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calefacción.
Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto ante
Se debe definir el modelo del sistema y analizar el comportamiento del sistema ante
perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la temperatura límite o set point es de 90°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente: Para el instante de tiempo
t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra
fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
𝐾0 𝑒 −𝑆𝑡0
𝐺(𝑠) = 1+𝑦0 𝑆
Donde 𝐾0 , 𝑡0, 𝑦0 se obtiene la respuesta del sistema de lazo abierto ante una entrada escalón.
𝑌
𝐾𝑃 = 1.2 𝐾 0𝑡
0 0
𝑇𝑖 = 2𝑡0
𝑇𝑑 = 0.5𝑡0
Se parte de un sistema estable en 𝑦(𝑡) = 𝑦0 para 𝑢(𝑡) = 𝑢0 se aplica una entrada escalón y se
Según Ziegler-Nichols, las relaciones de estos coeficientes con los parámetros del controlador
son:
𝑦0
𝐾𝑝 = 1.2
𝐾0 𝑡0
𝑇𝑖 = 2𝑡0
𝑇𝑑 = 0.5𝑡0
𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑃 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇
Expresada como:
𝑈(𝑧) 𝐾𝑝 1 𝐾𝑝 𝑇𝑑
= 𝐾𝑝 + + (1 − 𝑍 −1 )
𝐸(𝑧) 𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇
En la ejecución y simulación del controlador PID se utiliza el software ISIS PROTEUS; el cual
ofrece un modelo esquemático de un sistema de calefacción por medio del Heated Oven.
Este modelo esquemático contiene un terminal sensor T que entrega un voltaje proporcional a la
temperatura del sistema de acuerdo a los parámetros establecidos por el ejercicio, el terminal
entregará 1V/°C, para una temperatura de 90°C = 90V; así mismo, para obtener la respuesta del
sistema en lazo abierto ante una entrada escalón se utiliza el sistema de Análisis Interactive del
mismo software.
Análisis de la Respuesta Escalón
Con los valores obtenidos en la gráfica luego de trazar la línea tangente al punto de inflexión de la
respuesta se determinan 𝑇0 , 𝑌0 , 𝐾0
𝑇0 = 𝑇1 – 𝑇0 = 3 – 2,7 = 0,3𝑠
𝑌0 = 𝑇2 – 𝑇1 = 17,6 – 3 = 14,6
𝑌1 − 𝑌0 1798 − 30
𝐾0 = = = 88.4
𝑈1 − 𝑈0 20 − 0
𝐾0 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) = = 88,4
1 + 𝑦0 𝑠 1 + 14,6𝑠
𝑌0 14,6
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 0,6606
𝐾0 𝑇0 88,4 ∗ 0,3
𝑇0
criterio 𝑇 < parámetros del controlador discreto:
4
𝑎 = 𝐾𝑝 = 0,6606
𝐾𝑝 𝑇 0,6606 ∗ 0,1
𝑏= = = 0,03303
𝑇𝑖 2
𝐾𝑝 𝑇𝑑 0,6606 ∗ 0,5
𝑐= = = 3,303
𝑇 0,1
Con base en los datos obtenidos anteriormente, se procede a realizar la implementación del
Compiler).
Se procede a montar el diagrama esquemático de controlador PID en el ISIS PROTEUS y así
mismo se simula el programa para obtener el resultado de la gráfica y estatus del sistema montado
Listo lo anterior, y utilizando los parámetros señalados en el ejercicio previamente, se hacen los
de 20V.
Seguidamente se muestra cuando el Calefactor llega al 100% de su capacidad. Cumpliendo así
El controlador PID es uno de los controles más utilizados actualmente en la industria, debido a
su fácil sintonía y robustez en los diferentes procesos existentes. Este es utilizado para llevar una
variable física (Nivel, temperatura, velocidad, presión, etc) a un punto de operación específico (set
point).
Para el ejercicio previo, las variables del controlador que regula el funcionamiento de un sistema
de calefacción se obtuvieron por medio del método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-
Nichols, el cual permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Dicho esto, en el presente trabajo se dan a conocer los respectivos resultados derivados de las
pruebas funcionamiento del controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A del sistema de
calefacción ante las variables obtenidas del método ZIegler-Nichols, y se puede observar cómo se
comporta el controlador digital de temperatura ante los cambios de baterías, y así mismo, cómo
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456789/6185/BENITES_HUMB
ERTO_DISE%C3%91O_CONCEPTUAL_SISTEMA_INTEGRADO_ANEXOS.pdf?seq
uence=2
https://repositorio.itesm.mx/bitstream/handle/11285/571032/DocsTec_12006.pdf;jsession
id=AD648022BE246FF165DCC69B2E94BF6F?sequence=1
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols
https://www.researchgate.net/publication/260058710_Actualizacion_del_metodo_de_sint
onizacion_de_controladores_de_Ziegler_y_Nichols
06/VI_Jornadas_IE/trabajos_dirigidos/Gomez_de_la_Riva.pdf