UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CHILE

INGENIERÍA EN AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

Informe Robotica Aplicada

Integrantes : Matías Cáceres Torres

Luis Carrillo Garcés
Profesor : Juan Antipil
Curso : Robotica Aplicada
Fecha de entrega : 31 de octubre de 2018
Tabla de Contenido

1. Cuestionarios Guia de laboratorio ROBOCIM 2

1.1. Cuestionario Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Cuestionario Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Cuestionario Ejercicio 3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Cuestionario Ejercicio 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Conclusión 11

1
Capítulo 1

Cuestionarios Guia de laboratorio

ROBOCIM

1.1. Cuestionario Ejercicio 1

1.- Liste varios ejemplos de operaciones que son repetitivas o
peligrosas para los humanos y que en la industria son realizadas
por robots.

Empaquetado de productos

Soldadura

Procesos de taladro, remachado y atornillado de alta presión

Ensamblaje

Exploración espacial

2
1.1. CUESTIONARIO EJERCICIO 1 3

2.- Presente algunos ejemplos de aplicaciones en las que se utili-

zan los robots.

Despaletizacion de productos

Carga y descarga

Trabajos de fundicion

Medicina

Agricultura

Militar

Industrial

Educación

3.- Nombre tres partes del robot 5150 de Lab-Volt que se pueden
mover hacia arriba y hacia abajo.

Movimiento del brazo del robot, consiste en mover las articulaciones hombro utilizando
el conjunto de flechas correspondiente (sencillas o dobles).

Movimiento antebrazo, en la sección coordenadas se mueve la articulación Codo utili-

zando el conjunto de flechas correspondiente (sencillas o dobles).

Pinza del robot, precisamente en la muñeca a través de la articulación.

1.1. CUESTIONARIO EJERCICIO 1 4

4.- Nombre dos partes del robot 5150 de Lab-Volt que se puedan
rotar.

Rotación del Hombro del robot tanto en sentido horario como anti horario

Rotación de la pinza del robot, girándola en sentido horario y en sentido contrario a

las manecillas del reloj.

5.- ¿Cuál parte del robot se puede abrir o cerrar para recoger objetos
de un punto y soltarlos en otro?

- Movimiento de cierre y apertura de la pinza del robot, esta trabaja en conjunto para
recoger y mover las piezas hasta las posiciones deseadas. Esta pinza consta de dos dedos que
se mueven de acuerdo al estado abierto o cerrado y su mecanismo opera con cables y poleas
arrastradas por correas.
1.2. CUESTIONARIO EJERCICIO 2 5

1.2. Cuestionario Ejercicio 2

1.- ¿Qué es la celda de trabajo de un robot? Cuándo se trabaja
con el sistema robot de Lab-Volt ¿Cuáles elementos componen la
celda de trabajo?

- La celda de trabajo de un robot es el ambiente en el que el robot realiza sus tareas.

Cuando se trabaja con el sistema de robot Lab-Volt, la celda de trabajo comprende los
siguientes elementos: el robot, el controlador (la computadora en la que se ejecuta RoboCIM o
la terminal de programación opcional), la superficie de trabajo, los diversos objetos utilizados
(recipiente tipo rollo, envase metálico, alimentadores, etc.), así como todos los dispositivos
de seguridad. La celda de trabajo contiene todo el equipo para que el robot pueda realizar
su trabajo

2.- ¿Cuál es el espacio configurable de un robot?

- El espacio configurable de un robot es el área dentro de la cual se pueden realizar todos

los movimientos del robot. El espacio configurable contiene todos los puntos que pueden ser
alcanzados por el robot.

3.- ¿Qué significa el término “actuador final”? liste algunos tipos

de actuadores finales utilizados en la industria.

- El actuador final de un robot es la parte acoplada a este con la que se puede tomar o
trabajar los objetos. Algunos tipos de actuadores finales pueden ser:

Un molinillo

Pistola de soldadura o Boquilla de pintura

Tijeras o Pinzas

Soplete
1.2. CUESTIONARIO EJERCICIO 2 6

4.- Nombre cuatro métodos comúnmente utilizados para progra-

mar un robot. Describa brevemente cada uno de ellos.

