ASÍ FUNCIONA EL GPS

INTRODUCCIÓN

Desde sus inicios el hombre siempre se preocupo por orientarse primero siguiendo sus huellas,
guiandose por el sol o las estrellas, hasta que en el siglo XII empieza a orientarse por la brújula
y Cristóbal Colón en 1492 utiliza el astrolabio.

La posibilidad de ubicar en el mar la posición exacta donde se encontraba navegando una

embarcación surgió en 1761 con la invención del cronómetro náutico.

En el siglo XX, durante la Segunda Guerra Mundial, se desarrollaron algunos sistemas

electrónicos de navegación para conocer las coordenadas y situar la posición de los barcos y
aviones que participaban en la contienda bélica.

LATITUD Y LONGITUD

Para localizar un punto sobre la superficie de la Tierra y trasladarlo o plotearlo en un mapa o

carta náutica, es necesario conocer primero las coordenadas donde se encuentra ubicado ese
punto, es decir, la latitud y la longitud. Conocer el valor de las coordenadas es imprescindible
para poder ubicar la posición de cualquier objeto sobre la Tierra.

Hasta hace un tiempo atrás, en navegación siempre se

tomaba como referencia para todas las operaciones la
hora GMT (Greenwich Mean Time) u hora del meridiano
de Greenwich. Este meridiano divide la Tierra en otras
dos mitades a partir de los polos, tomando como
referencia su eje de rotación: hemisferio occidental hacia
el oeste y hemisferio oriental hacia el este. De hecho las
longitudes se miden en las dos direcciones
correspondientes a cada hemisferio partiendo del
meridiano 0º de Greenwich.

La hora GMT se define por la posición del Sol y las estrellas, pero con la aparición de los relojes
atómicos, como los que emplean los satélites GPS, se ha establecido la hora UTC o Tiempo
Universal Coordinado en sustitución de la hora GMT. Este cambio se debe a que la rotación de
la Tierra sufre variaciones retrasándose la hora con respecto al tiempo atómico. En
contraposición, la hora UTC es de una alta precisión, tal como la requieren los navegadores
GPS para poder localizar con exactitud un punto cualquiera de la Tierra. 

SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO ANTERIORES AL GPS

Durante las primeras décadas del siglo XX, el descubrimiento de las ondas de radio y su
aplicación como ayuda a la navegación aumentó la fiabilidad de los cronómetros. Gracias a la
radiodifusión de señales horarias los relojes de los barcos se ajustaban periódicamente a una
hora exacta tomando como referencia la hora GMT (Greenwich Meridian Time) u hora del
meridiano de Greenwich.

Antes de existir el sistema GPS se utilizaron otros sistemas de navegación y posicionamiento

basados en la recepción de señales de radio, que aplicaban el principio matemático de la
triangulación. Estos sistemas podían determinar la posición de un barco o un avión sin
necesidad de conocer la distancia que los separaba de otros puntos de referencia.

Durante la Segunda Guerra Mundial se desarrollaron el radiogoniómetro, el radiofaro

direccional, las radio balizas y el loran, todos ellos basados en la transmisión o recepción de
ondas de radio. El radiogoniómetro fue el primero que se utilizó de forma generalizada como
ayuda a la navegación.

ANTECEDENTES DEL SISTEMA GPS

El lanzamiento del satélite espacial estadounidense Vanguard en 1959 puso de manifiesto que

la transmisión de señales de radio desde el espacio podría servir para orientarnos y situarnos
en la superficie terrestre o, a la inversa, localizar un punto cualquiera en la Tierra.

Los sistemas anteriores de posicionamiento que empleaban estaciones terrestres de A.M.

(Amplitud Modulada) cubrían un área mayor que los de UHF (Frecuencias ultracortas), pero no
podían determinar con exactitud una posición debido a las interferencias atmosféricas que
afectan a las señales de radio de amplitud modulada y a la propia curvatura de la Tierra que
desvía las ondas

COMPOSICIÓN DEL SISTEMA GPS

El sistema GPS consta de tres partes principales: los satélites, los receptores y el control
terrestre.

El sistema se compone de 24 satélites distribuidos en seis órbitas polares diferentes, situadas a

2 169 kilómetros (11 000 millas) de distancia de la Tierra. Cada satélite la circunvala dos veces
cada 24 hora. Por encima del horizonte siempre están “visibles” para los receptores GPS por lo
menos 4 satélites, de forma tal que puedan operar correctamente desde cualquier punto de la
Tierra donde se encuentren situados.

