UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

ENGENHARIA MECÂNICA

(TÍTULO DO TRABALHO)

Disciplina: Controle e Servomecanismos – EL68J

Turma : S41
Alunos: Nome Completo1
Nome Completo2
Nome Completo3
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VISÃO GERAL

OBJETIVO GERAL
Coloca em um parágrafo com o objetivo global do trabalho.
Ex:Fazer a sintonia do controle MF do sistema xxx...
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VISÃO GERAL

ELEMENTOS DO SISTEMA
E1: Bomba de admissão, transporta a água do reservatório para as linhas do
sistema
E2: Válvula manual para regular a vazão de água.
E3: Medidor e regular de vazão: permite visualizar e alterar manualmente a
vazão de água.
E4: Válvula manual: gera distúrbio no sistema.
E5: Válvula comandada (solenóide): gera distúrbio no sistema.
E6: Válvula manual para regular a vazão de água.
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VISÃO GERAL

ELEMENTOS DO SISTEMA
E7: Bulbo de vidro: recipiente que armazena a água, ambiente onde se faz o
controle de temperatura.
E8: Resistência elétrica: é o atuador do sistema, recebe sinal do controle, está
relacionado à variável manipulada.
E9: Sensores de temperatura: são os medidores da variável controlada, um deles
é apenas indicador (para efeito de verificação) e o outro envia sinal para o
controle (sinal de realimentação).
E10: Válvula manual para regular a vazão de água na jusante (saída do sistema).
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DIAGRAMA EM BLOCOS

ELEMENTOS DO SISTEMA
Variável Controlada (PV): Temperatura da água no bulbo.
Variável Manipulada (MV): Corrente elétrica na resistência.
Distúrbio 1(Distúrbio na MV): Não há. A variável manipulada não sofre
influência no sistema.
Distúrbio 2 (Distúrbio na PV): Temperatura ambiente e a vazão de entrada de
água no bulbo (causada por E2, E3, E4, E5 e E6).
Set-point (SP): Valor desejado para a temperatura da água no bulbo.
Controle: Modelo do controle PID usado para este sistema.
Planta: Modelo do sistema a ser controlado.
Sensor: Modelo do sensor. Considerando o sensor ideal a FT do sensor é igual a
1.
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DINÂMICA DO SISTEMA (Modelo Matemático)

ORDEM DO SISTEMA
( x ) 1ª Ordem ( ) 2ª Ordem ( ) Outro .
K = 0,9
L = 50
ζ = Sist 2 a Ordem
T = 300
wn = Sist 2 a Ordem

0,9e −50 s
FT =
300 s + 1
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VALIDAÇÃO DO MODELO
SIMULAÇÃO

CURVA DE VALIDAÇÃO
80
PV Real
Erro PV do Modelo
60

40

20

0
0 100 200 300 400 500 600
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA SERVO EM MF
Kp = 4

Ti = 400
Td = 25

1.4

1.2
OS = 0%
SP
Tr = 198
1

0.8 PV

0.6 Ts = 302
0.4
C
= Sist 2 a Ordem
0.2 A
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA REGULATÓRIO EM MF
Kp = 5

Ti = 119
Td = 21

1.4 DISTÚRBIO 2
1.2 PV StepTime = 1000
InitialVal ue = 0
1
SP
0.8

0.6
FinalValue = 0,1
T RECUP = T INI − T FIM = 1270 − 1000 = 270
0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000 2500
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SINTONIA
SIMULAÇÃO PARA O PROBLEMA REGULATÓRIO EM MF
Kp = 5

Ti = 119
Td = 21

1.4 DISTÚRBIO 2
1.2 PV StepTime = 1000
InitialVal ue = 0
1
SP
0.8

0.6
FinalValue = 0,1
T RECUP = T INI − T FIM = 1270 − 1000 = 270
0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000 2500
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PROBLEMAS, DIFICULDADES E SOLUÇÕES

PROBLEMA 1: citar o problema
SOLUÇÃO: citar a solução adotada
PROBLEMA 2: citar o problema
SOLUÇÃO: citar a solução adotada

...
PROBLEMA N: citar o problema
SOLUÇÃO: citar a solução adotada
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CONCLUSÃO
Aqui deve ser colocada a conclusão do que foi apresentado nesta
apresentação.
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AVALIAÇÃO DO SEMINÁRIO
(retirar esse slide na versão final)
 VG + DB + DS + VM + SS + PDSC 
NotaSM =  .RT .QA
 6 

VG − VisãoGeral
DB − DiagramaEm Blo cos
DS − DiâmicaDoS istema
VM − ValidaçãoD oModelo
SS − S int oniaDoSist ema
PDSC − Pr oblemas , Dificuldad es, Soluções , Conclusão
RT − Re levânciaDo Tema
QA − QualidadeD aApresenta ção