión derivada del momento de inercia de un disco delgado, se

calcula el momento de inercia de masa del cono con respecto al eje Z:
  integrando reemplazamos el volumen total del cono:

(Abel Subilete Mendoza)

11. El péndulo consta de la barra esbelta de 3 kg y la placa delgada

de 5 kg. Determine la ubicación del centro de masa G del
péndulo; luego calcule el momento de inercia del péndulo con
respecto a un eje perpendicular a la pagina y que pase por G.

Soluciòn:

Se tiene que la distancia al centro de masa G medido desde el punto O, se calcula de la siguiente
manera

∑ 𝑚𝑦̅ 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2
𝑦̅ = =
∑𝑚 𝑚1 + 𝑚2

(3)(1) + (5)(2 + 0.25)

𝑦̅ = = 1.78𝑚
3+5
Usando la tabla 1 el momento de inercia que pasa por su centro de masa (G) con respecto a un eje
perpendicular a la página de cada componente (una barra “1” y una placa “2”) y el teorema de los
ejes paralelos, tenemos:

𝐼𝐺 = ∑ 𝐼𝐺̅ + 𝑚𝑑2

𝐼𝐺 = ((𝐼𝐺̅ )1 + 𝑚1 𝑑1 2 ) + ((𝐼𝐺̅ )2 + 𝑚2 𝑑2 2 )

Por lo tanto, el momento de inercia con respecto al punto G es:

1 1
𝐼𝐺 = [ 𝑚1 𝑙1 2 + 𝑚1 𝑑1 2 ] + [ 𝑚2 (𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝑚2 𝑑2 2 ]
12 12
1 1
𝐼𝐺 = [ (3)(2)2 + (3)(1.78 − 1)2 ] + [ (5)(0.52 + 12 ) + (5)(2.25 − 1.78)2 ]
12 12

𝐼𝐺 = 4.45𝑘𝑔. 𝑚2

12. El molde de concreto se forma girando el

área sombreada con respecto al eje y.
Determine el momento de inercia Iy. El peso
especifico del concreto es Y=150 lb /pie3

Solución:

El molde ce concreto consta de dos partes compuestas, el cilindro de radio R= 10 pulg. Menos el
volumen que se genera al girar la curva parabólica con respecto al eje y. De la ecuación parabólica
se tiene que:

9
𝑥2 = 𝑦
2

El momento de inercia del molde de concreto se hallará calculando el momento de inercia de

ambas partes que componen el molde para luego restarlos .En consecuencia:

1 1
𝑑𝐼𝑦 = (𝑑𝑚𝑐 )(𝑅2 ) − (𝑑𝑚𝑝 )(𝑥 2 )
2 2
 1 1
𝑑𝐼𝑦 = (𝜌𝑑𝑉𝑐 )(𝑅 2 ) − (𝑑𝑉𝑝 )(𝑥 2 )
2 2
1 1 1 1
𝑑𝐼𝑦 = (𝜌𝜋𝑅 2 𝑑𝑦)(𝑅2 ) − (𝜌𝜋𝑥 2 𝑑𝑦)(𝑥 2 ) = (𝜌𝜋𝑅 4 𝑑𝑦) − (𝜌𝜋𝑥 4 𝑑𝑦)
2 2 2 2

𝜌𝜋 4 𝜌𝜋 9 2
𝑑𝐼𝑦 = (𝑅 𝑑𝑦) − ( 𝑦) 𝑑𝑦
2 2 2

𝜌𝜋 8 4 8
9 2 𝜌𝜋 4 9 2 (83 )
𝐼𝑦 = [∫ (𝑅 𝑑𝑦) − ∫ ( 𝑦) 𝑑𝑦] = [𝑅 (8) − ( ) ]
2 0 0 2 2 2 3

150 𝜋 9 2 83 1𝑝𝑖𝑒𝑠 5
𝐼𝑦 = [(10)4 (8) − ( ) ( )] [ ]
32.2 2 2 3 12𝑝𝑢𝑙𝑔

𝐼𝑦 = 2.25 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑝𝑖𝑒𝑠 2 14.5𝑘𝑔 = 1 𝑠𝑙𝑢𝑔