Por norma general y para mayor exactitud del sistema, dentro del campo visual de cualquier
receptor GPS siempre hay por lo menos 8 satélites presentes. Están equipados con un
transmisor de señales codificadas de alta frecuencia, un sistema de computación y un reloj
atómico de cesio, tan exacto que solamente se atrasa un segundo cada 30 mil años.
 
La posición que ocupan los satélites en sus respectivas órbitas facilita que el receptor GPS
reciba, de forma constante y simultánea, las señales de por lo menos 6 u 8 de ellos,
independientemente del sitio donde nos encontremos situado. Mientras más señales capte el
receptor GPS, más precisión tendrá para determinar las coordenadas donde se encuentra
situado.

TIPOS DE RECEPTORES GPS

Los receptores GPS detectan, decodifican y procesan las señales que reciben de los satélites
para determinar el punto donde se encuentran situados y son de dos tipos: portátiles y fijos. Los
portátiles pueden ser tan pequeños como algunos teléfonos celulares o móviles. Los fijos son
los que se instalan en automóviles o coches, embarcaciones, aviones, trenes, submarinos o
cualquier otro tipo de vehículo.

Control terrestre de los satélites

El monitoreo y control de los satélites que conforman el sistema GPS se ejerce desde diferentes
estaciones terrestres situadas alrededor del mundo, que rastrean su trayectoria orbital e
introducen las correcciones necesarias a las señales de radio que transmiten hacia la Tierra.
Esas correcciones benefician la exactitud del funcionamiento del sistema.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL GPS

Los receptores GPS más sencillos están preparados para determinar con un margen mínimo de
error la latitud, longitud y altura desde cualquier punto de la tierra donde nos encontremos
situados. Otros más completos muestran también el punto donde hemos estado e incluso
trazan de forma visual sobre un mapa la trayectoria seguida o la que vamos siguiendo en esos
momentos. Esta es una capacidad que no poseían los dispositivos de posicionamiento
anteriores a la existencia de los receptores GPS.

El funcionamiento del sistema GPS se basa también, al igual que los sistemas electrónicos
antiguos de navegación, en el principio matemático de la triangulación. Por tanto, para calcular
la posición de un punto será necesario que el receptor GPS determine con exactitud la distancia
que lo separa de los satélites.

CÓMO UBICA LA POSICIÓN EL RECEPTOR GPS

Para ubicar la posición exacta donde nos encontramos situados, el receptor GPS tiene que
localizar por lo menos 3 satélites que le sirvan de puntos de referencia. En realidad eso no
constituye ningún problema porque normalmente siempre hay 8 satélites dentro del “campo
visual” de cualquier receptor GPS. Para determinar el lugar exacto de la órbita donde deben
encontrarse los satélites en un momento dado, el receptor tiene en su memoria un almanaque
electrónico que contiene esos datos.

Tanto los receptores GPS de mano, como los instalados en vehículos con antena exterior fija,
necesitan abarcar el campo visual de los satélites. Generalmente esos dispositivos no funcionan
bajo techo ni debajo de las copas de los árboles, por lo que para que trabajen con precisión hay
que situarlos en el exterior, preferiblemente donde no existan obstáculos que impidan la
visibilidad y reduzcan su capacidad de captar las señales que envían a la Tierra los satélites.

El principio de funcionamiento de los receptores GPS es el siguiente:

1. Cuando el receptor detecta el primer satélite se genera una esfera virtual o imaginaria, cuyo
centro es el propio satélite. El radio de la esfera, es decir, la distancia que existe desde su
centro hasta la superficie, será la misma que separa al satélite del receptor. Éste último
asume entonces que se encuentra situado en un punto cualquiera de la superficie de la
esfera, que aún no puede precisar.

2. Al calcular la distancia hasta un segundo satélite, se genera otra esfera virtual. La esfera
anteriormente creada se superpone a esta otra y se crea un anillo imaginario que pasa por
los dos puntos donde se interceptan ambas esferas. En ese instante ya el receptor reconoce
que sólo se puede encontrar situado en uno de ellos.

3. El receptor calcula la distancia a un tercer satélite y se genera una tercera esfera virtual.
Esa esfera se corta con un extremo del anillo anteriormente creado en un punto en el
espacio y con el otro extremo en la superficie de la Tierra. El receptor discrimina como
 ubicación el punto situado en el espacio utilizando sus recursos matemáticos de
posicionamiento y toma como posición correcta el punto situado en la Tierra.

4. Una vez que el receptor ejecuta los tres pasos anteriores ya puede mostrar en su pantalla
los valores correspondientes a las coordenadas de su posición, es decir, la latitud y la
longitud.

