Instituto Tecnológico Superior De Irapuato ITESI. Super Patrulla Delta SPD.

Carrito Analógico Seguidor de Línea 1

Robot Analógico Seguidor de Línea

Julio Cesar Mosqueda Figueroa mo_fi_julio@hotmail.com, Córdova Olvera José Omar
omar.pau7@gmail.com, Chaires León Guillermo Alejandro chairesleon.09@gmail.com, Daniel
Ornelas Barboza danielornelas483@gmail.com, Luis Gerardo Jaime Gutiérrez
Gerardo.jaime.g@hotmail.com

Resumen— elaboración de un robot analógico seguidor de línea

utilizando resistencias, transistores, sensores CNY70, y motores
B. Resistores
silver spark como componentes.
Se denomina resistencia o resistor al componente electrónico
diseñado para oponerse al paso de una corriente eléctrica
I. INTRODUCTION determinada entre dos puntos de un circuito, las resistencias
utilizadas en este proyecto son de 220Ω, 2.2K Ω, 10K Ω y un
L os robots seguidores de línea son robots que cumplen una
única misión, seguir una línea marcada en el suelo
normalmente de color negro sobre una superficie de color
resistor variable de 1K Ω

blanco. El robot seguidor de línea es un dispositivo del cual se

hacen innumerables competencias alrededor del mundo,
evaluando su velocidad y funcionalidad.

II. MARCO TEÓRICO
A. CNY70
El CNY70 es un sensor óptico reflexivo, el emisor de luz y
el receptor se colocan en la misma dirección para detectar la
presencia de un objeto utilizando la reflexión del infrarrojo
sobre el objeto.
C. Interruptor
Un interruptor eléctrico es un dispositivo que permite desviar
o interrumpir el curso de una corriente eléctrica.
D. Transistor 2N2222
El 2N2222, también identificado como PN2222, es un
transistor bipolar (dos uniones PN muy cercanas entre sí) NPN
de baja potencia de uso general.

Sirve tanto para aplicaciones de amplificación como de

conmutación. Puede amplificar pequeñas corrientes a
tensiones pequeñas o medias; por lo tanto, sólo puede tratar
potencias bajas (no mayores de medio vatio).

.
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E. Motor silver spark

Es un motor eléctrico (CD) que tiene engranes que soportan

esfuerzos considerables haciéndolo más resistente. El eje del
motorreductor esta reforzado aun dentro de la caja de
engranes, por lo que se pueden montar llantas directamente.

III. DESARROLLO

A. prueba del circuito

Para controlar nuestros motores se optó por la elaboración de

un puente H con los transistores 2N2222A, a su vez se
F. Baterías probaron nuestros sensores CNY70, de los cuales se verifico si
devolvían una señal o variación en el voltaje al detectar un
Son aparatos electroquímicos que convierten la energía objeto.
química en energía eléctrica. Están compuestas por un
conjunto de células electrolíticas utilizadas para suministrar
una provisión de corriente eléctrica continua, el suministro
para alimentar el carrito fue de 6 volts utilizando baterías tipo
AAA.

G. LM358

El LM358 es un circuito integrado de amplificador

operacional dual de baja potencia originalmente introducido
por National Semiconductor. Se utiliza en circuitos detectores.

La abreviatura LM358 indica un circuito integrado de 8 pines,

que comprende dos amplificadores operacionales a baja
potencia.
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D. Chasis del carrito.

Posteriormente se agregó al circuito el Amplificador El chasis se elaboró de plástico resistente donde se montó el
operacional LM358, el cual se uso como comparador para circuito, los motores, sensores, rueda loca, y la alimentación.
devolver un voltaje cuando nuestros sensores detectaran la
línea. Después de varias pruebas nuestro circuito de redujo al
que se muestra a continuación.
B. Diagrama del circuito.

Nótese que la entrada de menor voltaje en nuestro comparador

Se conecta a la salida del sensor, esto se debe a que entregaba
un voltaje bajo al leer la línea negra. El potenciómetro sirve
para calibrar el voltaje que entrara al pin+ del amplificador
dependiendo el voltaje entregado por el sensor(pin-) cuando se
encuentre en la línea. E. Montar las piezas.

Los motores sensores y componentes se montaron en el chasis

C. Montar componentes. con la forma en la que se muestran las siguientes imágenes.

En una protoboard más pequeña se armó el circuito anterior,

pero doble vez y aprovechando que el amplificador posee dos
comparadores.
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B. Los sensores devuelven un voltaje bajo en la línea negra,

sin embargo, ese voltaje solo se lee cuando el sensor se
encuentra totalmente dentro de la línea, si el sensor se va
aproximando mas al fondo blanco comienza a elevar el
voltaje, así que por esta razón se conecto la lectura del sensor
al pin – del amplificador.

Montaje de baterías.

C. Este voltaje se entrega al pin + del amplificador, lo que

indica que el voltaje que entrega el sensor no debe ser mayor
al voltaje que se entrega a este pin.

Montaje Completo.

IV. RESULTADOS
A. Los sensores devuelven un voltaje alto en el fondo blanco.

D. Por lo tanto, al cumplirse estas condiciones y al usar el

transistor como interruptor el motor debe encenderse, el
voltaje leído es el mismo suministrado al motor.
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fuentes

http://aladeherrero.blogspot.com/2012/09/robot-seguidor-de-
V. CONCLUSIONES linea.html

http://platea.pntic.mec.es/~lmarti2/veloraton/sensoroptref.htm
A. Chaires León Guillermo Alejandro
https://www.ecured.cu/Circuito_integrado_LM358
Este nuevo proyecto nos ha permitido dar uso al transistor, ya
que fue el tema principal de esta unidad. Este nos ayudad en la https://www.ecured.cu/Transistor_2N2222
amplificación de tensiones lo cual beneficia para poder
trabajar con unas un poco más altas. https://feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria23/feria198
En la elaboración del seguidor de línea se debieron tomar _01_robline_robot_seguidor_de_linea.pdf
muchos aspectos, los cuales consistían en la distribución de
los componentes, para que el peso no fuera un factor a la hora
de ponerlo en la pista.

B. Julio Cesar Mosqueda Figueroa

El funcionamiento de rastreo de todos los robots seguidores de

línea es en base a los sensores. Sin embargo, dependiendo de
del circuito a recorrer, el robot debe ser más o menos
complejo, en otras palabras, utilizar más o menos sensores.

C. Ornelas Barboza Daniel

Por las pruebas hechas en la pista, se concluye que esta
configuración solo conviene usarse en pistas sencillas con
rectas y curvas suaves o para demostrar el funcionamiento
básico de un robot seguidor de líneas. Por lo general para
elaborar un robot mas preciso y funcional se utilizan
plataformas digitales, pero esto no quiere decir que no sea
posible realizar un circuito analógico que sea capaza de lograr
un mejor control del dispositivo.