El método manual se logra cuando un operador configura físicamente cada una de los
elementos y acciones para completar una determinada secuencia de pasos. Este tipo de
programación es típica en robots poco sofisticados.

El método de programación guiada requiere un operador, con amplia experiencia en

las tareas que debe realizar el robot, que guie físicamente el actuador final a través de
la ruta requerida para la realización de la tarea. La trayectoria definida es grabada en
memoria mediante el muestreo y registro de una gran cantidad de puntos.

El método de programación asistida, el operador utiliza una terminal de programación

manual para llevar el robot a cada una de las posiciones deseadas. A medida que el
robot alcanza cada uno de los puntos en la secuencia de movimiento, los puntos son
registrados en una memoria. Estos puntos se utilizan para generar la ruta que seguirá
el robot durante la operación.

Con el método de programación por software, el robot se programa utilizando una

computadora. Este método también se conoce como programación en modo desconec-
tado, pues normalmente la programación se realiza lejos del robot.

5.- ¿Por qué deben estar referenciados todos los movimientos del
robot a una misma posición de referencia (posición de inicio) y por
qué todo el equipo debe permanecer en las mismas ubicaciones que
tenían cuando el programa fue editado?

- Normalmente los programas que se crean para el control de robots se utiliza más de una
vez. Esto implica que para permitir la ejecucion continua o repetida de un programa, todo
el equipo debe permanecer siempre en la misma ubicación que tenía cuando el programa fue
creado, asi mismo, los movimientos del robot deben estar siempre referenciados a la misma
posición.
1.3. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.1 7

1.3. Cuestionario Ejercicio 3.1

1.- Editar un programa consiste en. . . (Complete la frase)

- Cambiar, borrar o insertar comandos. Registrar puntos nuevos o cambiar coordenadas

de puntos registrados.

2.- Con el software RoboCIM, ¿Qué modificación se debe hacer

en el programa para que la pieza permanezca dentro del envase
metálico por un tiempo determinado?

- Se debe insertar un retardo en el programa con el comando DELAY, este comando se

agrega en el momento que la pieza esta dentro del envase metálico. con el podemos programar
cuantos segundos queremos que la pieza este dentro del envase.

3.- Cuando la posición de un objeto se modifica, ¿Qué modifica-

ción se debe realizar en el programa escrito en RoboCIM?

- Deben modificarse las coordenadas de los puntos asociados al objeto que cambio de
posición, y estas nuevas coordenadas estarán fijadas dependiendo a cual punto se haya movido
el objeto.
1.3. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.1 8

4.- Presente un ejemplo de una modificación que se puede hacer

en un programa para mejorar el desempeño del sistema.

- Un ejemplo para mejorar el desempeño del sistema sería, modificar las coordenadas de
un punto registrado para que la trayectoria del robot para realizar una acción sea más corta,
esto nos permitirá hacer el mismo trabajo en menor tiempo.

5.- En RoboCIM, ¿Cómo se puede registrar un punto con nuevas

coordinadas?

- Para registrar un punto con nuevas coordenadas se debe mover el robot a las nuevas
coordenadas que queremos y dar clic en el botón Registrar, lo que hará que se abra un cuadro
de dialogo preguntando el nombre para el nuevo punto, se escribe el mismo nombre del punto
a modificar y luego clic en Aceptar. Esto abrirá un nuevo cuadro de dialogo preguntando si
se desea reemplazar el punto anterior, hacemos clic en Reemplazar, esto hará que se guarde
el punto con las nuevas coordenadas.
1.4. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.2 9

1.4. Cuestionario Ejercicio 3.2

1.- Editar un programa consiste en. . . (Complete la frase)

- Cambiar, borrar o insertar comandos. Registrar puntos nuevos o cambiar coordenadas

de puntos registrados.

2.- Cuando se utiliza la terminal de programacion, ¿Qué cam-

bio se debe realizar en el programa para permitir que una pieza
permanezca un cierto tiempo dentro del envase metálico?