5. Para detectar también la altura a la que se encuentra situado el receptor GPS sobre el nivel
del mar, tendrá que medir adicionalmente la distancia que lo separa de un cuarto satélite y
generar otra esfera virtual que permitirá determinar esa medición. Si por cualquier motivo el
receptor falla y no realiza las mediciones de distancias hasta los satélites de forma correcta,
las esferas no se interceptan y en ese caso no podrá determinar, ni la posición, ni la altura.

EL RECEPTOR GPS
La mayoría de los receptores GPS actuales tienen la posibilidad, como valor añadido, de
guardar en memoria la información digitalizada de mapas, planos de calles de ciudades, red de
carreteras y otras prestaciones que puede mostrar gráficamente en su pantalla con un alto nivel
de detalle. Una vez que conocemos las coordenadas de nuestra posición es posible ampliar o
reducir la escala de los mapas para podernos orientar mejor o seleccionar el camino más corto
hasta nuestro destino.

GPS DIFERENCIAL

El GPS Diferencial introduce una mayor exactitud en el sistema. Ese tipo de receptor, además
de recibir y procesar la información de los satélites, recibe y procesa, simultáneamente, otra
información adicional procedente de una estación terrestre situada en un lugar cercano y
reconocido por el receptor. Esta información complementaria permite corregir las inexactitudes
que se puedan introducir en las señales que el receptor recibe de los satélites. En este caso, la
estación terrestre transmite al receptor GPS los ajustes que son necesarios realizar en todo
momento, éste los contrasta con su propia información y realiza las correcciones mostrando en
su pantalla los datos correctos con una gran exactitud.

El margen de error de un receptor GPS normal puede estar entre los 60 y los 100 metros de
diferencia con la posición que muestra en su pantalla. El GPS Diferencial reduce el margen de
error a menos de un metro de diferencia con la posición indicada.

El único inconveniente del GPS Diferencial es que la señal que emite la estación terrestre cubre
solamente un radio aproximado de unos 200 kilómetros. No obstante ese rango es más que
suficiente para realizar una maniobra de aproximación y aterrizaje de un avión a un aeropuerto.

OTROS SISTEMAS ALTERNATIVOS DE POSICIONAMIENTO

Además del sistema de posicionamiento global GPS, existe una segunda alternativa que hace
años se encuentra en funcionamiento denominada GLONASS y una tercera en proyecto
conocida como Galileo
GLONASS

La segunda alternativa la constituye el Sistema de satélites de navegación global

GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System) de administración rusa, cuyas funciones son
similares a las del GPS, pero con marcadas diferencias en su forma de operar.
Los 24 satélites del sistema GLONASS están distribuidos en sus respectivas órbitas de forma
tal que siempre existen entre 4 ó 5 de ellos a la vista de los receptores, cubriendo el 97% de
toda la superficie terrestre. 

Existen actualmente receptores duales que trabajan tanto con el sistema GPS como con el
sistema GLONASS.

GALILEO

La tercera alternativa es el sistema Galileo, controlado por la Unión Europea y que se espera
entre en explotación en el año 2008. Este sistema, actualmente en fase de desarrollo por la
Agencia Espacial Europea, rinde honor con su nombre al famoso físico y astrónomo italiano
Galileo Galilei

El principio de funcionamiento del sistema europeo será idéntico al GPS norteamericano. Estará
formado por 30 satélites geoestacionarios distribuidos en tres órbitas circunterrestres situadas
aproximadamente a 24 mil kilómetros de altura sobre la Tierra. De ese total de satélites en
órbita se encontrarán siempre operativos 27, mientras los 3 restantes se mantendrán en
reserva.

Una diferencia sustancial entre el sistema Galileo, comparado con el GPS y el GLONASS, es
que su origen es completamente civil y no estará controlado por un solo país, sino por todos los
países que integran la Unión Europea

La Agencia Espacial Europea prevé que el sistema Galileo sea mucho más preciso que el GPS
teniendo en cuenta la tecnología de los satélites de nueva generación y los sistemas de control
que se utilizarán desde Tierra. De hecho el margen de error se calcula que sea solamente de
10 metros, prácticamente la décima parte del GPS. Además, gracias a la amplitud territorial que
abarcará y la mayor precisión de las señales de los satélites del sistema Galileo, éstas podrán
ser captadas también en algunas latitudes remotas hasta donde no llegan todavía las señales
del sistema GPS.

CONCLUSIONES:

 El ser humano desde sus inicios ha buscado la forma ubicarse con respecto a puntos es asi
que ha ido evolucionando desde guiarse por sus huellas hasta la actualidad utilizar el GPS
 Para saber la ubicación exacta de un objeto se debe conocer sus coordenadas en función
de la latitud y longitud para esto se ha establecido la hora UTC o Tiempo Universal
Coordinado en sustitución de la hora GMT
 El sistema GPS consta de tres partes principales: los satélites, los receptores y el control
terrestre.
 El sistema GPS se compone de 24 satélites, en cualquier punto que se localice siempre
podrá ver 8 satélites
 Existen dos tipos de receptores GPS los portátiles del tamaño de teléfonos celulares y los
fijos ubicados en vehículos
 Estos son monitoreados por estaciones alrededor del mundo que hacen las correcciones
necesarias para mantener su exactitud
 Para saber la posición exacta un receptor GPS necesita localizar por lo menos 3 satélites, y
de esta forma será capaz de generar mapas, planos de las calles de la ciudad, etc
 El receptor GPS diferencial es más exacto ya que a parte recibe la señal de una estación
terrestre situada 200 km a la redonda
 Otros sistemas alternativos son GLONASS y Galileo
 Gracias a los Sistemas GPS en la actualidad podemos conocer nuestra ubicación exacta.
 CANALES DE COMUNICACIÓN

Un canal de comunicación es el medio de transmisión por el que viajan las señales portadoras
de la información que pretenden intercambiar emisor y receptor. Es frecuente referenciarlo
también como canal de datos.

En telecomunicaciones, el término canal también tiene los siguientes significados:

1. Una conexión entre los puntos de inicio y terminación de un circuito.

2. Un camino único facilitado mediante un medio de transmisión que puede ser:
1. Con separación física, tal como un par de un cable multipares.
2. Con separación eléctrica, tal como la multiplexación por división de frecuencia
(MDF) o por división de tiempo (MDT).
3. Un camino para el transporte de señales eléctricas o electromagnéticas, usualmente
distinguido de otros caminos paralelos mediante alguno de los métodos señalados en el
punto anterior.

ALGORITMO DISTRIBUIDO

La sincronización en SD en mas complicada que en los S Centralizados. No es deseable

coleccionar toda la información del SD en un único lugar y dejar que un único proceso examine
todo el SD y tome las decisiones como es en el caso de un SC. Los algoritmos distribuidos
generalmente tienen las siguientes propiedades:

 La información relevante se distribuye entre múltiples máquinas.

 Los procesos toman las decisiones solo con base en la información disponible en forma
local.
 Debe evitarse un único punto de fallo en el sistema.

Estas propiedades indican que es inaceptable reunir toda la información en un solo

lugar para su procesamiento. Además un SD debería ser mas confiable que un
SC. Lograr la sincronización sin centralización requiere hacer actividades distintas
al caso de los sistemas operativos tradicionales.

 No existe un reloj común o alguna otra fuente precisa del tiempo global.

Esta última propiedad también es crucial:

 En un sistema centralizado el tiempo no es ambiguo.

 En un sistema distribuido no es trivial poner de acuerdo a todas las
máquinas en una hora sincronizada.

Existen diferentes tipos de algoritmos distribuidos:

1. Estado global: Algoritmo de Chandy-Lamport

 Una instantánea distribuida refleja el estado que pudo haberse alcanzado en el sistema.
 Las instantáneas reflejan sólo estados consistentes.
 Si el estado de P, dice que P ha recibido un mensaje de Q, en la instantánea, Q envió
antes un mensaje a P.
 La noción de estado global se refleja por el concepto de corte Cualquier proceso inicia el
algoritmo.
 Sea P el proceso iniciador.
 P guarda su estado local, luego envía un mensaje de marca a todos los demás procesos.
 Cuando un proceso recibe el mensaje de marca:
 Si no ha guardado su estado local: guarda su estado local y envía marca a todos
los demás procesos. A partir de este momento almacenará lo que llegue por los
canales entrantes.
 Si ha guardado su estado local, guarda los mensajes recibidos por el canal (desde
que el proceso guardó su estado local, hasta que recibió marca por este canal).
 Un proceso termina, cuando ha recibido marca por todos los canales.

Cuando termina, envía su estado y el de sus canales al iniciador

2. Algoritmos de elección: Exclusión mutua

 Muchas veces es necesario que un nodo coordine alguna acción en el sistema.

 Si todos los procesos son idénticos, no hay forma de elegir a uno de ellos. Luego
asumiremos que tienen identificadores únicos.
 Supondremos que todos conocen la identidad de los demás miembros del grupo.