- Se debe programar un retardo en el programa insertando un punto de espera Teclado

despues del punto que se desee. Cuando se inserta un punto de espera Teclado dentro de una
lista de puntos, al momento de ejecutar el programa, éste esperará hasta que se presiona una
tecla en la terminal de programación. Con el punto de espera podemos programar cuantos
segundos queremos que la pieza este dentro del envase.

3.- Cuando se cambia de posición de un objeto, ¿Qué cambio se

debe realizar en el programa creado en la terminal de programacion?

- Se deben volver a registrar los puntos con las coordenadas correspondientes al lugar
donde se haya movido el objeto con el que se está trabajando.
1.4. CUESTIONARIO EJERCICIO 3.2 10

4.- Presente un ejemplo de una modificación que se puede hacer

en un programa para mejorar el desempeño del sistema.

- Un ejemplo para mejorar el desempeño del sistema sería, modificar las coordenadas
de un punto registrado para que la trayectoria del robot para realizar una acción sea más
corta, esto nos permitirá hacer el mismo trabajo en menor tiempo. También para una mayor
exactitud en el posicionamiento de un objeto dentro del espacio de trabajo se puede variar
la velocidad con la que se mueve el robot hasta el punto donde se desea mover el objeto.

5.- Cuando se ha creado un programa con la terminal de progra-

macion, ¿Cuál es el procedimiento normal para volver a registrar
un punto?

- El proceso para volver a registrar un punto consiste en borrarlo primero y luego llevar
el actuador final hasta la posición en el que se desea ubicar el nuevo punto. Por ejemplo, si
tengo una lista de 10 puntos y deseo registrar nuevamente el punto 7, primero lo elimino,
luego llevo el robot a la posición de inicio, se presiona la tecla Menú principal y luego la tecla
1 (Puntos) para acceder al Menú puntos, y luego presionar la tecla 5 (Mover) para acceder
al menú Mover hasta el punto. Usando las flechas del teclado para seleccionar el punto 2 (si
este aún no está seleccionado), presionamos la tecla DATOS para hacer que el actuador final
vaya hasta ese punto, luego, presionar la tecla Arriba para seleccionar el siguiente punto de la
lista (punto 3) y después presionar la tecla DATOS para iniciar el movimiento del actuador
final hasta ese punto. Esto se hace hasta llegar al punto número 6, presionamos la tecla ESC
para volver al Menú Puntos (Si se desea eliminar otro punto que no fuera el 7, solo hay que
mover el actuador final hasta el punto que le precede al que deseamos eliminar, presionar
ESC y seguir con el procedimiento). Luego presionamos la tecla 6 (Paso) para acceder al
menú Paso al punto. Con las flechas, seleccionamos el punto 6 de 9 en nuestro caso (son
nueve puntos ya que el 7 esta eliminado hasta el momento de la lista de 10) y luego presionar
la tecla DATOS para confirmar la selección, esto hará que el punto nuevo que se registrara
sea insertado después del punto 6.
Conclusión

Al concluir este documento que responde al cuestionario sobre la importancia de los robots
en la industria, las partes que lo componen y el correcto uso del sistema robot modelo 5150 de
Lab-Volt. El cual se refiere a la instalación y conexión del equipo requerido se puede declarar
lo siguiente.

Al practicar con ejercicio propuesto, como el controlar cada una de las articulaciones
del robot utilizando terminal de programación o el software RoboCIM de Lab-Volt se
puede apreciar las libertades en la toma de decisiones de cada paso propuesto como la
rotación, movimientos arriba y abajo, etc.

Al demostrar la gran precisión del brazo articulado se concluye que el robot representa
un paso importante en la automatización y manipulación de objetos.

Al utilizar el programa RoboCIM en el modo simulación se puede observar los pasos

necesario para la realización de pruebas sobre las coordenadas de las articulaciones.

Se pudo trabajar con la Terminal de programación, aplicando retardos en el programa,

y también se pudo aprender a acceder a los distintos menús de la terminal, creando
puntos nuevos con coordenadas, además de poder editar las coordenadas de puntos ya
registrados dentro de nuestro programa.

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