Algoritmo Bully
 Cuando un proceso quiere comenzar una elección (p.ej, porque el líder actual no
contesta), envía ELECCION a todos los nodos con número mayor al suyo.
 Si no responde nadie, él es el líder.
 Si alguien responde, el nodo no hace nada más
 Cuando un proceso recibe ELECCION, envía OK a quien se lo envió (para avisarle que
participa y le ganará)
 Será líder quien no obtenga respuesta de los nodos más altos, habiendo recibido
ELECCION

FLUCTUACION (JITTER)

Jitter puede aplicar a una serie de cualidades de la señal (por ejemplo, la amplitud, fase,
ancho de pulso o pulso posición), y se puede cuantificar en los mismos términos que todas
las señales variables en el tiempo (por ejemplo, RMS, o pico a pico de desplazamiento).
También al igual que otras variables en el tiempo las señales, jitter puede expresarse en
términos de densidad espectral (frecuencia de contenido).

Jitter período es el intervalo entre dos momentos de máximo efecto (o entre dos épocas de
mínimo efecto) de un jitter característica, por un jitter que varía periódicamente con el tiempo.
Jitter frecuencia, la cifra más comúnmente citados, es su inversa. En general, las
fluctuaciones de frecuencia muy baja no es de interés en el diseño de sistemas, y la baja
frecuencia de corte de jitter es, por lo general especificado en el 1 Hz.
CAUSAS:

El jitter es un efecto de las redes de datos no orientadas a conexión y basadas en

conmutación de paquetes. Como la información se discretiza en paquetes cada uno de los
paquetes puede seguir una ruta distinta para llegar al destino.

El jitter se define técnicamente como la variación en el tiempo en la llegada de los paquetes,

causada por congestión de red, perdida de sincronización o por las diferentes rutas seguidas
por los paquetes para llegar al destino. 

Las comunicaciones en tiempo real (como VoIP) son especialmente sensibles a este efecto.
En general, es un problema frecuente en enlaces lentos o congestionados. Se espera que el
aumento de mecanismos de QoS (calidad del servicio) como prioridad en las colas, reserva
de ancho de banda o enlaces de mayor velocidad (100Mb Ethernet, E3/T3, SDH) puedan
reducir los problemas del jitter en el futuro aumque seguirá siendo un problema por bastante
tiempo. 

VALORES RECOMENDADOS:

El jitter entre el punto inicial y final de la comunicación debiera ser ser inferior a 100 ms. Si el
valor es menor a 100 ms el jitter puede ser compensado de manera apropiada. En caso
contrario debiera ser minimizado. 

POSIBLES SOLUCIONES:

- La solución más ampliamente adoptada es la utilización del jitter buffer. El jitter buffer

consiste básicamente en asignar una pequeña cola o almacen para ir recibiendo los paquetes
y sirviendolos con un pequeño retraso. Si alguno paquete no está en el buffer (se perdió o no
ha llegado todavía) cuando sea necesario se descarta. Normalmente en los telefonos IP
(hardware y software) se pueden modificar los buffers. Un aumento del buffer implica menos
perdida de paquetes pero más retraso. Una disminución implica menos retardo pero más
pérdida de paquetes.

STREAM

Podemos ver los streams como una estructura de datos que permite almacenar y recuperar
información de manera inevitablemente secuencial. Los datos solo se pueden añadir al stream
de uno en uno, y recuperarlos de la misma manera. Hay que empezar a recorrer siempre la
secuencia desde el inicio hasta el final. No es posible recorrer la secuencia de otra forma. Una
vez recuperado un dato del stream hay que moverse a la siguiente posición de la secuencia y
una vez escrito un dato no se puede borrar.

Aunque puede parecer que esta forma de manejar la información es pesada y poco útil, los
streams tiene una característica muy importante: la simplicidad. Al ser tan simples se adaptan
muy bien a casi todos los dispositivos existentes en un ordenador sean estos físicos por
ejemplo una impresora o abstractos un fichero. Esta simplicidad permite uniformizar el acceso a
cualquier dispositivo a través de un proceso trivial: primero se asocia un stream a un dispositivo
y después la información es leída o escrita secuencialmente en este dispositivo a través del
stream.
En Jave podemos encontrar dos stream principales: OuputStream (Salida de flujo de datos) y el
InputStream (flujo de datos de entrada)

TASA DE DERIVA DEL RELOJ

Un ritmo deriva de reloj es el cambio en la compensación entre el reloj de referencia nominal

perfecto por unidad de tiempo medido pro el reloj de referencia.

El protocolo NTP Permite a los clientes resincronizar con suficiente frecuencia para compensar
las tasas de deriva encontradas en la mayoría de los computadores; el servicio está diseñado
para escalar a gran número de clientes y servidores.